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https://www.shjcedu.com  上海計(jì)呈教學(xué)設(shè)備13636618907                                                                                    GCDX-02B工廠(chǎng)供電綜合自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)                                       概 述 現(xiàn)代化工廠(chǎng)（特別是大型企業(yè)）供電負(fù)荷密度大，供電方式復(fù)雜，可靠性要求高，電能質(zhì)量要求嚴(yán)格，還要求考慮更高的靈活性，以適應(yīng)供電負(fù)荷不斷增加和供電網(wǎng)絡(luò)升級(jí)的需要。針對(duì)這種情況，將綜合自動(dòng)化技術(shù)融入到工廠(chǎng)供電系統(tǒng)中已成為一種必然趨勢(shì)和發(fā)展方向。 “SYGDX-02工廠(chǎng)供電綜合自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)”正是依據(jù)高職高專(zhuān)《工廠(chǎng)電器與供電》、《電氣設(shè)備及運(yùn)行維護(hù)》、《供配電技術(shù)》、《供用電網(wǎng)絡(luò)繼電保護(hù)》、《配電系統(tǒng)自動(dòng)化》和《配電網(wǎng)自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)要求，結(jié)合工廠(chǎng)供電系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用和發(fā)展而設(shè)計(jì)的綜合型實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。 特 點(diǎn) 全面性：清楚地反映典型工廠(chǎng)供電系統(tǒng)的一次和二次部分，綜合采用多種工廠(chǎng)供電實(shí)際應(yīng)用的電氣設(shè)備。能夠?qū)崿F(xiàn)工廠(chǎng)供電系統(tǒng)的受電、輸送、分配、控制、保護(hù)等實(shí)踐技能訓(xùn)練要求； 先進(jìn)性：綜合微機(jī)繼電保護(hù)、電量計(jì)量、PLC和工控組態(tài)等微機(jī)職能檢測(cè)控制的相關(guān)技術(shù)，采用分層分布式控制方式，組建成集控制、保護(hù)、測(cè)量和信號(hào)為一體的綜合自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)平臺(tái)； 實(shí)用性：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰，運(yùn)行靈活，操作可靠。 技術(shù)性能 輸入電源：三相四線(xiàn) AC380V±10% 50±2%Hz； 整機(jī)容量：≤3kVA； 實(shí)訓(xùn)臺(tái)采用鐵質(zhì)亞光密紋噴塑，鋁質(zhì)面板； RS-485和以太網(wǎng)兩種通訊接口；標(biāo)準(zhǔn)MODBUS通訊協(xié)議； 微機(jī)保護(hù)裝置測(cè)量元件精度：刻度誤差：不大于1%；測(cè)量電流：0.2級(jí)；母線(xiàn)電壓：0.2級(jí)；輸出精度：0.2級(jí)；頻率：0.01Hz；P、Q、COSΦ；0.5級(jí)；通訊分辨率：不大于1ms。 實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由供配電系統(tǒng)主接線(xiàn)模擬屏、計(jì)量柜、控制柜、監(jiān)控軟件等四部分構(gòu)成。 實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)能模擬中型工廠(chǎng)的供配電系統(tǒng)，采用控制屏結(jié)構(gòu)，一次主接線(xiàn)印于鋁面板上。由35 kV，10kV，兩個(gè)不同的電壓等級(jí)構(gòu)成 ，整個(gè)系統(tǒng)有兩路35kV進(jìn)線(xiàn)，其中一路正常供電，另一路作為備用，通過(guò)備自投自動(dòng)切換;35kV母線(xiàn)出線(xiàn)有兩路分支，一路送其他分廠(chǎng)，一路經(jīng)總降變降壓為10kV母線(xiàn)的進(jìn)線(xiàn)電源1供本地使用；為了保證供電可靠性，另加一路電源作為10kV母線(xiàn)的進(jìn)線(xiàn)電源2。進(jìn)線(xiàn)電源1和進(jìn)線(xiàn)電源2互為暗備用，分別給10kVⅠ段母線(xiàn)和10kVⅡ段母線(xiàn)供電，兩者也可通過(guò)備自投自動(dòng)切換。