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本發(fā)明公開了一種基于GNSS/INS深組合導(dǎo)航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟： 1、根據(jù)載體的初始位置、速率和姿態(tài)信息構(gòu)建狀態(tài)方程，初始化卡爾曼濾波的參數(shù)； 2、進(jìn)行M步步長的狀態(tài)預(yù)測更新，得到先驗狀態(tài)量的預(yù)測值。 3、對先驗狀態(tài)量進(jìn)行修正，得到后驗狀態(tài)量的預(yù)測值。 4、對狀態(tài)量的誤差和系統(tǒng)誤差協(xié)方差矩陣進(jìn)行自適應(yīng)更新，并用后驗狀態(tài)量預(yù)測值對慣性導(dǎo)航結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償，得到載體位置、速度與姿態(tài)信息； 5、補(bǔ)償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導(dǎo)航的數(shù)據(jù)融合算法過程中，降低因GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)更新頻率低或衛(wèi)星數(shù)據(jù)失鎖導(dǎo)致的截斷誤差；同時解決因INS數(shù)據(jù)與GNSS數(shù)據(jù)不同步導(dǎo)致的導(dǎo)航定位誤差。

本項目基于自制改性水合硅酸鈣、上流式好氧生物反應(yīng)器以及生物脫氮+強(qiáng) 化除磷組合工藝，利用生態(tài)、生物工藝對特征污染物進(jìn)行吸收和降解，以同時高 效去除尾水中的氮、磷等易引起水體富營養(yǎng)化的典型污染物，使排入環(huán)境的污染物削減 90%以上。 創(chuàng)新要點(diǎn) （1）本項目選用鈣:硅（C:S）摩爾比為 0.5-2.1 間的硝酸鈣等鈣鹽以及硅酸鈉等硅酸鹽，通過改變通過分散劑的種類、分散劑的投加量、混合反應(yīng)池的攪拌速度和溫度等條件，以制備出一種有別于傳統(tǒng)的化學(xué)除磷方法的特異性磷吸附劑； （2）本項目由射流曝氣噴頭、減壓倉以及聚丙烯微孔過濾管組成的超微氣泡發(fā)生裝置產(chǎn)生超微氣泡（直徑 5-10 μm）后，由于超微氣泡能夠?qū)崿F(xiàn)在水中的部分沉降，因此具有比普通氣泡更高的氧轉(zhuǎn)移效率，進(jìn)而可以大幅提高生物法除磷工藝中好氧吸磷效率； （3）本項目采用生物脫氮與物化法強(qiáng)化除磷組合工藝：進(jìn)水由提升泵進(jìn)入生物接觸氧化池，出水溢流到快濾池，快濾池的出水自下而上經(jīng)過脫氧池以降低水體中的溶氧，出水進(jìn)入兼氧池實(shí)現(xiàn)硝基氮的反硝化以去除總氮，出水流入絮凝反應(yīng)池在攪拌下強(qiáng)化混凝，最后在除磷沉淀池進(jìn)行固液分離，上清液自下而上流過無煙煤填料裝置，出水達(dá)標(biāo)排放流入湖體。

