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本發明公開了一種基于溫度響應性水凝膠的肌肉驅動模塊，包括基于溫度響應性水凝膠的驅動層，還包括包覆在驅動層外的柔性保護層，以及設于在驅動層和柔性保護層之間的電熱層。本發明的肌肉驅動模塊采用柔性材料作為肌肉輔助裝置，可避免對人體的機械傷害，通過電熱驅動的方式來驅動材料變形，且電熱驅動易于控制，進而能夠得到不同的驅動形式。

本發明屬于分離膜技術領域，更具體的說是一種高水通量薄層復合納濾膜及其制備方法。一種高水通量薄層復合納濾膜的制備方法包括：(1)配制含有一定濃度磷酸鹽的多元胺單體水溶液，并靜置一段時間；(2)以步驟(1)所述的水溶液充分浸潤多孔底膜表面，待底膜表面晾干后，向底膜表面加入一定濃度多元酰氯的有機相溶液進行界面聚合反應生成聚酰胺活性分離層，并經過洗滌、后處理即得所述高水通量薄層復合納濾膜。所述薄層復合納濾膜包括多孔底膜和聚酰胺活性分離層。提供的薄層復合納濾膜具有水通量高、抗生素截留率高、單價鹽透過率高的特點。

多肽水凝膠具有生物相容性高、可降解、具有生物活性等特點和優點，它在生長因子和藥物的緩控釋、組織工程和再生醫學等領域具有很高的應用前景。目前有較高轉化前景的項目是多肽水凝膠在疫苗佐劑和抗體制備方面的應用。癌癥、艾滋病、丙肝等重大疾病疫苗的研制具有重要的意義。在這些疾病的預防性和治療性疫苗研制中，關鍵的一環是可激活人體細胞免疫的佐劑的發現。 本項目開發出一種多肽水凝膠，具有極強地激發細胞免疫的功能。對比于現有的幾種可激活細胞免疫的佐劑（CpG，MPL 等），我們的水凝膠佐劑具有以下優勢： 1）成本低，1mgCpG 價格為 5000-8000rmb，1mgMPL 價格為 2000-4000rmb，我們的短肽實驗室合成成本 1g 低于 500rmb； 2）操作簡單，僅需物理混合就可實現與抗原復合； 3）適用于蛋白、短肽、DNA、滅活癌細胞等各類抗原，通用性高； 4）短肽結構簡單，可大量制備，實驗室一天內一次性即可合成10g 以上該多肽，可用于制備 10000 瓶以上 1mL 的水凝膠（臨床用的疫苗每次注射量是 0.5-1mL），可以很容易的實現中試級別的化合物合成及疫苗制備。基于這些優點，該佐劑具有極強的應用前景，該研究獲得科技部重大國際合作項目資助。 由于本項目的水凝膠可制備短肽抗原的抗體，它在抗體定制中具有極高的應用前景。目前抗體制備的技術為第一步將短肽連接到載體蛋白 BSA、KLH 等上，然后打動物 6-10 周。現有技術操作復雜（需偶聯蛋白）、耗時長（6-10 周），而且很多時候還未能產生有效的抗體。 我們想發展的技術相比于現有技術來說具有明顯的優勢：操作簡單，僅需物理混合短肽抗原；抗體產生迅速，4-6 周即能生成抗體；抗體滴度高，由于無需使用載體蛋白，短肽的特異性抗體滴度更高；對于磷酸化抗體來說，本項目的水凝膠能減少磷酸化短肽被體內磷酸酶去磷酸化，從而提高磷酸化短肽抗體的比例。 

本申請提供一種保濕的水凝膠活體材料及其制備方法，包含以水凝膠活體材料為第一組分的基體材料和以2?甲基丙烯酰氧乙基磷酸膽堿或其衍生物為第二組分的保濕功能材料，通過保濕功能單元的疏水水合功能，促進水分子形成籠狀水結構，利用溶劑置換法將保濕功能單元與水凝膠活體材料的溶劑進行置換，構成保濕的水凝膠活體材料，從而達到抗脫水的目的，賦予材料優異的保濕性能，生物相容性出色，有效抵御在非濕潤環境中使用的脫水風險。

