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本發(fā)明公開了一種基于GNSS/INS深組合導航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟：1根據(jù)載體的初始位置、速率和姿態(tài)信息構(gòu)建狀態(tài)方程，初始化卡爾曼濾波的參數(shù)；2進行M步步長的狀態(tài)預測更新，得到先驗狀態(tài)量的預測值3對先驗狀態(tài)量進行修正，得到后驗狀態(tài)量的預測值4對狀態(tài)量的誤差和系統(tǒng)誤差協(xié)方差矩陣進行自適應(yīng)更新，并用后驗狀態(tài)量預測值對慣性導航結(jié)果進行補償，得到載體位置、速度與姿態(tài)信息；5補償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導航的數(shù)據(jù)融合算法過程中，降低因GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)更新頻率低或衛(wèi)星數(shù)據(jù)失鎖導致的截斷誤差；同時解決因INS數(shù)據(jù)與GNSS數(shù)據(jù)不同步導致的導航定位誤差。

本項目基于自制改性水合硅酸鈣、上流式好氧生物反應(yīng)器以及生物脫氮+強 化除磷組合工藝，利用生態(tài)、生物工藝對特征污染物進行吸收和降解，以同時高 效去除尾水中的氮、磷等易引起水體富營養(yǎng)化的典型污染物，使排入環(huán)境的污染物削減 90%以上。 創(chuàng)新要點 （1）本項目選用鈣:硅（C:S）摩爾比為 0.5-2.1 間的硝酸鈣等鈣鹽以及硅酸鈉等硅酸鹽，通過改變通過分散劑的種類、分散劑的投加量、混合反應(yīng)池的攪拌速度和溫度等條件，以制備出一種有別于傳統(tǒng)的化學除磷方法的特異性磷吸附劑； （2）本項目由射流曝氣噴頭、減壓倉以及聚丙烯微孔過濾管組成的超微氣泡發(fā)生裝置產(chǎn)生超微氣泡（直徑 5-10 μm）后，由于超微氣泡能夠?qū)崿F(xiàn)在水中的部分沉降，因此具有比普通氣泡更高的氧轉(zhuǎn)移效率，進而可以大幅提高生物法除磷工藝中好氧吸磷效率； （3）本項目采用生物脫氮與物化法強化除磷組合工藝：進水由提升泵進入生物接觸氧化池，出水溢流到快濾池，快濾池的出水自下而上經(jīng)過脫氧池以降低水體中的溶氧，出水進入兼氧池實現(xiàn)硝基氮的反硝化以去除總氮，出水流入絮凝反應(yīng)池在攪拌下強化混凝，最后在除磷沉淀池進行固液分離，上清液自下而上流 過無煙煤填料裝置，出水達標排放流入湖體。

深基礎(chǔ)在高層建筑、大跨橋梁等建（構(gòu)）筑物的應(yīng)用量大面廣，其承載力直接決定上部結(jié)構(gòu)的安全。針對深水、陡坡、窄地等復雜環(huán)境的深基礎(chǔ)承載力測試困難，超大尺寸、超高噸位深基礎(chǔ)承載力無法測試等技術(shù)瓶頸，從1996年開始，項目團隊歷經(jīng)20余年攻關(guān)，發(fā)明了集理論、方法及設(shè)備等于一體的深基礎(chǔ)自平衡法承載力測試成套技術(shù)，