系統(tǒng)軟件使用了多項當(dāng)前國際上最新的計算機(jī)開發(fā)技術(shù)，包括COM plus技術(shù)、基于UDP協(xié)議的遠(yuǎn)程通訊技術(shù)、ADO數(shù)據(jù)訪問核心技術(shù)、GIS技術(shù)、TTS語言引擎技術(shù)、MSAGENT技術(shù)，以及虛擬儀器組態(tài)技術(shù)、WINDOWS SDK編程技術(shù)等。軟件引入了面向仿真、工業(yè)自動化、虛擬儀器儀表等數(shù)據(jù)圖形領(lǐng)域的圖形儀表組件，包括實(shí)時和歷史趨勢圖曲線等，使軟件具有逼真的人機(jī)界面，很強(qiáng)的實(shí)時數(shù)據(jù)處理能力。軟件可以允許用戶自行添加管轄區(qū)域列表和嵌入GIS地圖，以及監(jiān)控企業(yè)的廠貌圖和設(shè)施圖，從而系統(tǒng)軟件更富有地方特色和滿足個性化需求。軟件還創(chuàng)造性地引入了具有當(dāng)前國際先進(jìn)水平的TTS(Text To Speech)語音技術(shù)，實(shí)現(xiàn)中、英文語音報警。軟件界面還引用了Windows XP配色方案，提供多種SKIN更換功能；而MSAGENT的人性化動作配合報警進(jìn)程，使軟件充分體現(xiàn)“科技以人為本”的設(shè)計理念，使軟件界面更加生動、突出。軟件特別在GIS系統(tǒng)中，設(shè)計了“放大鏡”功能，使瀏覽地理信息更加清晰。軟件全部使用自主開發(fā)、設(shè)計的24位真彩色，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的ICO圖標(biāo)和自行開發(fā)的通信系統(tǒng)。系統(tǒng)設(shè)計了“讀實(shí)時數(shù)據(jù)”等10條命令字通信格式，通過發(fā)送命令字方式與現(xiàn)場污染治理設(shè)施運(yùn)行記錄儀進(jìn)行通信。 系統(tǒng)通過“YSC-Ⅲ型污染治理設(shè)施運(yùn)行記錄儀”、PSTN城市公共電話網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時在線監(jiān)測企業(yè)污水排放數(shù)據(jù)和污染治理設(shè)施的運(yùn)行狀況；上傳歷史數(shù)據(jù)，并存入數(shù)據(jù)庫，以供查詢、生成報表和打印。系統(tǒng)能自動監(jiān)測企業(yè)超標(biāo)排放報警信號，自動打開報警系統(tǒng)軟件，并接收企業(yè)污水排放報警數(shù)據(jù)。同時，迅速啟動GIS系統(tǒng)，標(biāo)出報警企業(yè)的地理位置和詳細(xì)地理信息，包括企業(yè)編碼、企業(yè)名稱、企業(yè)地址、聯(lián)系人和聯(lián)系電話，并作為一次報警記錄，記錄在日志文件中，以備查詢。同時系統(tǒng)將該企業(yè)的報警數(shù)據(jù)，包括流量排放數(shù)據(jù)、COD數(shù)據(jù)、PH數(shù)據(jù)，以及污染治理設(shè)施運(yùn)行記錄儀運(yùn)行狀況等數(shù)據(jù)記錄在系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫文檔中。 環(huán)保監(jiān)理部門通過系統(tǒng)實(shí)時監(jiān)測企業(yè)的污水排放質(zhì)量、上傳企業(yè)的歷史排放數(shù)據(jù)、對企業(yè)實(shí)施立即“反控”和定時“反控”等措施，對超標(biāo)排放的企業(yè)在第一時間掌握超標(biāo)排放企業(yè)的信息(包括地理位置)、超標(biāo)數(shù)據(jù)，以便快速、有效地采取相應(yīng)的措施，對超標(biāo)排放的企業(yè)作出相應(yīng)的處理，使城市環(huán)境污染能得有效的控制。

  蛋白質(zhì)藥物因其高特異性及高活性，近年來在癌癥、自身免疫病、血友病、糖尿病等多種重大惡疾的治療中愈發(fā)重要。然而，蛋白質(zhì)藥物通常具有較高的免疫原性，容易引發(fā)病人免疫應(yīng)答產(chǎn)生抗藥物抗體（anti-drug antibody, 簡稱ADA）。臨床數(shù)據(jù)表明即使是人源化的蛋白質(zhì)藥物也會引起ADA的產(chǎn)生。ADA會使藥物失去其效力，甚至引起嚴(yán)重的過敏反應(yīng)威脅病人的生命安全。通過對蛋白質(zhì)藥物進(jìn)行PEG化修飾能夠延長蛋白質(zhì)的循環(huán)時間，并一定程度上降低免疫原性。但近年來動物實(shí)驗及臨床證據(jù)均表明PEG自身具有可觀的免疫原性，會誘發(fā)機(jī)體產(chǎn)生anti-PEG抗體（本質(zhì)上也可認(rèn)為是一種ADA），進(jìn)而造成PEG化藥物在血液中的加速清除（accelerated blood clearance, 簡稱ABC效應(yīng)）。因此，尋找新型低免疫原性的抗生物污染高分子用于蛋白質(zhì)修飾成至關(guān)重要。      在眾多潛在的PEG替代高分子中，非結(jié)構(gòu)性(unstructured)的柔性高分子往往更受人們青睞。比如在長效聚多肽-蛋白質(zhì)融合藥物中，其中聚多肽的設(shè)計往往會刻意排除具有明顯二級結(jié)構(gòu)的序列使其采取完全無規(guī)的構(gòu)象。然而，這一為人們廣泛采用的設(shè)計思路實(shí)際缺乏嚴(yán)格的實(shí)驗證據(jù)支持。其客觀原因在于難以設(shè)置合理的對照實(shí)驗組以嚴(yán)格區(qū)分聚合物共價化學(xué)組成與構(gòu)象二者分別的貢獻(xiàn)——對于絕大部分高分子，要改變聚合物構(gòu)象必然需改變其共價化學(xué)組成，反之亦然。

