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本發(fā)明公開了一種示波器遠(yuǎn)端觸控方法及系統(tǒng)，具體為：采用遠(yuǎn)端觸控設(shè)備模擬示波器的操作界面和工作輸出界面，在模擬的操作界面上通過觸控方式下達(dá)示波器指令，將該指令通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)傳送給示波器；模擬的工作輸出界面通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)接收并顯示示波器的工作輸出數(shù)據(jù)和示波器工作狀態(tài)數(shù)據(jù)。本發(fā)明不需要對示波器進(jìn)行改造，采用遠(yuǎn)端設(shè)備模擬示波器的控制界面和顯示界面，實現(xiàn)對示波器的遠(yuǎn)程控制。 

高速棒線材軋制產(chǎn)品質(zhì)量控制的關(guān)鍵是采用合理的軋制及軋后冷卻工藝，決定棒線材使用性能的主要因素是軋制過程奧氏體的晶粒度變化規(guī)律及軋后冷卻過程的組織演化規(guī)律（如鐵素體、珠光體等在冷卻過程的組織演化行為）。高速棒線材軋制過程中存在的主要問題是由于軋制及冷卻工藝不合理導(dǎo)致的產(chǎn)品性能不穩(wěn)定或不合格。本項目根據(jù)物理模擬及定量組織分析，建立彈簧鋼控軋控過程的組織演化動力學(xué)模型，結(jié)合剛塑性有限元法及人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，建立了智能化彈簧鋼控軋控冷過程組織性能預(yù)測系統(tǒng)。該系統(tǒng)對實際生產(chǎn)中工藝優(yōu)化具有重要指導(dǎo)意義。

一、項目簡介 水下目標(biāo)檢測與識別，是水下機器人等相關(guān)系統(tǒng)能夠被高效應(yīng)用的前提。然而現(xiàn)有系統(tǒng)難以應(yīng)對水下圖像能見度較低，對比度差，存在顏色漂移和邊緣模糊等問題；另外，水下圖像樣本稀少且缺乏足夠的變化性，使得相關(guān)基于機器學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測與識別系統(tǒng)由于缺乏訓(xùn)練樣本而無法有效應(yīng)用。 二、前期研究基礎(chǔ) 項目利用深度學(xué)習(xí)等新的理論突破，提出兩種解決方案，一種是通過結(jié)合水下成像原理與深度風(fēng)格遷移、生成對抗網(wǎng)絡(luò)等算法，由普通光學(xué)圖像生成水下圖像，構(gòu)建水下圖像目標(biāo)檢測與識別仿真庫，該數(shù)據(jù)庫一方面數(shù)據(jù)量大且具有較大的變化性，也即場景與目標(biāo)均具有較大的變化性；另一方面，由于是由普通光學(xué)圖像遷移獲得，因而也可以直接應(yīng)用普通光學(xué)圖像自身的標(biāo)簽信息，無需再對其進(jìn)行標(biāo)注。另一種是研究基于水下退化圖像處理算法的檢測和識別系統(tǒng)，解決由水下圖像的色彩漂移和細(xì)節(jié)丟失等退化現(xiàn)象帶來的目標(biāo)檢測和識別問題。同時通過水下退化圖像處理模塊和檢測識別系統(tǒng)的聯(lián)合優(yōu)化技術(shù)，可以實現(xiàn)退化圖像的增強方法與檢測識別系統(tǒng)的最佳匹配。在保證處理后的退化圖像性能指標(biāo)的前提下，進(jìn)一步提升水下圖像的目標(biāo)檢測識別性能。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 1）基于深度學(xué)習(xí)風(fēng)格遷移的水下圖像生成效果示例 a為自然場景圖像中的目標(biāo)檢測結(jié)果；b為模擬生成的水下風(fēng)格圖像及其目標(biāo)檢測結(jié)果；c為圖像增強后的目標(biāo)檢測結(jié)果。 四、合作企業(yè) 無

項目所屬科技領(lǐng)域為海洋裝備技術(shù)。項目突破了小型化混合驅(qū)動水下滑翔機大深度、長航程、高精度等關(guān)鍵技術(shù)，發(fā)明了小型化大容量浮力精準(zhǔn)調(diào)節(jié)裝置、海洋溫差能驅(qū)動裝置及螺旋槳與浮力調(diào)節(jié)混合驅(qū)動裝置，引領(lǐng)了新型水下滑翔機技術(shù)發(fā)展。已授權(quán)中國發(fā)明專利21項、美國專利1項，發(fā)表論文68篇。研制成功系列化產(chǎn)品，應(yīng)用于我國重大工程和海洋科學(xué)研究，取得顯著經(jīng)濟效益和社會效益，為國家海洋經(jīng)濟發(fā)展和提升海洋國防能力做出重大貢獻(xiàn)。

