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該基于矢量推進(jìn)的觀測(cè)型水下機(jī)器人有8個(gè)矢量布置的推進(jìn)器，得益于推進(jìn)器的矢量布置方式，水下機(jī)器人除了完成基本的上浮下潛、平面運(yùn)動(dòng)外還可以完成諸如定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)、縱橫傾運(yùn)動(dòng)等運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型公開了一種基于渦旋運(yùn)動(dòng)的碟形水下航行器，采用碟狀導(dǎo)流罩，碟狀導(dǎo)流罩的周向設(shè)有至少一個(gè)周向推進(jìn)器，垂向設(shè)有渦旋生成機(jī)構(gòu)和至少一個(gè)垂向推進(jìn)器。周向推進(jìn)器用于驅(qū)動(dòng)航行器在碟狀導(dǎo)流罩水平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)；垂向推進(jìn)器用于驅(qū)動(dòng)航行器在碟狀導(dǎo)流罩垂直方向上的運(yùn)動(dòng)；渦旋生成機(jī)構(gòu)用于產(chǎn)生相對(duì)于吸附面的吸附力。本實(shí)用新型提出一種基于渦旋吸附機(jī)制實(shí)現(xiàn)物體表面吸附的新技術(shù)，使得水下航行器具有牢靠的表面吸附能力；配合推進(jìn)器的推進(jìn)作用，航行器兼具爬行和游行全向運(yùn)動(dòng)能力，較現(xiàn)有爬行或游行水下航行器有航行速度快、運(yùn)動(dòng)控制敏捷的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)需要搭載探測(cè)傳感器和作業(yè)工具，可用于執(zhí)行水下工程檢測(cè)、應(yīng)急搜索及施工作業(yè)等任務(wù)。

本實(shí)用新型公開了一種帶有菱形翼的新型水下航行器，該水下航行器包括艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩構(gòu)成航行器的艇體部分，菱形翼由一對(duì)后掠翼和一對(duì)前掠翼組成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈現(xiàn)菱形結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型對(duì)水下滑翔機(jī)進(jìn)行整體規(guī)劃，通過改變滑翔翼的布局和構(gòu)型，采用菱形翼的構(gòu)型設(shè)計(jì)，突破了傳統(tǒng)水翼構(gòu)型的限制，可提高升阻比，優(yōu)化水下滑翔機(jī)的滑翔性能，實(shí)現(xiàn)更優(yōu)良的水動(dòng)力性能，擴(kuò)大水下航行器作業(yè)范圍。

?  成果簡(jiǎn)介：對(duì)于自然光照明的水下場(chǎng)景，不同距離上目標(biāo)場(chǎng)景的偏振信息不同。當(dāng)采用線/圓偏振光照明時(shí)，目標(biāo)場(chǎng)景的退偏度一般均大于水體散射光的退偏度，利用該特性來濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸?shù)钠褡兓?guī)律，提出一種利用目標(biāo)和背景偏振差異進(jìn)行水下低對(duì)比度圖像復(fù)原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術(shù)，研制水下考察勘探成像觀察儀(照相機(jī)或攝像機(jī))，實(shí)現(xiàn)在日光照明或全色主動(dòng)照明條件下對(duì)海洋、湖泊、水庫等的水下觀察、勘探和救援等。其觀察距離較裸眼遠(yuǎn)3~5倍，較

本發(fā)明公開了一種海洋溫差能發(fā)電裝置及水下探測(cè)器。海洋溫差能發(fā)電裝置，包括密封外殼、相變換熱器、內(nèi)囊、外囊、高壓蓄能器、液壓馬達(dá)和發(fā)電機(jī)；相變換熱器、內(nèi)囊、高壓蓄能器、液壓馬達(dá)和發(fā)電機(jī)位于密封外殼中，外囊位于密封外殼外，外囊分別與液壓馬達(dá)和內(nèi)囊連接，外囊和內(nèi)囊之間還設(shè)置有低壓電磁閥，高壓蓄能器分別與相變換熱器、液壓馬達(dá)和內(nèi)囊連接，內(nèi)囊與相變換熱器之間設(shè)置有單向閥，高壓蓄能器與液壓馬達(dá)之間設(shè)置有高壓電磁閥，液壓馬達(dá)與發(fā)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接。實(shí)現(xiàn)通過海洋溫差能發(fā)電裝置利用海洋溫差能進(jìn)行發(fā)電，以提高水下探測(cè)器續(xù)航能力。

