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本發明針對模糊多領航無人機系統的容錯編隊控制問題。提出基于降階觀測器的模糊無人機系統容錯編隊控制方法，包括：使用T?S模糊模型多領航無人機系統進行建模；將原系統先轉化為降階形式，再導出增廣形式；基于中間變量為降階增廣系統設計降階故障觀測器，估計跟隨無人機的狀態、過程故障和系統不確定性；利用相對狀態信息設計跟蹤容錯編隊控制器，以過程故障和系統不確定性的估計作為補償項；為降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器設計自適應參數；驗證降階故障觀測器和跟蹤容錯編隊控制器性能；本發明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題，同時減少計算量、提高分布式決策效率。

本發明公開了一種采用高階濾波器的高帶寬包絡線跟蹤電源，其特征在于，包括：階梯波電壓發生電路、高階濾波器電路和高頻補償電路。所述階梯波電壓發生電路發生階梯波電壓對包絡線信號進行初步擬合；高階濾波器電路采用高階LC低通濾波器結構，有效濾除階梯波中高頻諧波分量，進一步得到更加接近包絡信號的電壓信號；再通過高頻補償電路先計算出前述步驟得到的結果與參考信號之間的差值，再將差值經由PID控制器處理后輸送到線性放大器進行功率放大，最后補償到負載上。所設計包絡線跟蹤電源降低了通過線性放大器中的電流，減小了線性放大器的損耗，顯著提升了包絡線跟蹤電源的效率。

本發明公開了一種用于對船舶推進器模型執行力學和軸系振動測量的系統，包括連接壁、磁性盤式聯軸器和第一、第二傳動軸，其中連接壁呈豎直設置的艙壁結構，并安裝在螺旋槳與驅動電機之間；磁性盤式聯軸器由兩個相互對置且分別安裝在連接壁左右兩側的磁盤共同組成；兩個傳動軸各自設置在連接軸的兩側，并用于將驅動電機和螺旋槳與磁性盤式聯軸器分別相聯接；此外，在第二傳動軸處于連接壁一側的軸端設置有力傳動器，并在中間連接壁上安裝有加速度傳感器。通過本發明，能夠使得電機與螺旋槳及測量元件從連接上徹底隔離，杜絕電機振動給測量過程帶來的不利影響，同時顯著提高測量的精度和可信度，并使得測量系統的水密環節變得容易。

海爾集團熱水器公司，從1986年生產中國第一代電熱水器開始，已經成為海爾集團發展最快、專業設計制造熱水器產品的大型骨干企業之一。在全球擁有四大生產基地，分別位于青島經濟技術開發區海爾工業園、武漢海爾工業園、青島膠南海爾工業園和重慶海爾工業園。現已成為年生產力500萬臺、遠銷全球40多個國家、擁有全球2000多萬用戶的亞洲最大的熱水器生產基地。公司主要設備從德國、意大利、日本等國引進，很多設備具備了網絡化的特點，可以實現遠程控制。公司產品包括電熱水器、燃氣熱水器、燃氣兩用采暖爐、太陽能熱水器、軟水機、凈水機等12大系列500多種規格品種的產品。 海爾熱水器主要技術從國外引進，經過消化吸收、自主創新，已經在全球熱水器技術領域遙遙領先。企業先后主導制定了儲水式電熱水器安全標準、儲水式電熱水器性能標準、儲水式電熱水器安裝規范等多項國家標準。在燃氣領域，海爾也成為家用快速燃氣熱水器、家用兩用燃氣采暖爐、冷凝式燃氣熱水器國家標準的編制單位。2007年12月，海爾“防電墻”技術提案被國際電工委員會（IEC）采納，成為國際標準，成為國際熱水器行業第一個由中國企業制定的國際標準，標志著海爾熱水器技術已經達到國際領先水平。 2008年，海爾熱水器公司成為奧運會帆船賽火炬燃燒系統制造商。在行業內，公司是中國家用電器協會副理事長單位、中國家用電器協會電熱水器專業委員會會長單位、中國五金制品協會副理事長單位。通過不斷創新來滿足消費者的需求，根據中怡康市場研究公司調查，海爾熱水器已經連續13年市場占有率遙遙領先。 承接海爾集團“全球最佳美好住居解決方案服務商”的品牌戰略，熱水器公司提出了做“全球最佳用水解決方案服務商”的戰略方針，通過技術創新、產品創新、服務創新滿足消費者個性化的需求，引領行業潮流，主導市場發展方向。

