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本發(fā)明公開(kāi)了一種海洋防污涂料用有機(jī)硅季銨鹽改性聚氨酯樹(shù)脂的制備方法，該方法首先由1,3-雙[3-(1-甲氧基-2-羥基丙氧基)丙基]-四甲基二硅氧烷、γ-氯丙基甲基二甲氧基硅烷、二甲基二甲氧基硅烷、去離子水和十二烷基二甲基叔胺制備雙羥基封端有機(jī)硅季銨鹽，然后將制備的雙羥基封端有機(jī)硅季銨鹽、聚醚多元醇與二異氰酸酯在溶劑中混合并加入固化劑制備海洋防污涂料用有機(jī)硅季銨鹽改性聚氨酯樹(shù)脂；本發(fā)明制備的有機(jī)硅季銨鹽改性聚氨酯樹(shù)脂結(jié)合了低表面能與毒殺的雙重效果，用作海洋防污涂料成膜物質(zhì)，不僅可以抑制海洋生物的吸附，還能通過(guò)季銨鹽殺死吸附在船體表面的細(xì)菌。

由北京科技大學(xué)聯(lián)合大連海洋大學(xué)、鞍鋼集團(tuán)開(kāi)發(fā)的全尾礦細(xì)骨料 C40 人工魚(yú)礁混凝土，采用 1%水泥熟料，膠凝材料 99%由超細(xì)礦渣粉、鋼渣粉和脫硫石膏代替，骨料 100%采用磁鐵石英巖型鐵礦的尾礦和廢石。這類(lèi)人工魚(yú)礁混凝土中的固廢總比例達(dá)到了 99.8%，并且其重金屬生態(tài)風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)低于我國(guó)大多數(shù)近海海域海底沉積物重金屬生態(tài)風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)。所制備的人工魚(yú)礁的優(yōu)良性能在國(guó)家海洋局重大公益項(xiàng)目“基于生態(tài)系統(tǒng)的海洋牧場(chǎng)關(guān)鍵技術(shù)研究與示范（項(xiàng)目編號(hào)：200805030）”的工程應(yīng)用中得到充分驗(yàn)證。傳統(tǒng)的混凝土人工魚(yú)礁中水泥熟料含量一般在 10%以上，而本成果所制備的混凝土人工魚(yú)礁中水泥熟料含量?jī)H有 0.2%，水泥熟料下降的比例達(dá)到了 98%以上，因此在減少水泥熟料用量和減排 CO2 方面具有巨大的潛力。 極低水泥熟料全尾礦廢石骨料混凝土人魚(yú)礁潛在生態(tài)危害指數(shù)及評(píng)價(jià)見(jiàn)表 1，中國(guó)長(zhǎng)江口近海海域、中國(guó)南海南澳島海域沉積物重金屬生態(tài)危害指數(shù)見(jiàn)表 2。從表 1、表 2 可以看出，極低水泥熟料全尾礦廢石骨料人工魚(yú)礁混凝土每一種重金屬潛在海洋生態(tài)危害指數(shù) Eir 均小于 40，潛在生態(tài)綜合危害指數(shù) RI 分別為 34.51、28.32，均小于 150，其潛在生態(tài)綜合危害指數(shù)數(shù)值接近我國(guó)近海岸、海島海域沉積物的綜合危害指數(shù)數(shù)值。因此，對(duì)于兩種鋼渣-礦渣基綠色人工魚(yú)礁混凝土，無(wú)論單種重金屬還是綜合所有重金屬均具有海洋生態(tài)環(huán)境的低危害性。

榮成市精宜海洋科技股份有限公司位于山東省榮成市，公司成立于2008年11月，初期主要經(jīng)營(yíng)干海帶和熟干海帶系列產(chǎn)品，通過(guò)不斷創(chuàng)新發(fā)展和完善，同時(shí)為進(jìn)一步提高公司產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)中的競(jìng)爭(zhēng)力，公司于2012年底投資建立俚島分公司，主要進(jìn)行鹽漬海帶系列產(chǎn)品的加工和銷(xiāo)售。公司現(xiàn)有三個(gè)生產(chǎn)廠區(qū)，總公司位于環(huán)境優(yōu)美的榮成市崖西鎮(zhèn)，鄰近威海港和威海機(jī)場(chǎng)，交通便利。 我公司占地面積40000多平米，現(xiàn)有生產(chǎn)廠房16000余平米，固定資產(chǎn)3500萬(wàn)元，員工200余人，具備設(shè)備一流的的生產(chǎn)車(chē)間和化驗(yàn)室，2015年實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售收入6000余萬(wàn)元，年納稅150余萬(wàn)元，淡干海帶系列產(chǎn)品年產(chǎn)量在4000噸左右，熟干海帶系列產(chǎn)品年產(chǎn)量500噸，各類(lèi)鹽漬海帶20000噸以上，并保持持續(xù)穩(wěn)定的增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。 我公司具有獨(dú)立的進(jìn)出口權(quán)，是商檢備案登記的企業(yè)，以海藻的加工銷(xiāo)售及經(jīng)營(yíng)進(jìn)出口業(yè)務(wù)為主;位于崖西鎮(zhèn)的兩個(gè)工廠的主要產(chǎn)品有系列淡干海帶絲、熟干海帶絲、海帶塊等，遠(yuǎn)銷(xiāo)日本、美國(guó)、俄羅斯、白俄羅斯、烏克蘭、拉脫維亞、立陶宛等國(guó)家, 合作伙伴遍及世界各地，已成為俄羅斯等許多東歐廠商在中國(guó)的最佳供應(yīng)商；為進(jìn)一步完善產(chǎn)品生產(chǎn)流程，提高產(chǎn)品附加值，經(jīng)多方位考察研究，公司擬新增海帶液提取車(chē)間，目前初期各項(xiàng)準(zhǔn)備工作正在有序進(jìn)行。 公司自2008年成立以來(lái)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行嚴(yán)格的質(zhì)量管理，通過(guò)自身積極探索和努力，不斷改進(jìn)和完善產(chǎn)品加工工藝，使得產(chǎn)品質(zhì)量得到持續(xù)提高。近年來(lái)，在滿(mǎn)足國(guó)外客戶(hù)需求的同時(shí)，積極開(kāi)拓國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，具備食品生產(chǎn)許可證（QS3710 2201 1365、QS3710 2201 1526），已與國(guó)內(nèi)許多知名食品企業(yè)建立良好的合作關(guān)系，產(chǎn)品受到國(guó)內(nèi)外客戶(hù)的一致好評(píng)。我們?cè)?ldquo;創(chuàng)造最佳食品”的經(jīng)營(yíng)理念指導(dǎo)下，經(jīng)過(guò)全體員工的不懈努力，銳意進(jìn)取，精益求精，不斷提高產(chǎn)品的質(zhì)量及加工深度，為廣大客戶(hù)提供更高品質(zhì)更低價(jià)格的產(chǎn)品，歡迎各地客戶(hù)前來(lái)考察洽談。