本實用新型涉及一種多關(guān)節(jié)柔性水下作業(yè)機械臂，該機械臂的結(jié)構(gòu)主要由幾個重復(fù)的手臂關(guān)節(jié)單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機驅(qū)動柔性繩，通過改變?nèi)嵝岳K的長度來實現(xiàn)對機械臂臂體偏轉(zhuǎn)、俯仰運動的控制，臂體到達(dá)指定位置后，手爪張合來實現(xiàn)對目標(biāo)物的抓取。末端傳感器主要用來檢測機械臂位置，實現(xiàn)閉環(huán)控制的要求。該種機械臂主要用做深海ROV末端作業(yè)工具，相較于典型的6自由度+手爪的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)輕巧、質(zhì)量小以及冗余自由度大的優(yōu)點。

研制的新型水下飛行式智能探測巡檢機器人通過長艏翼設(shè)計，可搭載雙三軸正交電磁探測設(shè)備，以突破水下聲、光設(shè)備探測盲區(qū)，克服海纜（尤其是海底光纜）直徑細(xì)小、海床掩埋等探測挑戰(zhàn)，實現(xiàn)近海底飛行式探測與巡檢，為海纜智能運維提供關(guān)鍵技術(shù)支撐。該水下機器人為國內(nèi)首款面向海纜智能運維的無人無纜自主探測巡檢裝備，可通過日常巡檢評價海纜安全風(fēng)險，制定海纜系統(tǒng)運維計劃。該裝備還可對海纜進(jìn)行故障點快速定位，輔助完成海纜快速打撈和故障修復(fù)。 圖 1飛行式長艏翼水下機器人近底探測巡檢海纜場景 圖2 自主研發(fā)的海纜智能探測巡檢水下機器人 圖3 水下機器人模擬海纜探測湖上試驗 水下機器人深度等級300米（可根據(jù)場景需求進(jìn)行升級）；有效探測磁場強度≥10nT；巡航速度3節(jié)、探測巡航速度1-2節(jié)。

由水下動力系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng) 等組成。其中動力系統(tǒng)由四個水下推進(jìn)器模組、動力電池模組、電機驅(qū)動等部分 構(gòu)成。視覺系統(tǒng)由直流無刷云臺、1080p 實時視頻模塊、可選高清運動攝像機等 部分組成。