本發(fā)明公開了一種用于水下輪式小車的速度測(cè)量裝置，包括支架以及連接在支架上的測(cè)速輪、測(cè)速碼盤、脈沖傳感器和速度處理器，測(cè)速碼盤與測(cè)速輪同軸固定連接，脈沖傳感器通過信號(hào)線與速度處理器相連。測(cè)量時(shí)，測(cè)速輪跟隨小車同步轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)測(cè)速碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)，測(cè)速碼盤每轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度，脈沖傳感器向速度處理器輸出脈沖信號(hào)，速度處理器處理得到測(cè)速碼盤轉(zhuǎn)速以及小車速度。本發(fā)明的用于水下輪式小車的速度測(cè)量裝置為獨(dú)立裝置，與小車為可拆卸連接，測(cè)速輪設(shè)置雙重防打滑措施，測(cè)速盤采用抗腐蝕性強(qiáng)的特殊材質(zhì)，脈沖傳感器具有良好的密封耐壓性，整個(gè)測(cè)速裝置簡(jiǎn)單可靠，測(cè)量精度高，特別適用水體環(huán)境。

本項(xiàng)目主要針對(duì)我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水及污泥處理的現(xiàn)狀，結(jié)合蚯蚓的生物生態(tài)學(xué)特點(diǎn)，基于蚯蚓與微生物相互作用的生態(tài)學(xué)原理，采用“蚯蚓生物濾池+蚯蚓堆肥”聯(lián)合對(duì)分散式污水污泥進(jìn)行資源化處理與處置研究。在蚯蚓生物濾池處理生活污水過程中進(jìn)一步優(yōu)化填料的級(jí)配，提高其污染物降解及原位減量污泥的工藝性能，使其凈化后出水滿足《國(guó)家農(nóng)田灌溉水質(zhì)標(biāo)準(zhǔn)》（GB5084-2005）中的水作作物和加工、烹調(diào)及去皮蔬菜類別的灌溉標(biāo)準(zhǔn)；對(duì)蚯蚓生物濾池污水凈化過程中產(chǎn)生的少量蚓糞污泥進(jìn)一步發(fā)揮蚯蚓對(duì)污染物穩(wěn)定及無害化的特性，采用蚯蚓堆肥技術(shù)穩(wěn)定化與無害化處理蚓糞污泥，堆肥后泥質(zhì)滿足《污泥農(nóng)用規(guī)范《CJ/T 309-2009 城鎮(zhèn)污水處理廠污泥處置農(nóng)用泥質(zhì)》的標(biāo)準(zhǔn)，為解決我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水污泥資源化處置的難題提供有效的途徑。 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人所在研究團(tuán)隊(duì)在中小城鎮(zhèn)污水處理、剩余污泥減量化與資源化等生物處理技術(shù)方向上開展了 10 余年的研究工作，自 2010 年以來，相繼獲得“2010 年國(guó)家星火計(jì)劃”、“ 2011 年國(guó)家青年自然基金”、“教育部博士點(diǎn)基金”等的資助。申請(qǐng)人自 2004 年在同濟(jì)大學(xué)環(huán)境科學(xué)與工程學(xué)院攻讀博士學(xué)位以來，一直致力蚯蚓生物濾池技術(shù)的工藝優(yōu)化與機(jī)理研究。工藝方面主要集中于農(nóng)村生活污水-污泥的同步處理，在研究過程中發(fā)現(xiàn)，蚯蚓生物濾池對(duì)污水的處理相比于其他工藝具有經(jīng)濟(jì)節(jié)約、管理方便的突出特點(diǎn)，尤其是污泥的產(chǎn)量少對(duì)于分散式剩余污泥的處置問題，更是提供了有利的解決途徑。經(jīng)過十多年的積累，申請(qǐng)人熟悉該工藝的運(yùn)行控制參數(shù)與實(shí)驗(yàn)方法，具有一定的知識(shí)儲(chǔ)備。建設(shè)的上海嘉定和四川青川縣馬鹿鄉(xiāng)“蚯蚓生物濾池處理農(nóng)村生活污水工程示范”運(yùn)行良好。申請(qǐng)專利 1 項(xiàng)，授權(quán)專利1項(xiàng)。 本項(xiàng)目基于蚯蚓的生物生態(tài)學(xué)特點(diǎn)進(jìn)行污水與污泥的生態(tài)型轉(zhuǎn)化，工藝技術(shù)中無需傳統(tǒng)生物處理中的曝氣設(shè)備，也不會(huì)產(chǎn)生常規(guī)生物濾池堵塞的問題，因此，具有經(jīng)濟(jì)節(jié)約，技術(shù)高效，管理方便，基建及運(yùn)行費(fèi)用低等主要特點(diǎn)，在我國(guó)分散式農(nóng)村生活污水污泥的資源化處理與處置方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。 與本項(xiàng)目合作的上海泓濟(jì)環(huán)保工程有限公司是一家廢水、固體廢棄物處理項(xiàng)目設(shè)計(jì)、施工、運(yùn)營(yíng)及設(shè)備銷售于一體的高科技環(huán)保公司，上海市高新技術(shù)企業(yè)，擁有多項(xiàng)廢水預(yù)處理、生化處理、含鹽廢水濃縮及零排放技術(shù)和固體廢棄物處理技術(shù)，以及建設(shè)部頒發(fā)的環(huán)境工程專項(xiàng)工程承包資質(zhì)、設(shè)計(jì)資質(zhì)和環(huán)保部頒發(fā)的環(huán)境污染治理設(shè)施運(yùn)營(yíng)資質(zhì)，綜合實(shí)力位于行業(yè)領(lǐng)先水平。該公司長(zhǎng)期以市場(chǎng)為導(dǎo)向，貫徹以技術(shù)服務(wù)為核心，工程和設(shè)備產(chǎn)品為兩翼的發(fā)展戰(zhàn)略，能夠根據(jù)客戶特定需求，結(jié)合專業(yè)水準(zhǔn)開展針對(duì)性的研發(fā)工作，提出先進(jìn)而創(chuàng)新的系統(tǒng)解決方案、解決問題。可以為本項(xiàng)目的工程化應(yīng)用提供有力的技術(shù)與設(shè)備支持。

