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本發明公開了一種基于液壓絞車牽引的水下運動體的速度控制方法，包括：(1)確定主閥閥芯開度的設定值；(2)速度控制器獲取當前的閥芯開度反饋值，并計算閥芯開度比；(3)若閥芯開度比不大于閾值，則以單調過阻尼的方式逐漸增大閥芯開度給定值值至閥芯開度設定值，若閥芯開度比大于閾值，則根據速度設定值與反饋速度值的差值以及閥芯開度反饋值,實時給定閥芯開度給定值；(4)液壓絞車根據主閥閥芯的開度牽引柔性水下運動體以對應速度運動；(5)循環執行步驟(2)-(4)，直至小車速度達到設定值。本發明還公開了對應的控制系統。

本發明公開了一種基于水體分層濾波的水下熱源探測定位方法，屬于海洋科學、熱物理學和模式識別的交叉領域，意在于對水體進行分層濾波處理，通過最優準則確定濾除深度，準確反應水下熱源的具體位置。本發明包括水體中水下熱源的熱輻射仿真步驟、實測獲取水下目標紅外圖象步驟、水體分層濾波步驟、水下熱源探測定位步驟。本發明構建分層的海洋水體的熱場模型，進一步建立簡化的水下熱源包括水下航行器的熱場模型，利用水下熱源在水體中熱場模型的結果

本實用新型涉及一種多關節柔性水下機械手關節單元結構。本實用新型以中間單元的兩軸端為支撐，聯接端蓋通過其軸端圓槽定位，同時聯接端蓋和中間單元側面分別開有聯接端蓋側壁孔、中間單元側壁孔；擋片安裝在中間單元的內腔；內筒兩端和擋片的另一端面接觸，擋片的該端面開有和內筒外徑一樣大小的擋片圓槽；內殼安裝在中間單元的內腔，兩端面和聯接端蓋的下表面接觸，并通過聯接端蓋的下表面定位防止其軸向運動，內殼的內壁和擋片外圓周面接觸，并對其產生周向定位作用。本實用新型在滿足強度要求的前提下，為減少機械手質量，主要零件都采用挖空處理，因此關節單元的自重相較傳統的水下作業機械臂很小。

以豬、牛、人組織為來源，經過特定的脫細胞工藝 處理，我們得到不同類型、37度體溫下發生溶膠-凝膠 轉變的脫細胞組織基質水凝膠。包括：外周神經、脊 髓、小腸黏膜下層、心包、肝臟、皮膚等。水凝膠DNA 含量小于50ng，無免疫源性，符合國際標準。