產品詳細介紹HZ-6水熱反應釜-均相攪拌反應器   1.用途   HZ-6均相攪拌反應器可用于相同組分的介質在不同條件下的反應情況進行測試或用于不同組分的介質在相同條件下的反應情況進行測試。本產品采用電熱鼓風干燥箱作加熱恒溫裝置，通過電機減速機帶動箱體內的攪拌軸及安裝在攪拌軸上的微型反應器轉動 , 達到攪拌反應的目的。    2.特點   HZ-6均相攪拌反應器一般由箱體、旋轉系統、加熱系統、控制系統四部分組成。箱體大都由不銹鋼制作而成，旋轉系統由電機和旋轉支架組成。控制系統主要控制箱體內的溫度和轉速。均相反應器多用于多個水熱合成反應釜進行相同組分的介質在不同環境下反應情況的測試或用于不同組分的介質在相同條件下的反應情況實驗。由于支架的旋轉使得水熱反應釜中的介質得到充分的攪拌，因而反應速度快，反應充分徹底，比單純的恒溫效果更好。箱體內攪拌桿上設有固定位置（根據反應釜的大小設定），可以同時固定微型反應釜6套、8套、10套、12套，另可根據用戶需求設計定做。   HZ-6均相攪拌反應器溫度恒溫數顯表顯示，用戶可根據反應實驗所需溫度自行設定。攪拌系統裝有變速裝置，轉速0-200轉可任意調整。操作簡單，使用方便。是各大專院校、醫藥化工，科研單位等實驗室做水熱反應實驗的理想設備。   3.指標　    1.  電壓：220V/50Hz     2.使用溫度： ≤300℃    3.攪拌轉速： 0-200轉/分  水熱合成反應釜-旋轉式攪拌溫控箱使用說明書一、  旋轉式攪拌溫控箱根據不同的用戶所需而定制，箱體內可承載200毫升反應釜6臺；100毫升反應釜10臺；50毫升反應釜12臺，  25  毫      升反應釜12臺旋轉攪拌。二、 可為用戶設計制造不同規格旋轉式攪拌溫控箱，不同規格溫控箱最高溫度可達300℃。三、 旋轉式攪拌溫控箱和溫控箱使用前請詳細閱讀說明書，和溫控指示調節儀使用說明書。四、 本產品說明書附加溫度指示調節儀使用說明書，總接線圖一頁。五、 使用說明：1、外形尺寸950*640*550，箱內尺寸400*400*300，凈重80㎏，本產品采用電壓220V，加熱功率2000W，馬大功率180W，                           并裝有散熱風機2 臺各15w。該機總功率2210W，加熱器加熱在200℃度時，需要時間約20分鐘。2、馬達傳動有效轉數20~135轉，如裝載200毫升反應釜6臺轉數一般選定80轉~100轉。3、將裝滿溶液的反應釜準備裝在箱內固定架時，首先關閉電源，在將反應釜裝在箱內每個反應釜的固定位置，將壓板螺絲擰緊即可。然后將箱門關閉，送電開啟電源開關，將開關開啟在自動位置，這時加熱器開始加熱，同時將馬達開啟旋轉。4、如果需要溫度在220度時，可將溫度控制儀按鈕調至215度，當溫度升到215度時，自動停止升溫線路斷開，這時溫度會升高至220度，延時5分鐘后溫度自然下降到213度這時會自動在升溫。5、當準備取出反應釜時，首先將電源斷開、壓板螺母松開即可取出反應釜，每取出一個反應釜時 請將壓板合上并將螺母擰緊牢固，防止誤操作時馬達轉動壓板碰到箱壁發生故障。6、每次用完后，首先關閉電源，將箱門處于開門狀態，待箱體內溫度與室外溫度相同時將箱門關閉。六、其它：1、溫控箱應置于干燥通風和無腐蝕場所。          2、由于制造中的質量問題造成的故障，在出廠12個月內免費維修或更換。此范圍外收取費用。          3、加熱管保質期為6個月。HZ-6水熱反應釜-均相攪拌反應器  