天雁TY-TX800,高中，大學圖形計算器學生使用，是高中理科實驗室儀器配備目錄，可進行四則運算、 函數計算、排列、組合、階乘、 極坐標、直角坐標、算數運算、 統計、方程、繪制表格、矩陣、 數列、遞規、函數圖象、算法語 句的輸入與運行、用二分法求方 程的似解、定積分與微積分、 概率、方程組求解 高分辨率128*64像素，大屏幕顯示、 內含13個存儲器、USB接 可與電腦相連升級同步 歡迎來電洽談： 15323758534 QQ：2793177994 韋先生

一、主要功能 ???349種計算功能，具有修改、插入、刪除功能、快速上下左右翻轉查看、多步重現、統計運算、分數運算、表達式編輯、直角坐標與極坐標、微分計算、積分計算、獨立存儲器運算功能、存儲內容顯示、雙曲和反雙曲函數運算功能顯示、清除存儲器運算功能顯示?? 二、規格參數，重量 ????112-120g(含電池)，機身尺寸：148mm*80mm*16mm，耗電：0.0002W，電源：一節AAA（7號/SUM-4），電池壽命：約有2年（每天使用一小時），操作溫度：0℃-40℃? 此款計算器適合中學生使用，符合國標，行標JY/T0382-2007,塑料按鍵，有保護蓋。 歡迎來電洽談： 15323758534 QQ：2793177994 韋先生