本實(shí)用新型公開了一種帶有自動切斷燃?xì)庠顨庠吹难b置，包括燃?xì)獗?、連通管2、燃?xì)怆姶砰y3、電源4、壓電陶瓷點(diǎn)火器5、燃?xì)庠铑^6、點(diǎn)火針7、熱電偶8、導(dǎo)體撥片9、燃?xì)庠铋_關(guān)10、接頭11、燃?xì)廛浌?2；所述連通管兩端通過接頭11連接燃?xì)獗?和燃?xì)廛浌?2，所述燃?xì)廛浌芙宇^前裝有燃?xì)怆姶砰y3，燃?xì)怆姶砰y連接灶頭開關(guān)10和電源4，燃?xì)廛浌芰硪欢诉B接燃?xì)庠铑^6，所述燃?xì)庠铑^上裝有點(diǎn)火針和熱電偶，點(diǎn)火針和熱電偶的另一端分別連接到壓電陶瓷點(diǎn)火器和燃?xì)忾_關(guān)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)新穎、方便實(shí)用、可批量生產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn)，同時與熄火

可以量產(chǎn)/n成果簡介：天油雜2號是由不育系195A和恢復(fù)系 7-23選育而成，2004-2005年參加江西省油菜區(qū)域試驗，畝產(chǎn)135.95公斤，比對照中油雜2號增產(chǎn)10.96％，增產(chǎn)顯著，居試驗首位；2005-2006年參加江西省油菜區(qū)域試驗，平均畝產(chǎn)135.80公斤，比對照中油雜2號增產(chǎn)20.09％，達(dá)顯著水平，居試驗首位；兩年平均畝產(chǎn)135.88公斤，比對照增產(chǎn)15.34％。兩年平均含油量40.18％，硫甙含量為21.85μmol/g，芥酸含量為0。2007年通過江西省和重慶市品種審定，審定名稱

本實(shí)用新型涉及電子器件技術(shù)，具體涉及一種基于 ADF4351 的高性能時鐘源，包括溫補(bǔ)晶振模塊、 鎖相環(huán)模塊、射頻程控衰減模塊、模擬開關(guān)模塊、濾波模塊、FPGA 模塊和顯示屏模塊；溫補(bǔ)晶振模塊 與鎖相環(huán)模塊相連，鎖相環(huán)模塊依次連接射頻程控衰減模塊、模擬開關(guān)模塊和濾波模塊，F(xiàn)PGA 模塊分 別與鎖相環(huán)模塊，射頻程控衰減模塊，模擬開關(guān)模塊，顯示屏模塊連接。該高性能時鐘源提高了時鐘源 輸出信號的信噪比，輸出信號頻帶寬度，最高輸出頻率，減小了系統(tǒng)的復(fù)雜