機(jī)器人競(jìng)賽是中央 “ 科教興國(guó) ” 戰(zhàn)略方針的具體體現(xiàn)和創(chuàng)新舉措。 “ 機(jī)器人軌跡賽競(jìng)賽平臺(tái) ” 主要針對(duì)目前機(jī)器人軌跡賽競(jìng)賽需要裁判現(xiàn)場(chǎng)評(píng)判且評(píng)價(jià)機(jī)器人性能的好壞沒(méi)有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的缺陷而提出，能夠有效應(yīng)用于機(jī)器人軌跡賽競(jìng)賽的現(xiàn)場(chǎng)裁判中且評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，能夠有效應(yīng)用于多種機(jī)器人軌跡賽，如機(jī)器人直線(xiàn)行走、直線(xiàn)花樣行走、直線(xiàn)繞障行走、按規(guī)定圖形行走競(jìng)賽等，使競(jìng)賽規(guī)則更為直觀、明朗，減小了競(jìng)賽結(jié)果判斷的人為誤差。該成果已獲專(zhuān)利 2 項(xiàng)。

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線(xiàn)，同時(shí)，在線(xiàn)反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長(zhǎng)，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長(zhǎng)，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人 ? XM-HL4高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人（多功能護(hù)理人模型）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿(mǎn)足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車(chē)運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線(xiàn)翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發(fā)護(hù)理：可進(jìn)行梳發(fā)、洗發(fā)護(hù)理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開(kāi)術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過(guò)程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過(guò)程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類(lèi)型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個(gè)不同階段，同時(shí)顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評(píng)估、測(cè)量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤(rùn)期。 · 第二期：炎癥浸潤(rùn)期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱(chēng)設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

2020年2月7日，上海援武漢第三批醫(yī)療隊(duì)收到了上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院吳韜研究團(tuán)隊(duì)捐贈(zèng)支援的2臺(tái)AirFace人工智能醫(yī)護(hù)服務(wù)機(jī)器人，科研和醫(yī)務(wù)人員昵稱(chēng)它們?yōu)椤靶“住薄＿@兩臺(tái)智能機(jī)器人，即將進(jìn)入醫(yī)療隊(duì)所在的武漢市第三醫(yī)院ICU病房工作。 吳韜團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年摸索，自主研制開(kāi)發(fā)并獲得國(guó)家專(zhuān)利的一款具有人臉識(shí)別、自然語(yǔ)音交互、遠(yuǎn)程協(xié)作等功能的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，已連續(xù)兩屆受邀參加在上海舉辦的世界人工智能大會(huì)。“小白”身高1.45到1.6米，可以以每秒0.3到0.6米的速度，在預(yù)定時(shí)間跟著醫(yī)生和護(hù)士查房，自動(dòng)避障，與人互動(dòng)，而后自行“走”回充電樁補(bǔ)充能量。

彭浩舸結(jié)合專(zhuān)業(yè)特長(zhǎng)，指導(dǎo)企業(yè)科技攻關(guān)。遠(yuǎn)程討論，迅速擬定技術(shù)方案，實(shí)驗(yàn)室研發(fā)測(cè)試，在他的帶領(lǐng)下，這家小微企業(yè)很快實(shí)現(xiàn)新產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)，老產(chǎn)品的升級(jí)，成功研發(fā)出微型消毒防疫機(jī)器人，深受市場(chǎng)歡迎。研制的微型防疫機(jī)器人主要針對(duì)辦公樓、醫(yī)院，或者大型防疫車(chē)不能到達(dá)的偏僻狹窄通道進(jìn)行防疫作業(yè)，自帶監(jiān)控，可遠(yuǎn)程自如行進(jìn)控制、消毒液噴灑量調(diào)控等功能。為適應(yīng)更大范圍和更高效的消毒作業(yè)，彭浩舸與公司技術(shù)骨干還將已有的無(wú)人機(jī)控制技術(shù)移植到新一代室外防疫機(jī)器人。