為了保證一次線(xiàn)路供電的可靠性，配置了微機(jī)備自投，微機(jī)線(xiàn)路和微機(jī)變壓器保護(hù)；為了保證高壓電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行，配置了高壓電動(dòng)機(jī)保護(hù)；為了提高用電質(zhì)量，配置了無(wú)功補(bǔ)償裝置；為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，配置了PC機(jī)和PLC控制器，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)系統(tǒng)的“四遙”功能。 計(jì)量柜包括：三只指針式交流電壓表（精度1.0級(jí)，量程：0～500V）；三只指針式交流電流表（精度1.0級(jí)，量程：0～5A）；指針式三相有功功率表和三相無(wú)功功率表各一只；電子式有功無(wú)功組合電能表（1只）：測(cè)量電流：0.2級(jí)；母線(xiàn)電壓：0.2級(jí)；輸出精度：0.2級(jí)；頻率：0.01HZ；P、Q、COSΦ；0.5級(jí)；通訊分辨率：不大于1ms；三相智能采集模塊（1只）：測(cè)量精度：電流、電壓0.2％，其他電量0.5％；帶RS-485通信接口；數(shù)字式電秒表（1只）：測(cè)量范圍0.0001S-9999.9S，測(cè)量誤差≤±5×10-5×量程±1個(gè)尾數(shù)字，有連續(xù)和觸動(dòng)兩種功能。適應(yīng)空觸點(diǎn)或5V-250V正極性電信號(hào)。連續(xù)性手動(dòng)復(fù)零，觸動(dòng)性即可手動(dòng)復(fù)零，也可隨測(cè)量信號(hào)自動(dòng)復(fù)零。 控制柜包括：微機(jī)線(xiàn)路保護(hù)裝置（1只）；微機(jī)電動(dòng)機(jī)保護(hù)裝置（1只）；微機(jī)變壓器保護(hù)裝置（1只）；無(wú)功補(bǔ)償裝置（1只）；微機(jī)備自投裝置（1只）。 采用32位處理器，16位AD采樣，主要元件全部采用進(jìn)口器件，保證了裝置電氣設(shè)計(jì)上的高可靠性，產(chǎn)品通過(guò)了嚴(yán)格的型式試驗(yàn)和電磁兼容測(cè)試，保證了產(chǎn)品在惡劣環(huán)境下的適應(yīng)能力和可靠性。 針對(duì)35kV及以下主變壓器、配電系統(tǒng)饋線(xiàn)、電容器、電動(dòng)機(jī)、變壓器和備自投等而設(shè)計(jì)。除了具有完善的保護(hù)功能外，還具有對(duì)設(shè)備的電氣量的測(cè)量功能及對(duì)設(shè)備的可編程控制功能，具有通訊接口，能夠通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)將數(shù)據(jù)和信息傳送至上位機(jī)（監(jiān)控、調(diào)度計(jì)算機(jī)），同時(shí)接受上位機(jī)的分、合閘等控制命令。 采用一體化型材機(jī)箱，安裝方便靈活，適用于固定式及混合式的柜型，也可集中組屏安裝。 具有多路開(kāi)關(guān)量輸入和輸出，可根據(jù)用戶(hù)需求在標(biāo)準(zhǔn)版本上擴(kuò)充開(kāi)入和開(kāi)出，所有的開(kāi)入均為交直流兩用。 交直流兩用操作回路，自適應(yīng)5～5A開(kāi)關(guān)跳合閘電流；操作回路配置了防跳回路。 配置工業(yè)級(jí)寬溫型160×160點(diǎn)陣液晶，全中文操作菜單及事故報(bào)文顯示。 面板上顯示設(shè)備的實(shí)時(shí)信息，監(jiān)視設(shè)備的運(yùn)行工況，如：電流、電壓、功率，開(kāi)關(guān)位置等等，并有完善的預(yù)告、告警功能。 具有故障錄波功能，可分別記錄保護(hù)啟動(dòng)前、保護(hù)動(dòng)作前各兩周波，保護(hù)啟動(dòng)后、保護(hù)動(dòng)作后各八個(gè)周波。 ★裝置具有模擬產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)4相電壓3相電流，方便地進(jìn)行各種組合輸出進(jìn)行各種類(lèi)型保護(hù)試驗(yàn)。每相電壓可設(shè)置200V，精度:誤差＜0.01V；電流三相可輸出200A，精度:誤差＜0.01A。相位范圍: 360º，精度:誤差＜0.1º； 分辨率: 0.01º。可模擬微機(jī)測(cè)控裝置在各運(yùn)行工況下采樣值，如：停運(yùn)、正常、故障等工況下電參量，在各工況狀態(tài)下自動(dòng)切換所設(shè)定值，配合裝置正確投切一次設(shè)備。 具有 1 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 RS485 通訊接口(Modbus RTU 通訊協(xié)議)， 兩路以太網(wǎng)通訊（IEC60870-5-103通訊規(guī)約）。 