（1）研發(fā)了系列新型高強高韌鑄造輕合金材料，支撐了復(fù)雜鑄件性能提升。 1）研發(fā)出一種新型高強韌鋁硅合金。開發(fā)出一種新型高強韌鋁硅合金及其制備方法；提出一種混合稀土和Sr元素的復(fù)合變質(zhì)方法，縮小枝晶間距并細(xì)化共晶硅；研究出合適的熱處理制度；闡明了變質(zhì)劑組成與含量對變質(zhì)效果的影響規(guī)律，基于此顯著提高了鋁硅合金的綜合力學(xué)性能。有效解決了現(xiàn)有鋁合金鑄件易發(fā)生的裂紋、伸長率低、屈服強度不達(dá)標(biāo)等缺陷和問題。 2）研發(fā)出一種低成本高強耐熱稀土鎂合金。開發(fā)出一種添加低成本混合稀土的新型多元稀土鎂合金材料；揭示了混合稀土對鎂合金相變規(guī)律的影響機制；研究出準(zhǔn)晶增強稀土鎂合金的高溫固溶T6熱處理工藝；開發(fā)出兼具優(yōu)良的室溫與高溫力學(xué)性能的低成本稀土鎂合金；解決了現(xiàn)有鎂合金鑄件易產(chǎn)生冷隔、強度低、韌性差等問題。 3）研發(fā)出一種新型高強韌鈦合金。開發(fā)出一種α+β型雙相高強高韌鈦合金，揭示了合金在凝固-熱等靜壓-熱處理過程中微觀組織的演變規(guī)律；研究出調(diào)控相組成及相形態(tài)的雙級固溶時效熱處理制度，形成了以等軸和籃網(wǎng)為主要特征的基體組織，使合金的強度和韌性同步提升。解決了現(xiàn)有鑄造鈦合金強度和韌性偏低、鑄造成形性差等問題。 （2）研發(fā)了鑄造全流程模擬仿真系統(tǒng)，提出了高效的單件化鑄造數(shù)值模擬方法，實現(xiàn)了高性能復(fù)雜鑄件的數(shù)字化工藝設(shè)計。 1）提出了一種鑄造原輔材料熱物性參數(shù)高精度求解方法。提出了基于實驗測溫與數(shù)值模擬反求的熱物性參數(shù)求解方法，實現(xiàn)了面向數(shù)值模擬的熱物性參數(shù)高精度求解；建立了反熱傳導(dǎo)法求解鑄件/鑄型界面換熱系數(shù)的數(shù)學(xué)模型,降低了界面關(guān)鍵參數(shù)求解誤差；研發(fā)了高精高效的熱物性參數(shù)反求平臺-華鑄PIS，創(chuàng)建了鑄造原輔材料高精度熱物性參數(shù)數(shù)據(jù)庫。 2）研發(fā)了鑄造合金熔煉-復(fù)雜鑄件充型凝固-熱處理的鑄造多物理場全流程高效模擬平臺。建立了電磁、速度、壓強、濃度、溫度的多物理場耦合數(shù)學(xué)模型，自主研發(fā)了從鑄造合金熔煉到復(fù)雜鑄件充型凝固到熱處理的鑄造全流程模擬仿真平臺，為鑄造工藝優(yōu)化提供了工具；提出一種數(shù)據(jù)內(nèi)存動態(tài)自適應(yīng)劃分技術(shù)，解決了SOLA流動場求解數(shù)據(jù)耦合干擾難題，實現(xiàn)了大規(guī)模鑄造流動場模擬問題的并行高效求解。 3）提出縮孔縮松缺陷定量預(yù)測與單件化模擬工藝優(yōu)化方法。提出雙高分配原則縮孔縮松預(yù)測模型，解決了復(fù)雜鑄件縮孔縮松高精度預(yù)測難題；提出了針對高性能復(fù)雜鑄件不同批次的單個鑄件模擬方法，建立關(guān)鍵工藝參數(shù)波動對典型缺陷的多元回歸關(guān)系模型，實現(xiàn)了基于單件化模擬仿真的高性能復(fù)雜鑄件缺陷控制與工藝優(yōu)化。 （3）建立了鑄件生產(chǎn)全生命周期的單件化柔性化質(zhì)量管理模型，實現(xiàn)了高性能復(fù)雜鑄件質(zhì)量問題的單件化、全過程、全要素溯源。 1）創(chuàng)建了基于PLM理論和TQM理論的鑄件單件化管理模型。基于產(chǎn)品全生命周期PLM理念以及多智能體技術(shù)，構(gòu)建了鑄造串并聯(lián)多工位單件化的缺陷溯源模型；建立鑄件單件及作業(yè)過程信息模型和組批、混批、拆批模式下單件自動生成、感知、標(biāo)記、進(jìn)度跟蹤的控制機制，實現(xiàn)高性能復(fù)雜鑄件單件化缺陷溯源。 2）創(chuàng)建了支持業(yè)務(wù)即時重構(gòu)的參數(shù)配置式多維度鑄造柔性化管理模型。創(chuàng)建了支持鑄造數(shù)字化管理系統(tǒng)業(yè)務(wù)即時重構(gòu)的參數(shù)配置式多維度鑄造柔性化管理模型，解決了剛性管理系統(tǒng)可重用性低、應(yīng)變能力弱和實施周期長的難題，支撐不同領(lǐng)域不同類型鑄造企業(yè)隨環(huán)境變化、自身發(fā)展等柔性進(jìn)行的組織變革、流程變更和管理改善，實現(xiàn)了企業(yè)按需柔性化管理。 3）創(chuàng)建了基于TLBO\GA\BSA元啟發(fā)式算法優(yōu)化理論的鑄造智能化管理模型。創(chuàng)建基于改進(jìn)性教與學(xué)算法（TLBO）、遺傳算法（GA）、回溯搜索算法（BSA）等元啟發(fā)式算法優(yōu)化理論的鑄造智能化管理模型和技術(shù)，解決了鑄件異步熱工序組爐復(fù)雜條件下工序生產(chǎn)調(diào)度IPPS組合優(yōu)化難題，實現(xiàn)了系統(tǒng)智能決策管理以及多品種大容量鑄件高效生產(chǎn)。