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水下機器人智能焊接與增材制造技術(shù)
該項目通過產(chǎn)學(xué)研用的創(chuàng)新合作，已研制出水下機器人焊接與增材制造系統(tǒng)，可應(yīng)用于核乏燃料池、核構(gòu)件池、核島等強輻射環(huán)境水下焊接與增材修復(fù)，也可以應(yīng)用于海洋資源開發(fā)裝備以及海洋維權(quán)裝備的遠程遙操作水下自動焊接與增材修復(fù)。自動化程度高，水下電弧穩(wěn)定性，在水深壓力作用下仍具備非常優(yōu)異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學(xué)性能好。該套技術(shù)裝備已于2016年通過中廣核研究員組織的現(xiàn)場驗收。該技術(shù)成果被科技日報以35項“卡脖子技術(shù)”專題進行了深度報道（第28項），入選劉亞東主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書。
華南理工大學(xué)
2021-04-10
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一種基于純測向的被動水下聲學(xué)定位方法
本發(fā)明公開了一種基于純測向的被動水下聲學(xué)定位方法，由布設(shè)在海底的單一聲源發(fā)射定位信號，搭載在AUV船艏以及船尾上的應(yīng)答器基陣接收聲源信號，計算出每個基陣上的兩個應(yīng)答器的接收信號間的相位差，得到海底聲源分別和船艏、船尾連線與船體之間形成的角度，從而得到AUV與聲源之間的相對位置信息，之后通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以得到AUV當(dāng)前的大地坐標(biāo)。本方法僅通過相位差信息來進行定位，從而達到純測向的目的，能夠有效規(guī)避聲速在水下傳播的不規(guī)則而造成的距離誤差，能夠提升定位精度。此外應(yīng)答器被動接收聲信號，無需上浮出水面進行位置更新，不易暴露位置，提高了隱蔽性和安全性，且應(yīng)答器置于AUV上，避免了常規(guī)置于海底時，所存在的數(shù)據(jù)通信問題。
東南大學(xué)
2021-04-11
移動開閉式光電復(fù)合水下濕插拔連接器
本發(fā)明公開了一種移動開閉式光電復(fù)合水下濕插拔連接器，包括插頭部分和與之配合使用的插座部分；插頭部分的主體為插頭內(nèi)腔，插頭內(nèi)腔的后部設(shè)置后端腹板并形成插頭尾腔；插頭內(nèi)腔和插頭尾腔中間貫穿設(shè)置插頭光電插芯；插頭內(nèi)腔內(nèi)充滿絕緣油；插頭內(nèi)腔內(nèi)部設(shè)置楔形的第一推桿，插頭內(nèi)腔前部設(shè)置前端腹板和中間支撐板，前端腹板和中間支撐板之間形成的空間設(shè)置第一上下移動件，中間開有通孔，通過移動件的運動來開啟和閉合插芯連接的通路；插座部分與插頭部分采用類似的結(jié)構(gòu)形成接插通路；同時，插頭部分和插座部分均設(shè)置壓力平衡裝置；本發(fā)明集成了光信號和電力傳輸，充分考慮了內(nèi)外壓力平衡，能夠保證深水環(huán)境的可靠連接。
東南大學(xué)
2021-04-11
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水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機器人
本實用新型提供一種水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機器人，包括：轉(zhuǎn)向軸承座、轉(zhuǎn)向軸、支撐架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)、第一驅(qū)動輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅(qū)動輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實用新型采用輪式四驅(qū)的方式，運動更加靈活；連接軸可以相對軸套自由轉(zhuǎn)動，使得本實用新型的水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機器人在不平整表面運動時四個磁輪都與鋼結(jié)構(gòu)表面接觸，保證了相對穩(wěn)定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統(tǒng)機械清理更高的清洗效率，同時比高壓水射流更加節(jié)能；通過第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠?qū)崟r得到機器人前方、后方和清理一側(cè)的圖像，控制方式簡單直觀。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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基于偏振成像的水下考察勘探成像觀察儀（產(chǎn)品）