儀器概述 　本儀器是根據石油和石油產品行業標準SH/T0109-2004《潤滑脂抗水淋性能測定法》的要求設計制造的，用于規定的實驗條件下，在38℃和79℃試驗時來評價潤滑脂抵抗被水沖出軸承能力的新型產品。崇尚國際流行的人性化設計理念，采用數字顯示器，簡單明了。浴溫控制精度高，抗干擾能力強，穩定可靠。 技術參數 1、工作電源：AC 220V±10%;50Hz 2、消耗功 率：600W 3、控溫方式：數字顯示溫控儀 4、水槽控溫范圍：室溫～100℃，可調 5、水槽控溫精度：±2℃ 6、溫度傳感器：Pt100(鉑電阻) 7、軸承套轉速：600±30r/min 8、噴射口水流速：5±0.5ml/s 9、水槽容量：≥750ml 10、環境溫度：20～30℃ 11、環境濕度：≤85% 性能特點 1、本儀器采用電加熱棒加熱方式，加熱速度快。 2、本機按標準來選購球軸承，計時器可精確到0.1S。 3、采用進口溫控儀器，確保試驗所需精度且穩定可靠。 4、水浴溫度通過PT100傳感器(電阻測溫包)輸入到溫控器，本傳感器反映靈敏，工作可靠。 5、本儀器壓縮機體積小、質量輕、運行穩定、無振動，很適合化驗室之用。 網址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=748  

本發明公開了一種由生物油提取單酚化合物和熱解木質素的方法，室溫下將過濾后的生物油加入到去離子水中，超聲震蕩下分離得到水相和有機相；將得到的有機相溶于強堿溶液中，保證pH＞12，并利用有機溶劑A萃取分離得到混合溶液中的中性組分；利用稀酸溶液將經過萃取后得到的堿溶液Ⅰ酸化至pH為5～7，過濾得到重均分子量大于1526的高分子熱解木質素，濾液經有機溶劑B萃取分離得到單酚化合物，將再次萃取后得到的堿溶液Ⅱ酸化至pH為1～2，過濾得到重均分子量為319～1068的低分子熱解木質素。本方法解決了生物油水不溶相的進一步利用問題，實現提取生物油高附加值化學品與制取燃料的有機統一，提高生物油的總體利用率。

（專利號：ZL 201410182363.1） 簡介：本發明公開了一種利用酸性離子液體在溫和條件下預處理褐煤來提高其熱解焦油產率并改善油品品質的方法，屬于褐煤綜合利用技術領域。本發明通過選擇能高效破壞褐煤中弱鍵合結構的酸性離子液體，將褐煤粉與酸性離子液體加入反應釜中，在溫和條件下預處理；然后利用水或有機溶劑將酸性離子液體洗出后將煤樣干燥，有機溶劑和酸性離子液體回收后循環使用。預處理后的褐煤進行熱解，相比于原煤酸性離子液體預處理后褐煤熱解焦

本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

本發明公開了一種基于電壓信號復合前饋的構網型VSG輸出功率解耦方法，涉及電力電子控制技術領域，對構網型VSG功率同步控制的變流器輸出電壓信號復合前饋實現構網型變流器并網系統及實現變流器輸出功率解耦的方法。包括構網型VSG功率控制模塊、電網參數檢測單元、線路阻抗觀測器、虛擬阻抗壓降前饋環路以及電壓信號二次前饋環路。本發明的復合前饋控制策略結合虛擬阻抗和電壓幅值與功角補償，顯著減弱了有功與無功功率的耦合作用，實現了高效解耦，適用于復雜電網環境。