"本成果主要依托國家“863”計劃（課題名稱：固定源煙氣處理稀土催化材料的應用與開發，課題編號：2015AA03A401），由南京大學，石河子大學，新疆天富集團有限責任公司三家單位共同研發完成。南京大學董林教授為項目負責人。 董林教授團隊長期以來致力于稀土基催化劑的制備科學和表面物理化學性質研究以及有關大氣分子污染物的吸附、催化消除方面的應用技術探索。基于前期相關工作積累，成功開發出了低溫稀土鈰基催化劑配方。 經石河子大學的工業放大及新疆天富南熱電有限公司的側線運行，該配方可以滿足在100 ℃運行3000 h以上的壽命及穩定性測試，脫硝效率達55 %以上，并且通過了2000 m3/h級側線驗證（圖1）。 該項技術的試驗成功，填補了我國在超低溫（100 oC）脫硝領域的空白，為燃煤煙氣高效除塵脫硫脫硝提供了一條新的技術途徑。 同時，通過課題的實施，還達到了去除“白煙”的效果，實現了能源利用和環境保護“一體化”，滿足了國家對大氣環境保護的實際需要。 隨著燃煤電廠尾端煙氣脫硝工藝的實施，不僅解決了氮氧化物超低溫催化消除的問題，而且符合國家當前“超潔凈”排放的趨勢，有望在各大電廠及工業窯爐等推廣使用。 經石河子大學的工業放大及新疆天富南熱電有限公司的側線運行，該配方可以滿足在100 ℃運行3000 h以上的壽命及穩定性測試，脫硝效率達55 %以上，并且通過了2000 m3/h級側線驗證。該項技術的試驗成功，填補了我國在超低溫（100 oC）脫硝領域的空白，為燃煤煙氣高效除塵脫硫脫硝提供了一條新的技術途徑。 同時，通過課題的實施，還達到了去除“白煙”的效果，實現了能源利用和環境保護“一體化”，滿足了國家對大氣環境保護的實際需要。 隨著燃煤電廠尾端煙氣脫硝工藝的實施，不僅解決了氮氧化物超低溫催化消除的問題，而且符合國家當前“超潔凈”排放的趨勢，有望在各大電廠及工業窯爐等推廣使用。 經過國家“十五”和“十一五”的多年攻關，我國除塵和脫硫技術已相對成熟，但是關于氮氧化物治理方面的研究工作起步較晚，目前仍面臨諸多挑戰，特別是超低溫條件（100-150 oC）下的脫硝技術。 基于國家當前嚴峻的大氣環境污染現狀及燃煤電廠在現有煙氣處理運行模式下遇到的種種問題，我們創新性地提出了“除塵-脫硫-低溫脫硝”技術路線（圖2），即在電廠原有設備的尾端進行煙氣脫硝處理。 與傳統脫硝技術路線相比，本項目的研究成果具有以下顯著特點： 1. 采用了新型工藝路線 傳統燃煤電廠煙氣處理多采用“脫硝-除塵-脫硫”的工藝路線（圖2上）。這一路線能夠很好地利用高溫煙氣，但催化劑壽命受制于粉塵的沖刷，通常只能穩定運行2-3年。 本課題采用“除塵-脫硫-低溫脫硝”的技術路線（圖2下），即在電廠原有設備的尾端進行煙氣脫硝處理，既可以作為氮氧化物“超潔凈”排放的有效保障，也可以作為脫硝工藝的新技術路線使用。 同時，由于煙氣經過前期除塵和脫硫后，干擾組分（粉塵、SO2和堿重金屬等）極大減少，這有利于催化劑長時間穩定運行。 2. 開發低溫稀土基超低溫脫硝催化劑填補了國內外研究領域空白 目前，我們開發的超低溫脫硝催化劑經2000 m3/h級煙氣流量側線試驗后，已連續穩定運行3000 h以上，脫硝效率保持在55 %以上，遠遠低于目前已有工業應用報道的脫硝催化劑溫度（如，荷蘭殼牌公司生產的TiO2-V2O5催化劑工作溫度最低，為140 oC），進一步拓展了脫硝催化劑的最低工作溫度區間（圖3）。

習近平總書記提出，將采取更有力的政策和舉措，實現“碳達峰 碳中和”目標。工業園區和集中供熱能顯著減少碳排放量，提升能源利用的綜合效率，降低單位GDP能耗，推動基于系統優化集成、能源梯級利用的循環經濟發展，但目前普遍存在熱用戶用熱負荷波動大、有水擊和網損隱患、擴建改建缺乏科學規劃決策支持等特點。 本項目實現了基于數字孿生的智慧供熱過程管控：在源側對熱源機組進行模擬仿真、優化分配負荷以及優化供熱參數；在網側實現管網在線水力優化與優化、質量并調以提升靈活性；在荷側結合熱用戶的用熱特性對負荷進行預測；在儲側對儲熱系統儲放熱策略進行優化。提供了“源-網-荷”全過程協同調度與控制的實時優化方案，最終實現供熱系統自感知、自分析、自優化、自調節的智慧化運行。 以某熱電企業為例，通過成本優化和預測性精確熱網調度，從而減少購汽成本和熱量損失（綜合能效提升1%），按照每年售汽量100萬蒸噸，200元/蒸噸計算，每年提升收益約200萬元；同時能夠及時預測和發現熱力系統隱患，保障熱網安全、穩定運行，帶來巨大的安全效益；此外，預測性調控實現了時間和空間上的供需匹配，在節能的同時保障用戶用汽的穩定和質量，從而提升了熱用戶滿意度，具有較好的社會效益。  