成果簡介：對于自然光照明的水下場景，不同距離上目標(biāo)場景的偏振信息不 同。當(dāng)采用線/圓偏振光照明時，目標(biāo)場景的退偏度一般均大于水體散射光 的退偏度，利用該特性來濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸?shù)钠褡兓?guī)律，提出一種利用目標(biāo)和背景偏振差異進行 水下低對比度圖像復(fù)原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術(shù)，研制水下 考察勘探成像觀察儀(照相機或攝像機)，實現(xiàn)在日光照明或全色主動照明條 件下對海洋、湖泊、水庫等的水下觀察、勘探和救
北京理工大學(xué)
2021-04-14
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一種六自由度水下機器人
本發(fā)明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進組、主動力推進組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進組的三個導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導(dǎo)流罩到這兩個導(dǎo)流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種水下平臺控制的半實物仿真測試系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種水下平臺控制的半實物仿真測試系統(tǒng)，包括水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實物仿真系統(tǒng)，所述半實物仿真系統(tǒng)分別連接水上控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)。通過半實物仿真測試系統(tǒng)，對水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實物仿真系統(tǒng)開展聯(lián)合試驗，以驗證平臺控制系統(tǒng)的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發(fā)成本，縮短了開發(fā)周期；系統(tǒng)的可擴展性和仿真的實時性得到了極大的提高。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于熱量區(qū)域積分的水下熱源檢測方法
本發(fā)明公開了一種基于可變區(qū)域熱量積分的水下熱源檢測方法。包括：建立水下熱源的熱擴散模型；根據(jù)水下熱源的熱擴散模型，由水下熱源的潛深 h 確定能量積分區(qū)域的大?。猾@取包含水下熱源輻射到水平面的熱擴散區(qū)域的紅外圖像，根據(jù)能量積分區(qū)域的大小對紅外圖像進行多尺度劃分，以多尺度劃分的區(qū)域為單位進行能量積分；根據(jù)多尺度劃分的區(qū)域的積分能量，得到每個尺度劃分的疑似目標(biāo)區(qū)域，合并每個尺度劃分的疑似目標(biāo)區(qū)域的重疊區(qū)域，得到最終的疑似目
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種光電復(fù)合式水下濕插拔連接器
本發(fā)明公開了一種光電復(fù)合式水下濕插拔連接器，插座部分以及與之配合的插頭部分；插頭部分包括插頭外殼，插頭外殼里面設(shè)置有插頭內(nèi)腔，所述插頭內(nèi)腔中設(shè)置有貫穿其中并伸出所述插頭內(nèi)腔的電插針，電插針中段布置有與插座部分內(nèi)部上下移動件配合的斜坡，電插針的后端中心貫穿設(shè)置插頭光纖，電插針前端頭部呈凸球狀；插座部分包括能伸入所述插頭外殼中的插座外殼，所述插座外殼里面設(shè)置有插座內(nèi)腔，插座內(nèi)腔里面設(shè)置有電連接部分和插座光纖部分；插座外殼和所述插頭外殼上分別設(shè)置有穿通其的第一進水槽和第二進水槽，所述插頭內(nèi)腔和所述插座內(nèi)腔中都充滿絕緣油。本發(fā)明能夠保證深水環(huán)境的可靠連接。
東南大學(xué)
2021-04-11
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船載水上水下一體化測量系統(tǒng)
技術(shù)簡介
在“863”成果的基礎(chǔ)上開發(fā)了船載水上水下一體化測量系統(tǒng)（VSurs-W型測量系統(tǒng)），該系統(tǒng)針對水上水下坐標(biāo)系統(tǒng)不統(tǒng)一、小型島礁或礁石型海岸帶測量難度大、登岸留有一定寬度靠岸的空白、水上構(gòu)筑物缺乏有效的測量手段等國際性難題，提供一種高效的地理信息獲取手段。
創(chuàng)新點及性能指標(biāo)
該系統(tǒng)針對水上水下坐標(biāo)系統(tǒng)不統(tǒng)一、小型島礁或礁石型海岸帶測量難度大、登岸留有一定寬度靠岸的空白、水上構(gòu)筑物缺乏有效的測量手段等國際性難題，提供一種高效的地理信息獲取手段。
山東科技大學(xué)
2021-05-10