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并聯(lián)機器人基礎(chǔ)實訓站由六自由度并聯(lián)工業(yè)機器人，智能視覺系統(tǒng)，編程學習板，PLC控制系統(tǒng)以及一套實訓工作臺，供料機構(gòu)、輸送流水線機構(gòu)、檢測機構(gòu)、料倉機構(gòu)、可實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業(yè)標準件設(shè)計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機構(gòu)相對獨立。通過此平臺可進行并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)、運動軌跡、算法分析與設(shè)計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調(diào)試、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學習，適合職業(yè)院校機器人基礎(chǔ)實訓操作和本科院校的二次開發(fā)和深度學習。

該設(shè)備是一套由六自由度工業(yè)機器人，柔性砂帶機、料臺，卡抓、快換裝置及安全防護系統(tǒng)組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動化打磨、拋光。 本工作站按照企業(yè)應(yīng)用標準模塊化設(shè)計，通過學習拋光機器人工作站結(jié)構(gòu)，配置選型，控制原理、以及系統(tǒng)之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設(shè)計原則、安全防護、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、程序編寫、硬件連接、通訊方式設(shè)定。掌握機器人編程操作、打磨拋光應(yīng)用、工裝設(shè)計基礎(chǔ)以及拋光工作站的解決方案實施、產(chǎn)品打樣與工藝驗證。

一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執(zhí)行器     本工作站的機器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設(shè)備特點 1、直觀性較強：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學生拆裝。 2、系統(tǒng)性強，貼近實際生產(chǎn)：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統(tǒng)有機結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設(shè)備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應(yīng)用，縮短學生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據(jù)自己的教學需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯(lián)機器人的機構(gòu)組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機器人正逆運動學分析； 4、并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的學習； 5、PLC的學習與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用； 8、機器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統(tǒng)的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護。

在國家自然科學基金等項目資助下，本課題組在2003年成功研制出基于立體視覺的顯微操作裝配工作站，主要用于對微小物體進行操作和微小系統(tǒng)的裝配，已推廣到臺灣大學等地區(qū)使用，近年來結(jié)合不同領(lǐng)域用戶實際需求，不斷改進，顯著改善了系統(tǒng)的可靠性、模塊化、靈活性、控制軟件智能化程度，拓寬了本技術(shù)的應(yīng)用范圍，在多種微納器件和系統(tǒng)的集成制造中發(fā)揮了重要作用。系統(tǒng)具有圖像采集、圖像獲取，三維成像、三維測量、微小系統(tǒng)裝配、微小零件在線修磨等，還可以根據(jù)用戶具體要求定制特殊功能。系統(tǒng)配置可根據(jù)用戶要求選配，一種典型的配置如下：高倍立體顯微成像系統(tǒng)、微操作器、數(shù)控微位移工作臺、彩色CCD攝像機、高速圖像采集及立體顯示卡、高分辨率顯示器、微型計算機以及可選操縱單元（夾持器、真空吸盤、噴涂裝置等）等。具有動靜態(tài)彩色立體成像及顯示。 系統(tǒng)典型技術(shù)參數(shù)如下：光學分辨率水平方向最高可達到500nm，深度方向分辨率最高可達到80nm，立體視覺的深度分辨率為10um，X/Y每軸運動范圍：50mm，Z軸運動范圍：25mm，運動分辨率：1μm(per step)，自動引導重復定位精度：±3μm；具有操作自動尋位、自動避障功能；有真空吸附與夾鉗式拾取器（操作手）；具有空間位置測量及相對距離測量功能，圖像處理與分析功能、可以實現(xiàn)存儲、打印等操作。

       設(shè)備名稱：自卸車田字格機器人激光跟蹤焊接工作站自卸車自動焊接       設(shè)備簡介：自卸車自動焊接該生產(chǎn)線主要由兩套可移動龍門式懸掛機器人工作站及相配套的側(cè)板定位輸送平臺組成；每個工作站配置的機器人，均搭載了一套激光跟蹤與機器人集成系統(tǒng)；因此，在田字格側(cè)板組裝點焊、位擺放均無嚴格要求的前提下，該系統(tǒng)可實現(xiàn)全自動焊縫尋蹤并焊接的無人化作業(yè)；是當下該行業(yè)提升產(chǎn)品質(zhì)量，減員增效的不二選擇；采用激光掃描技術(shù)，通過激光傳感器對工件進行多點的掃描，可識別出工件的外形及所在的方位；可實現(xiàn)工件外形一致性及工件定位工裝均無精度要求的焊縫自動跟蹤焊接；激光掃描范圍可調(diào)，人機界面智能控制，配置靈活，擴展性強；兼容異形工件的自動焊接，無需預先編程，人為干預，功能強大； 激光掃描及數(shù)據(jù)計算方式可根據(jù)工件設(shè)定；可適用于對接焊縫、搭接焊縫、角焊縫等多種焊縫形式的焊接作業(yè)；可搭載多種焊接電源；生產(chǎn)效率高。       設(shè)備參數(shù)：跟蹤模式：激光跟蹤；跟蹤精度：0.05mm；掃描速度：1M/s；機器人：ABB；可接受定制化設(shè)計及生產(chǎn)。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標準和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。WR-KH03型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為高級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、柔性焊裝工作臺、焊接手動通用夾具、焊接自動通用夾具、自動化夾爪、物料排列裝置單元、機器人第七軸、多功能料架、周邊設(shè)備單元、激光視覺應(yīng)用編程、系統(tǒng)集成技術(shù)、系統(tǒng)數(shù)字化管控、安全防護單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的多機聯(lián)動編程、多機聯(lián)動聯(lián)調(diào)、系統(tǒng)集成工藝分析、系統(tǒng)集成工件分析、系統(tǒng)集成工裝設(shè)計，系統(tǒng)集成電控設(shè)計，系統(tǒng)數(shù)字化管控管理，數(shù)字化數(shù)據(jù)采集，激光視覺應(yīng)用編程焊縫尋位應(yīng)用和焊縫跟蹤。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎(chǔ)培訓，應(yīng)用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標準和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。 WR-KH01型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為初級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設(shè)備單元(柔性工作臺)、安全防護單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能根據(jù)任務(wù)要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的選型、配置;完成系統(tǒng)安裝調(diào)試，編程操作;根據(jù)維護手冊完成設(shè)備維護保養(yǎng)。 實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎(chǔ)培訓，應(yīng)用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設(shè)計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標準和具有自主知識產(chǎn)權(quán)。WR-KH02型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為中級工作站，主要由焊接機器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設(shè)備單元(伺服變位機)、智能焊接機技術(shù)、安全防護單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學資源單元 考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的離線編程、高級編程、外部軸添加、工藝調(diào)控、焊縫檢測、設(shè)備聯(lián)調(diào)及根據(jù)維護手冊完成設(shè)備故障預判處理和故障處理。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎(chǔ)培訓，應(yīng)用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關(guān)專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓。

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