2009智能型豪華式駕駛模擬器是我公司根據最新的駕駛員培訓大綱和最新的駕駛模擬器行業標準（JT/T398-2005）開發而成的最新產品，駕駛座艙進行了大量技術創新和改進，并配置了最新的“駕駛模擬器軟件V1.2”。 一、座艙 ????座艙由駕駛艙座，視景計算機，視屏（標配為19寸液晶顯示器，用戶也可選擇其他規格大屏幕顯示器），操作傳感器，數據采集卡，耳機和話筒等組成。 座艙包含了與真實車輛相同的操作部件，“五大”操縱機構：方向盤、離合器，腳剎，油門和手剎。真車變速器：倒檔、一檔、二檔、三檔、四檔、五檔和空擋（自動檔只含前進檔、倒車檔和駐車檔）。真車操作開關：左轉向燈、右轉向燈、應急燈、喇叭、點火開關、總電開關、安全帶、車門、雨刷、遠光燈、近光燈、遠近光交替。 ????座艙既可以進行聯網訓練，也可以進行單機訓練。利用主控臺計算機，最多可以將30臺座艙連接到一個訓練場景進行訓練。 ????學員通過操作不同的操作部件，經過各自的傳感器產生不同的操作信號，這些操作信號通過數據采集卡傳送給計算機，經過各種訓練模型的逼真運算，最后在視屏上輸出與操作相對應的三維場景與各種聲音。 二、主要功能 ????駕駛艙配備最新的駕駛模擬器軟件V1.2版，該軟件為我公司最新開發完成，具有自主知識產權。 軟件采用汽車多自由度數學模型，實現汽車轉向、制動和加速的逼真模擬；另外利用最新的計算機技術，實現真實的三維場景及逼真的聲音模擬。 ??? 訓練按照三個難度級別分別進行訓練：初級駕駛，中級駕駛和高級駕駛。 　　1、訓練模式：原地駕駛（換檔訓練），單機訓練，被動駕駛，網絡互動。 原地駕駛（換檔訓練）：專為初次學習駕駛的學員設計，訓練在操作車輛的時候車輛位置不動，幫助學員將主要精力用于練習換檔。 單機訓練：單臺駕駛艙獨立訓練，訓練時候場景內部的其他車輛、自行車、行人等由系統根據交通規則及交通模型發出，模擬真實的交車、會車、跟車等。 被動駕駛：系統根據已經配置好的被動駕駛文件播放視頻以及操作語音提示，學員可以在沒有教練指導下按照操作語音提示學習，學習正確的操作順序。被動駕駛文件實行全自動配置，只要教練在模擬器上操作一遍后，系統自動錄制并配置相應的提示聲音。 網絡互動：通過中央控制臺可以最多連接30臺駕駛艙，實現聯網訓練，場景中可以看見其他駕駛艙所駕駛的車輛，并看見其他駕駛艙所駕車輛的轉向燈、剎車燈以及聽見其他車輛的喇叭。 　　2、設計14種最新訓練車型： 手動檔小汽車，自動檔小汽車，手動檔吉普車，自動檔吉普車，手動檔大貨車，手動檔小貨車，手動檔箱式貨車，手動檔大客車，自動檔大客車，自動檔小客車，手動檔農用車，自動檔面包車，手動檔警車（警車最高時速可達206，喇叭為警車專用喇叭，區別于其他車輛），手動檔小排量車。 　　3、訓練場景包括： 簡單場景：環形、寬敞的訓練車道，適合初級水平學員進行訓練。 炫目道路：專門設計一條經常出現太陽炫目效果訓練場景，訓練學員適應炫目情況下的駕駛技巧。 一般道路：場景中有加油站、鐵道路口、單行道、限定距離換檔等內容。 高速公路：場景中有收費站、超車道、行車道、出口等交通標志牌，車距確認、隧道、高速公路出入口等內容。 城市道路：場景中有學校路口、行人通過十字路口，立交橋、十字路口、丁字路口、環形島、環城路、行人橫穿道路等內容。 危險道路：危險場景中設置有行人突然橫穿公路、路口突然出現橫穿自行車、路口突然出現汽車、道路維修等危險狀況。 場地訓練：曲線穿樁、倒車移位、 “8”字型路、直角彎路、蛇行路、就位停車、順心停車、斜位停車、雙邊橋、右單邊橋、左單邊橋、單凸橋、雙凸橋、橫斷路、騎越障礙、山區道路、坡道。 場地9項：通過連續障礙、通過單邊橋、直角轉彎、側方位停車、上坡定點停車與坡道起步、限速通過限寬門、百米加減檔、起伏路駕駛、曲線行駛。 　　4、訓練天氣選擇： 學員可以選擇“睛天”、“雪天”、“霧天”、“雨天”及“黑夜”，體會不同天氣狀況下的駕駛特點（例如，雪天路面極滑，霧天視線極其不好等）。逼真的雪花、雨點落在擋風玻璃上，引起視線極差，需要使用雨刮清除雪花和雨點。 　　5、操作信號實時顯示： 在進行場地和道路訓練時，道路界面下方實時顯示操作信號，方便學員了解操作是否到位。 　　6、測試調整功能： 機器是否正常，只要打開測試界面便一目了然。可作為學員模范教練操作曲線。 　　7、豐富的教學錄像功能： 利用該功能，可以播放汽車培訓教學錄像。 例如，系統提供最新的8種交通警察手勢信號（原交通警察手勢為11種）教學錄像，離合器工作原理錄像等等。 　　8、歷史記錄及錯誤明細： 訓練完畢后，學員可以查看訓練過程中所出現的錯誤動作，并且可以將訓練成績及錯誤明細表作為歷史記錄保持下來。 　　9、復現功能： 訓練結束后，學員可以以俯視的方式查看最后3分鐘的駕駛過程，從而仔細分析錯誤駕駛發生的原因，以便以后改正。 　　10、定時訓練： 學員可以設定訓練時間，訓練時間一到，系統自動退出訓練界面。 　　11、操作錯誤檢測項目： 系統對學員操作各操作部件正確與否進行判斷，如啟動時是否踩下離合器、闖紅燈、啟動時是否關閉車門、是否系上安全帶等。 　　12、最新理論考試： 采用最新（2007年4月公布的最新標準，四選一）標準化試題，題庫里共有1500道試題，另外還可以添加地方題庫。 　　13、交通標志、標線及交通法規： 交通標志、標線包括所有的禁令標志、禁止標線、警告標線、警告標志、指路標志、指示標線、指示標志。交通法規包括：道路交通安全法、道路交通安全法實施條例、道路交通安全違法行為處理程序規定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規定、高速公路交通管理辦法、機動車登記辦法、機動車登記規定、機動車駕駛員培訓管理規定、機動車駕駛證申領和使用規定、交通違章處理程序規定。 　　14、中央控制臺： 通過中央控制臺，可以連接30臺駕駛艙進行聯網訓練。中央監控臺由P4計算機、17″顯示器、打印機、 100M 網絡交換機等組成。監控計算機可以監控任意一臺模擬器，監視窗口將顯示與被監視模擬器完全一樣的畫面，并實時圖形顯示其“五大”操作件——方向盤、離合器、腳制動、油門及手制動當前的狀態；另外檔位、喇叭、轉向燈、點火開關等的狀態也通過圖示表示出來。監控計算機可以查看聯網的每一臺模擬器當前錯誤操作的明細情況，并將訓練成績進行打印。? ? ?訓練內容界面截圖一： ? ? ? ? ? 訓練內容界面截圖二： ? ? ? ? ? 訓練場景截圖三（車型一）： ? ? ? ? ? 訓練場景截圖四（車型二） ? ? ? ? ? ? 訓練場景截圖五（場地）： ? ? ? ? ? ? 訓練場景截圖六（道路一）： ? ? ? ? ? ? 訓練場景截圖七（道路二） ? ? ? ? ? 訓練場景截圖八（天氣）： ? ? ? ? ? 訓練場景截圖九（天氣：黑夜訓練） ? ? ?