中試階段/n國(guó)內(nèi)市場(chǎng)高規(guī)格硅微粉用量約8萬噸以上，其中大約1/3為晶體石英球，價(jià)格也5-30萬元/噸不等。國(guó)內(nèi)超純石英粉需求約10萬噸(其中光伏年用量約7萬噸).本項(xiàng)目可在超純石英和單分散高純球兩大技術(shù)方向生產(chǎn)高品質(zhì)產(chǎn)品,適用對(duì)應(yīng)的市場(chǎng),也可以做最高端的單分散超純石英球 。本項(xiàng)目產(chǎn)品粒徑可控，成本視規(guī)格不同為1.5-5萬每噸。由于不以天然石英為原料，不受天然原料限制，可以打破尤尼明公司超純石英粉的壟斷地位，根本扭轉(zhuǎn)我們?cè)谑⒎奂夹g(shù)落后的局面,在電子級(jí)晶型石英球(硅微粉)市場(chǎng)上亦是獨(dú)創(chuàng)技術(shù),比國(guó)內(nèi)現(xiàn)有產(chǎn)品性價(jià)比優(yōu)勢(shì)明顯。擬初建5000噸/年裝置, 若產(chǎn)品以5.5萬/噸（均價(jià)）售出, 年利潤(rùn)約為上億元。。項(xiàng)目的關(guān)鍵技術(shù)體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：。1、以二氧化硅溶膠為原料，原料成本低；。2、生產(chǎn)工藝簡(jiǎn)單，一步法合成；。3、石英球粒徑從10nm可至微米大小粒徑可調(diào)，高度單分散；。4.、產(chǎn)品純度可達(dá)99.999%，球形，單晶，無放射性。。技術(shù)的創(chuàng)新點(diǎn)有以下幾個(gè)方面：。1、 不依賴天然石英原料。無放射性，產(chǎn)品純度高。。2、以二氧化硅溶膠為原料，產(chǎn)品性能穩(wěn)定，石英球大小粒徑可調(diào)，高度單分散；。3、工藝簡(jiǎn)單，對(duì)設(shè)備要求不高，生產(chǎn)成本低，安全性高；。項(xiàng)目的環(huán)保及節(jié)能特性。1、反應(yīng)余熱交換，節(jié)省能耗。2、反應(yīng)母液（晶化催化劑）循環(huán)使用，基本沒有污染排放。

