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一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法
本發明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發明能夠將有效氫碳比低的含碳固體廢棄物廉價高效地轉化為高品質的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質等含碳固體廢棄物轉化困難，熱解產物品質不高，選擇性差，催化劑易結焦、失活快的問題。
東南大學
2021-04-14
一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法
本發明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創木酚生物油。本發明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現象本發明也提出了一套措施-循環利用催化劑，本發明不僅得到了制取 富含愈創木酚的生物油方法，也更經濟環保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題
安徽理工大學
2021-04-13
基于流化床熱解過程的煤炭分級轉化分質利用技術的研究開發
煤現在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發展方向。《能源發展戰略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發實現了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。
浙江大學
2023-05-10
生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統
本發明公開了一種生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統，包括富氮熱解子系統、焦炭摻氮子系統、外源氮素引入子系統、富氮氣體冷凝子系統。富氮熱解子系統產生高溫煙氣，并促使生物質與外源氮素發生反應；富氮氣體冷凝子系統將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學品的液體產物并進行存儲；焦炭摻氮子系統產生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產品；外源氮素引入子系統向富氮熱解子系統和焦炭摻氮子系統提供外源氮素，并
華中科技大學
2021-04-14
一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應用
本發明提供了一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應用，所述穆氏檸檬酸桿菌為穆氏檸檬酸桿菌(Citrobacter murliniae)LY2024080101，保藏于中國典型培養物保藏中心，保藏日期為2024年12月30日，保藏編號為CCTCC NO:M20242931。與現有技術相比，本發明篩選獲得一株產酸性磷酸酶菌株，屬于穆氏檸檬酸桿菌，可以生產酸性磷酸酶，該菌株可以用于溶磷解磷，效果優異。本發明篩選獲得菌株產酸性磷酸酶具有安全環保高效的特點，在醫療、食品和健康鄰域有廣大的應用前景。
南京工業大學
2021-01-12
國家發改委：煤炭產量已恢復至節前水平 電廠存煤超1.65億噸
記者日前從國家發展改革委獲悉，春節假期，各地區和中央企業努力穩定煤炭生產供應，科學安排生產銷售，煤炭日產量、供應量和發運量均高于農歷同期水平，有力保障了節日用煤需求。
人民網
2022-02-08
一種深部巷道軟弱煤巖松動圈厚度的計算方法及測量裝置
本發明公開了一種深部巷道軟弱煤巖松動圈厚度的計算方法及應用該方法的測量裝置，該算法包括以下步驟：(1)定義測點的初始位置距巷道表面的距離為r，測點的位移為u，所述測點在深部巷道軟弱煤巖鉆孔中并位于松動圈范圍內，構建如下u隨r變化的表達式：其中，u0、k1和k2為系數；(2)測量兩個以上測點的u隨r變化的過程，計算得出k1和k2的值；(3)將得出的k1和k2的值帶入如下公式，計算得出深部巷道軟弱煤巖松動圈厚度L的值：L＝?k2ln(20k2/k1)。本發明計算方法簡單、合理，容易實施，而且計算準確度高
安徽建筑大學
2021-01-12
基于信道/接口優選技術的水雨情視頻遙測終端系統
“基于信道/接口優選技術的水雨情視頻遙測終端系統” 突破了氣候變化與自然災害監測領域中的信息技術和遙測技術難題，包括多信道切換，接口切換以及低功耗等技術瓶頸，其中多信道感知優選技術、接口優選技術和水雨情及視頻融合技術達到國際先進水平。本成果在四川省廣漢市、什邡市、綿竹市、德陽市旌陽區、云南省紅河縣和祿勸縣山等多個地區的應用單位產生了顯著的經濟效益。在地理信息系統和自然災害監測等領域的應用發揮了重要的作用。 ？ 提出了水雨情遙測終端系統與視頻監控系統融合技術，實了遙測終端機同時采集雨量、水位、風速、風向、沉降、位移、次聲等環境參數和視頻圖像的功能，降低了遙測站的設備成本及運維費用； ？ 提出了基于業務感知的多信道優選技術，降低了數據傳輸時延，提高了系統的可靠性； ？ 提出了基于按需自適應的水雨情視頻遙測終端系統接口優選技術，降低了系統的功耗； ？ “基于信道/接口優選技術的水雨情視頻遙測終端系統”不僅使用在“山洪災害監測預警系統項目”與“中小河流水文監測項目”之中，還能夠廣泛使用于：“水電站防汛預警及其水庫安全優化運行調度項目”、“水利罐區閘群樞紐防汛預警及其安全優化運行調度項目”、“江河水庫（湖泊）的水質監測項目”、“社會用水戶的取水量監測項目”、“水庫大壩及渠堤的變形監測項目”、“河堤船閘的變形監測項目”、“滑坡泥石流監測項目”、“高速公路的邊坡橋隧的安全穩定監測項目”、“鐵路的邊坡橋隧的安全穩定監測項目”等業務領域。 ？ 所以，持續進行“遙測終端機”的“技術升級更新”研究開發，針對不同的專業應用不斷推出更新的“遙測終端機”，具有廣闊的市場應用前景。
電子科技大學
2021-04-10
基于信道/接口優選技術的水雨情視頻遙測終端系統
本成果在四川省廣漢市、什邡市、綿竹市、德陽市旌陽區、云南省紅河縣和祿勸縣山等多個地區的應用單位產生了顯著的經濟效益。在地理信息系統和自然災害監測等領域的應用發揮了重要的作用。
電子科技大學
2021-04-10