本發動機實訓臺是本公司采用上海通用別克君威發動機為適應汽車教學需求而研制的，該實訓臺由電控發動機.自動變速器為一體（八成新）、操作顯示面板及發動機及自動變速器彩色電氣原理圖電腦控制柜、可移動式臺架(萬向腳輪)、汽油供給系統(腳踏式油門踏板)、冷卻系統(自動電子風扇)、啟動系統、發電充電系統、排放系統(進氣歧管、排氣管消聲器)、發動機變速器傳感器、執行器、原車儀表、原車電腦、具有發動機運轉及顯示（水溫.燃油.機油.充電.轉速.車速.檔位）配備原車OBD-Ⅱ接口、真空顯示表、燃油壓力顯示表、噴油器工作指示LED燈、自動變速器電磁閥工作指示LED燈、電壓檢測表（檢測任意路傳感器工作信號、工作電壓）、故障設置區可設置32-64路故障、老師設置任一路線路故障（故障設置采用單片機控制數碼管顯示）、故障排除區（學生通過各種儀器、儀表、或讀取故障碼）在面板上用專用排故線連接排除故障、通過OBD-Ⅱ讀碼. 消碼. 數據流. 故障分析、傳感器信號模擬等多項功能、具結構緊湊、操作方便、安全可靠、教學直觀、是汽車發動機實物教學不可缺少的實驗室設備之一。 技術性能： 1、主要參數值： ●V6缸12氣門水冷電噴發動機?????????? 排量2.5L（3.0L） ●自動變速器????????????????????????????? 4T65E 電控4速R檔 ●可移動臺架(分體式+安全不銹鋼防護攔)???? 1700×1000×1800mm ●汽油箱容量????????????????????????????? 10L ●潤滑液容量? ????????????????????????????4.2L ●自動變速器油??????????????????????????? 9.5L ●蓄電池容量????????????????????????????? 12V54AH ●冷卻液容量????????????????????????????? 10.4L ●設備重量（不含油液）??????????????????? 380Kg

本自動變速器實訓臺是本公司采用上海大眾（一汽大眾01M）動變速器為適應汽車教學需求而研制的，該實訓臺由電控變速器（八成新）、操作顯示面板及發動機彩色電氣原理圖電腦控制柜、可移動式臺架(萬向腳輪)、驅動系統(腳踏式油門踏板)變頻電機驅動、剎車系統(腳踏液壓盤試剎車)、啟動系統(電門鎖方式啟動)、車速傳感器、電磁閥執行器、原車電腦、具有發動機運轉及顯示（轉速.車速.檔位）、液壓油壓力顯示表（顯示換檔過程油壓）、自動變速器電磁閥工作指示LED燈、原車OBD-Ⅱ診斷座、進行失速實驗等、故障設置區可設置16路故障（老師設置任一路線路故障）、故障排除區（學生通過各種儀器、儀表、）在面板上用專用排故線連接排除故障、傳感器信號模擬等多項功能、具結構緊湊、操作方便、安全可靠、教學直觀、是汽車自動變速器實物教學不可缺少的實驗室設備之一。 技術性能： 1、主要參數值： ●自動變速器????????????????????????????? 01M、01N前驅 ●檔位????????????????? ??????????????????電控4速OD檔 ●可移動臺架(分體式+安全不銹鋼防護攔)???? 1500×1000×1800mm ●驅動功率??????????????????????????????? 4KW ●變頻器功率????????????????????????????? 4KW ●驅動工作電壓??????????????????????????? AC380V ●自動變速器油??????????????????????????? 6.5L ●自動變速工作電壓??????????????? ????????DV12V ●工作電流??????????????????????????????? 10A ●設備重量??????????????????????????????? 200Kg ●剎車油????????????????????????????????? 100ML

產品詳細介紹 產品亮點: 1.采用10.3英寸超高清Carta墨水屏，采用采用227ppi超高清柔性Carta墨水屏，猶如真紙。 2.超大存儲空間，2GB+32GB超大容量存儲，兼容64GB\128GB，為你保存更多內容。 3.整機輕薄，選續航長，6mm機身厚度，如同紙質基本般輕薄，10.3吋大屏，聚焦更多內容，系統穩定。 4.手筆雙觸，4096級壓感 手寫筆鋒，實際書寫效果，毫秒及靈敏反應，書寫時自然地把物理墨水顆粒轉移到屏幕表面。 5.支持主流數字格式，功能專業化，可以記筆記，支持WiFi，USB傳輸文件。 6.支持移動和聯通4G頻段及4G通話。 7.支持一鍵分享，支持網絡和本地1080P視頻播放，電池容量4100mAH，續航時間≥5 hours。