產(chǎn)品詳細介紹SC-G型自動考種分析及千粒重儀系統(tǒng)（多功能種子分析儀）1、貨物名稱：SC-G型自動考種分析及千粒重儀系統(tǒng)2、主要用途：SC-G型自動種子考種分析及千粒重儀系統(tǒng)是根據(jù)圖像識別原理來實現(xiàn)自動分析的。目標照明模式可在背光和普通日光之間切換。可用于各類農(nóng)作物實粒種子（谷粒、玉米、小麥、油菜籽等）的精確考種、各類糧庫的蟲口計數(shù)分析，以及出苗數(shù)、整齊度、均勻度分析，可兼做表面光滑的昆蟲計數(shù)或蟲卵計數(shù)（如：米象、蚜蟲、蠶卵、魚籽等），以及被當作種子凈度工作臺用于種子凈度檢驗。內(nèi)置支持網(wǎng)上在線升級的模塊。3、主要技術(shù)指標：★ 500萬像素分辨率的彩色數(shù)碼拍攝儀，及超薄的背光光源板，具有相機畫面畸變、背光板均勻性的自動矯正特性，有效減小尺寸測量誤差。拍照分析的種粒直徑1～20mm。稻種的實粒與秕谷需經(jīng)風選，再分別計數(shù)分析。能大批量自動分析成像后的種粒圖片。★ 全自動數(shù)粒速度：1200～20000粒/分鐘，數(shù)粒誤差≤±0.1~0.4%，極少監(jiān)視修正即達100%正確。全自動千粒重分析的精度誤差：≤±0.5%。適用于各類農(nóng)作物實粒種子的自動精確考種、各類糧庫的蟲口自動計數(shù)，以及出苗數(shù)、整齊度、均勻度分析，顯示和輸出計數(shù)結(jié)果?！?nbsp;具有對被分析目標顏色、形狀進行自學習和再學習，并實現(xiàn)自動分類的特性，以及品種比對特性。能自動測出各類粘連種粒的每粒粒形參數(shù)（長、寬、長寬比、面積、等效直徑、周長等），并排序輸出。分析過程為全程電腦控制，高效、準確、簡便易用，真正一鍵式操作，鼠標一點，結(jié)果即現(xiàn)。具有被測樣本條碼、電子天平RS232重量數(shù)據(jù)的自動輸入接口。輔助刪補：用鼠標選擇增加/刪除，或直接用鼠標在屏上手工計數(shù)，以確保100%正確目標區(qū)的個性化計數(shù)：對工作區(qū)視野中任選范圍或矩形范圍內(nèi)的計數(shù)。分析數(shù)據(jù)導出：分析圖像結(jié)果可保存，自動形成總報表，統(tǒng)計分析結(jié)果能輸出至Excel表，以及，以及按寬度、長度、面積等輸出的排列圖和測量圖。4 供貨基本配置：SC-G型自動考種分析及千粒重儀系統(tǒng) 數(shù)量 備注SC-G型自動考種分析及千粒重軟件系統(tǒng)及電子版簡明手冊 1張 光盤，3年免費升級軟件鎖 1個 1年保換、2年保修SC-G型自動考種分析及千粒重系統(tǒng)軟件質(zhì)量三包卡 1張 光盤電子文檔中USB2.0接口的拍攝儀（彩色500萬像素） 1臺 非人為損壞，質(zhì)保1年超薄的背光光源板（A4工作臺板） 1個 非人為損壞，質(zhì)保1年帶RS232通訊接口的量程220g電子天平（精度1mg） 1臺 生產(chǎn)廠家質(zhì)保1年RS232接口通訊傳輸線 1條 非人為損壞，質(zhì)保1年種粒成像盤、種粒收納小盤 各1個 注：本技術(shù)標書中打★款項必須響應(yīng)，否則為重大偏離5. 推薦電腦配置（需另配，由投標的經(jīng)銷商在當?shù)卣夜?yīng)商）品牌一體機電腦（酷睿雙核CPU / 4G內(nèi)存/1G顯存/ 500G硬盤 / 19.5”彩顯/無線網(wǎng)卡，5個以上USB2.0口，Windows 10完整專業(yè)版或完整旗艦版）

本發(fā)明公開了一種共發(fā)雙帶功率放大器的數(shù)字預失真系統(tǒng)，包括數(shù)字預失真模塊，兩個頻段的基帶功放輸入信號分別通過數(shù)字預失真模塊后生成了兩個數(shù)字預失真模塊輸出信號，第一數(shù)字預失真模塊輸出信號和第一本振通過第一混頻器生成第一路輸出信號，第二數(shù)字預失真模塊輸出信號和第二本振通過第二混頻器生成第二路輸出信號，兩路輸出信號通過雙路合成器合成雙帶信號，雙帶信號分別通過前置放大器和功率放大器后，一部分功率放大器輸出信號經(jīng)過輸出反饋模塊得到第一基帶功放輸出信號和第二基帶功放輸出信號并反饋至數(shù)字預失真模塊。本發(fā)明還公開了共發(fā)雙帶功率放大器的數(shù)字預失真方法。本發(fā)明降低了運算復雜度，減少了硬件資源的耗費，具有較高穩(wěn)定性。