可以量產(chǎn)/n通過對(duì)傳統(tǒng)的噴霧熱分解方法的改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了噴霧熱分解法在生產(chǎn)單分散超細(xì)納米金屬粉末上的應(yīng)用。目前中試成功的超細(xì)納米銀粉生產(chǎn)工藝，生產(chǎn)出的銀粉具有單分散、粒徑小、熔點(diǎn)低等特點(diǎn)。。目前國(guó)內(nèi)外工業(yè)化制備超細(xì)銀粉的方法主要有機(jī)械研磨法與化學(xué)還原法，這兩種方法存在一些固有的缺陷，比如采用研磨法生產(chǎn)出的銀粉中容易混入鐵，鎳等元素，導(dǎo)致最終的銀粉純度不高，而化學(xué)還原法步驟繁多，控制復(fù)雜，同時(shí)會(huì)產(chǎn)生大量的廢液與廢氣污染，。本項(xiàng)目主要有以下技術(shù)創(chuàng)新：。 1、采用改進(jìn)噴霧熱分解的方法制備納米銀粉，不用磨碎分級(jí)與化學(xué)還原的方法，制備過程中不混入任何雜質(zhì)，得到的銀粉純度高，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。。 2、采用特殊的處理技術(shù)，可以有效改善產(chǎn)品的單分散性，并控制產(chǎn)品粒徑與形貌。。 3、產(chǎn)品做到單分散、穩(wěn)定而且可以根據(jù)客戶要求精確控制銀粉粒徑與形貌。。 4、做到清潔生產(chǎn)，零污染，零排放，沒有廢氣、廢液、粉塵等環(huán)境污染。。 5、全封閉生產(chǎn)過程，操作員沒有粉塵暴露。整個(gè)工藝采用封閉式、自動(dòng)化生產(chǎn)，使得整個(gè)生產(chǎn)過程得以連續(xù)進(jìn)行，大大的提高了生產(chǎn)效率，降低了后續(xù)處理成本。

本技術(shù)提供了一種水分散型辣椒紅色素微乳液及其制備方法， 屬于包埋技術(shù)領(lǐng)域。本技術(shù)按質(zhì)量比 2:1-4:1 將表面活性劑與助表面活性劑混 合，然后添加由辣椒紅色素和食用油按 20:1-1:5 比例組成的油相，在 50-60℃ 下攪拌并添加水，體系會(huì)經(jīng)過先澄清后渾濁的變化，當(dāng)水添加到一定量時(shí)體系 會(huì)突然再次變得澄清透明，此時(shí)即得到水分散性的辣椒紅色素微乳液，微乳液 中辣椒紅色素含量在 1.98%-9.86%之間。辣椒紅色素微乳液在低溫、室溫、高溫、 離心及稀釋時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)渾濁和分層現(xiàn)象，是一種優(yōu)質(zhì)而穩(wěn)定的水分散型辣椒 紅色素產(chǎn)品。 技術(shù)特點(diǎn)：本技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是將膏狀的辣椒紅色素制備成了水分散性的辣椒 紅色素微乳液，流動(dòng)性好，澄清透明，色價(jià)高，熱穩(wěn)定性好，使用方便，在使 用的過程中可加水無限稀釋。 應(yīng)用領(lǐng)域及前景：本技術(shù)已獲得國(guó)家發(fā)明專利，該技術(shù)產(chǎn)品可以應(yīng)用于流 體食品、半流體食品及水分含量較高的食品，拓展了脂溶性辣椒紅色素的應(yīng)用 領(lǐng)域。