本實(shí)用新型是以 UC3843 為 PWM 控制器的 BOOST 主拓?fù)錇楹诵牡母叻€(wěn)定性開關(guān)穩(wěn)壓源，具體為一種 基于 UC3843 的開關(guān)穩(wěn)壓源系統(tǒng)。包括 220V 降壓模塊、全橋整流濾波模塊、基于 UC3843 的 BOOST 升壓模塊、電壓電流采樣模塊、單片機(jī)控制模塊、鍵盤模塊、顯示模塊、過流保護(hù)模塊和輔助電源模塊。本系統(tǒng)是一種輸出電壓 25V 到 36V 精密步進(jìn)可調(diào)的、最大輸出電流為 2A 的高穩(wěn)定性開關(guān)穩(wěn)壓源。有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）高精度、步進(jìn)可調(diào)、穩(wěn)定性好，系統(tǒng)負(fù)載調(diào)整率小于 0

該成果針對我國包膜肥產(chǎn)業(yè)中膜材難降解、控釋技術(shù)缺乏、養(yǎng)分供需不同步、規(guī)模化生產(chǎn)效率低、綜合成本高等問題，進(jìn)行了20年的聯(lián)合攻關(guān)，取得重大突破。 一、項目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡介 該成果針對我國包膜肥產(chǎn)業(yè)中膜材難降解、控釋技術(shù)缺乏、養(yǎng)分供需不同步、規(guī)模化生產(chǎn)效率低、綜合成本高等問題，進(jìn)行了20年的聯(lián)合攻關(guān)，取得三方面重大突破： 一、創(chuàng)制植物源油脂包膜材料，創(chuàng)建致孔和復(fù)式包膜控釋技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了膜材可降解、養(yǎng)分釋放主動調(diào)控。探明蓖麻油和大豆油兼具成膜防水和降解性能，采用接枝共聚，創(chuàng)制植物源油脂(簡稱植物油)包膜材料，具無毒、可降解、控制釋放等優(yōu)點(diǎn)。發(fā)現(xiàn)淀粉、碳酸鎂等與植物油具有共混聚合的特性，以其為致孔劑，發(fā)明了有機(jī)、無機(jī)致孔控釋技術(shù)，通過致孔劑的用量有效調(diào)控養(yǎng)分釋放量。 二、創(chuàng)建表面修飾、膜材增韌和無溶劑包膜工藝，自動化和連續(xù)化包膜設(shè)備，實(shí)現(xiàn)包膜智能化、連續(xù)化、高效化、無害化 ，降低了綜合成本。創(chuàng)建表面修飾、膜材增韌工藝，使肥料表面光滑，包膜完整，膜材用量減少。創(chuàng)建無溶劑表面反應(yīng)包膜工藝，解決同類用溶劑制備預(yù)聚體，溶劑揮發(fā)污染環(huán)境的問題。集成表面修飾、復(fù)式包膜和致孔控釋新技術(shù)，優(yōu)化現(xiàn)有工藝，提高流化床包膜效率。 三、創(chuàng)建同步營養(yǎng)技術(shù)，研發(fā)玉米、香蕉等同步營養(yǎng)配方肥， 建立針對靶標(biāo)-同步營養(yǎng)-作物專用的有效推廣模式， 實(shí)現(xiàn)了節(jié)本增效和大面積應(yīng)用。創(chuàng)建供應(yīng)氮磷鉀種類、比例、數(shù)量、時期、模式與作物需求吻合的同步營養(yǎng)技術(shù)，有效解決了包膜肥、常規(guī)化肥供需不同步的問題。根據(jù)玉米、香蕉需肥規(guī)律、土壤肥力等，研制專用同步營養(yǎng)肥，建立針對靶標(biāo)-同步營養(yǎng)-作物專用的有效推廣模式在全國大面積應(yīng)用。 該成果技術(shù)被9個企業(yè)轉(zhuǎn)化，轉(zhuǎn)化率居同類全國第一，技術(shù)產(chǎn)品獲得我國第一個包膜肥正式產(chǎn)品登記證，玉米、香蕉等同步營養(yǎng)肥作為農(nóng)業(yè)部主推產(chǎn)品在全國銷售，包膜肥遠(yuǎn)銷國外市場，引領(lǐng)了包膜肥產(chǎn)業(yè)發(fā)展。 該成果榮獲2019年度國家科技進(jìn)步獎二等獎。