酚類化合物是一種重要的化工原材料和中間體,廣泛應(yīng)用于纖維、塑料的合成,農(nóng)藥、醫(yī)藥的制備,以及香料、染料等其他生產(chǎn)領(lǐng)域。煤焦油中含有豐富的酚類化合物,從中提取酚類化合物具有重要的經(jīng)濟價值。目前工業(yè)上比較成熟的分離方法是氫氧化鈉堿洗法,但整個過程消耗大量酸堿溶液,并且會產(chǎn)生含酚廢水需要后續(xù)處理。為了解決上述缺陷,采用新型非水相分離方法很有必要。本課題組發(fā)現(xiàn)并研究了一系列季銨鹽通過與酚類化合物形成低共熔溶劑(deep eutectic solvents, DESs)分離油中的酚類化合物,這種方法萃取效率高,萃取劑可以循環(huán)使用,萃取過程中不使用無機堿和酸,并且避免了含酚廢水的產(chǎn)生。針對目前使用的反萃劑乙醚具有易揮發(fā)和易爆炸等缺點、低共熔溶劑對中性油的夾帶以及缺少低共熔法萃取分離真實油酚混合物過程中酚類化合物的變化規(guī)律等問題,本技術(shù)著重考察了低共熔法分離油酚混合物過程中反萃劑的選擇、低共熔溶劑對中性油夾帶行為和中性油的脫除,以及低共熔法萃取分離真實煤焦油過程中不同酚類化合物組成變化和物料守恒等。為低共熔法分離油酚混合物的工業(yè)應(yīng)用提供理論支持。TMAC相對ChCl萃取真實煤焦油中酚類化合物的能力更強,回收率更高,但會夾帶更多的中性油,且反萃劑更難去除；ChCl萃取酚中性油種類較少,主要為萘,而TMAC萃取酚中性油除了萘還有大量其他種類的中性油；使用季銨鹽萃取煤焦油中酚類物質(zhì)的萃取率可以達到80%,低于模擬油酚混合物時的萃取率,這是由于煤焦油中多種芳環(huán)中性油與酚類物質(zhì)間π-π鍵作用造成的；ChCl和TMAC在循環(huán)3次實驗后基本特性保持不變,可以循環(huán)使用。

本發(fā)明屬于柔性薄膜轉(zhuǎn)移及貼合工藝相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了 一種基于拉伸共形原理的柔性膜曲面轉(zhuǎn)移機械手，其包括基座、X 向 伸縮機構(gòu)、Y 向張合機構(gòu)和共形柔性曲面吸附盤，其中該 X 向伸縮機 構(gòu)設(shè)于基座用于實現(xiàn)共形柔性曲面吸附盤的 X 向伸縮，該 Y 向張合機 構(gòu)設(shè)于 X 向伸縮機構(gòu)并用于實現(xiàn)共形柔性吸附盤的 Y 向伸縮;該共形 柔性曲面吸附盤與目標曲面共形，具有可彎曲、拉伸的特點，在

本發(fā)明公開了一種低溫共燒微波介質(zhì)陶瓷基板材料及其制備方 法。該基板材料由 5ZnO·2B2O3 粉料和 Pb1.5Nb2O6.5 粉料混合燒結(jié) 而成，其中，Pb1.5Nb2O6.5 的摩爾百分比含量為 4.5～7.0mol％，基板 材料的主晶相為 3ZnO·B2O3，次晶相為 Pb1.5Nb2O6.5，介電常數(shù)εr ＝7.7～8.6，品質(zhì)因數(shù) Q×f＝9974～16674GHz，諧振頻率溫度系數(shù)τf ＝-14～+21ppm/℃，滿