工業排放的揮發性有機污染物（VOCs）大多具有一定的環境毒性，VOCs的污染問題一直是世界各國極為重視的環境問題，并制定了相關排放法規。我國在生產和使用化學品過程中（如石化、制鞋業、皮革業、噴漆和涂料等行業），所產生的有機廢氣排放成為大氣污染的主要來源之一，國內外實踐證明催化氧化是治理工業有機氣體污染物的最有效方法。本項目針對VOCs凈化催化劑開發過程中要解決的兩個關鍵難題（低溫催化活性和高溫穩定性；減少貴金屬用量以降低生產成本），運用納米技術開發了具有自主知識產權的凈化催化劑的關鍵材料－高性能與穩定性有機結合的稀土儲氧材料、高溫穩定的大比表面氧化鋁復合氧化物；在凈化催 化劑的組成設計方面，充分利用我國豐富的稀土資源，提出了“稀土－非貴金屬－微量貴金屬”的催化劑活性組分設計方案，降低了貴金屬用量，從而顯著降低了催化劑生產成本；運用系統工程學原理解決了均質、穩定、高凈化效率的整體式催化劑的制備工藝（真空涂覆－負壓抽提技術）和基于納米組裝技術的活性組分一次性涂覆技術，從而制備了高性能的VOCs凈化催化劑。本項目在多家化工企業得到了推廣應用，產生了明顯的經濟效益和社會效益。

 1. 社會意義本項研究對基于GIS技術的城市重大危險源風險管理進行了深入系統的研究，設計與開發了先進性和實用性強的軟件系統。基于理論成果設計開發的軟件系統可推廣應用于城市重大危險源的風險評價，已初步取得了顯著的社會效益和經濟效益。此項成果改變了國內城市重大危險源風險管理技術成果與安全生產實際應用嚴重脫節的現象，軟件系統從一定程度上改變了國內在該軟件領域長期依賴從國外高成本引進的被動局面，為服務于政府安全監督管理部門對城市重大危險源的管理工作提供了有力的工具和手段。該軟件系統可廣泛應用于城市重大危險源管理，對于指導城市重大危險源防災救災及日常的安全技術管理具有重要意義，應用前景廣闊。成果的應用推廣將提高城市重大危險源監管工作水平，降低重大危險源事故發生幾率，控制事故規模，將帶來顯著的社會經濟效益。2. 技術內容本項研究采用實際調研、統計分析、理論研究、計算機模擬和系統設計等研究方法。運用爆炸理論、反應動力學、熱流體學、環境流體力學及傳熱傳質學等多學科理論，結合國內外事故或模擬試驗結果，深入研究并建立各類重大危險源事故模型，尋求快速高效的適合工程應用的算法進行相關模型的求解，借助計算機可視化編程技術，建立重大危險源事故后果評價模型庫。基于GIS技術構建城市重大危險源管理平臺，實現重大危險源定位、信息查詢，建立重大危險源二級聯動管理的模式。利用數據庫技術、GIS技術和事故后果模擬及動態應急救援輔助決策技術研究成果，采用面向對象設計方法結合災害過程模擬仿真結果。在三維GIS場景中基于事故后果評估結果動態輔助應急救援決策，包括人員撤離路徑、消防車路徑和緊急救援通道的最短路徑分析、交通管制設置等，進行應急資源的快速調查和優化調度。以南京市為研究對象，設計開發基于GIS的城市重大危險源風險管理系統，有效地指導城市重大危險源日常信息管理和輔助應急救援決策工作。將開發的系統分別應用于南京市和南京市江寧區重大危險源管理和應急救援演練，檢驗與完善所開發的系統。本項目擁有自主知識產權，可以應用于城市重大危險源風險評價與風險管理，項目已經通過江蘇省軟件檢測中心測試，并已經獲得應用。

利用快速計算流體力學方法，獲得室內實時氣流流場數據；運用概率反計算法，獲得污染源所在的位置參數。該方法適用于任何室內空氣污染源的探查，可用于公共建筑的危險化學品泄漏和流行病傳播事件，特別是在建筑物火災事故中，根據煙氣濃度數據，實時定位火源位置，指導消防疏散和滅火等。

成果簡介：項目在多導航系統兼容、高精度數據仿真、高動態高精度射頻信號生成等技術方面取得了突破性的進展，并設計研發了國際國內領先的多體制高性能衛星導航模擬設備。其實現了BD-2（一期，二期）、GPS、GLONASS以及Galileo四個導航系統共22個頻點導航信號的高精度仿真。 項目來源：國家十二五重點項目 技術領域：信息技術/先進制造技術/地球觀測與導航技術等 應用范圍：潛在合作領域 現狀特點：國內先進 技術創新：高動態高精度中