整機(jī)靜態(tài)功耗小于10W。 高抗干擾性，通過(guò)10項(xiàng)電磁兼容認(rèn)證（快速瞬變、靜電放電、浪涌抗干擾等）。 上位機(jī)得監(jiān)控軟件，監(jiān)控主機(jī)與現(xiàn)場(chǎng)智能設(shè)備采用RS485總線(xiàn)，Modbus-RTU協(xié)議構(gòu)建底層監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)。主要實(shí)現(xiàn)以下功能：1、對(duì)供配電一次系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)，實(shí)時(shí)顯示主接線(xiàn)的變化；2、實(shí)時(shí)采集、顯示、存儲(chǔ)各類(lèi)電量參數(shù)；3、對(duì)采集的各種電量量可生成實(shí)時(shí)和歷史曲線(xiàn)和報(bào)表，以利于實(shí)驗(yàn)者比較、分析實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)；4、監(jiān)視各斷路器位置、保護(hù)動(dòng)作出口狀態(tài)；能夠控制輸電線(xiàn)路斷路器的跳/合閘；5、根據(jù)采集的母線(xiàn)電量實(shí)現(xiàn)對(duì)電壓、無(wú)功的自動(dòng)調(diào)整。 PLC采用西門(mén)子PLC主機(jī)。 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 工廠(chǎng)供電電氣接線(xiàn)圖的認(rèn)知 工廠(chǎng)供電一次電氣接線(xiàn)模擬圖的認(rèn)知 工廠(chǎng)供電二次控制回路接線(xiàn)及信號(hào)回路實(shí)訓(xùn) 電壓和電流互感器的接線(xiàn)方法 工廠(chǎng)供電倒閘操作 工廠(chǎng)自動(dòng)裝置實(shí)訓(xùn) 備用電源自動(dòng)投入裝置參數(shù)整定操作 備用電源自動(dòng)投入 無(wú)功補(bǔ)償裝置參數(shù)整定操作 無(wú)功自動(dòng)補(bǔ)償功能 備投投入條件測(cè)試 進(jìn)線(xiàn)備投（明備用）及自適應(yīng) 母聯(lián)備投（暗備用）及自適應(yīng) 無(wú)功補(bǔ)償裝置認(rèn)知 手動(dòng)/自動(dòng)功率因數(shù)補(bǔ)償 線(xiàn)路無(wú)功控制 VQC電壓無(wú)功控制 工廠(chǎng)高壓線(xiàn)路的微機(jī)繼電保護(hù) 模擬系統(tǒng)短路 微機(jī)線(xiàn)路保護(hù)裝置參數(shù)整定操作 無(wú)時(shí)限電流速斷保護(hù) 帶時(shí)限電流速斷保護(hù) 定時(shí)限過(guò)電流保護(hù) ★方向過(guò)電流保護(hù) 過(guò)電流三相一次重合閘保護(hù) 反時(shí)限過(guò)電流保護(hù) 電流電壓連鎖保護(hù) 零序電流保護(hù) 零序電壓保護(hù) 高壓電動(dòng)機(jī)的繼電保護(hù) 變頻器參數(shù)整定操作 變頻器的開(kāi)環(huán)調(diào)速實(shí)訓(xùn) 三相異步電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)方式 微機(jī)電動(dòng)機(jī)保護(hù)裝置參數(shù)整定操作 高壓電動(dòng)機(jī)的速斷保護(hù) 高壓電動(dòng)機(jī)躲過(guò)啟動(dòng)電流速斷保護(hù) ★高壓電動(dòng)機(jī)的負(fù)序過(guò)電流保護(hù) 高壓電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)保護(hù) 高壓電動(dòng)機(jī)的反時(shí)限過(guò)流保護(hù) 高壓電動(dòng)機(jī)過(guò)電壓保護(hù) 高壓電動(dòng)機(jī)欠電壓保護(hù) 高壓電動(dòng)機(jī)零序過(guò)電流保護(hù) 變壓器微機(jī)繼電保護(hù) 變壓器過(guò)流保護(hù) 變壓器反時(shí)限過(guò)流保護(hù) 變壓器過(guò)負(fù)荷保護(hù) 變壓器零序過(guò)流保護(hù) 變壓器零序電壓保護(hù) 變壓器低電壓保護(hù) 變壓器瓦斯、超溫等非電量保護(hù) 整體監(jiān)控及綜合自動(dòng)化 SCADA監(jiān)控 線(xiàn)路故障定位、報(bào)警及切除 電能曲線(xiàn)分析及報(bào)表 配置清單 序號(hào) 設(shè)備名稱(chēng) 型號(hào) 單位 數(shù)量 備注 1 帶燈按鈕 直徑16，長(zhǎng)方形頭 24V紅 個(gè) 13   2 帶燈按鈕 直徑16，長(zhǎng)方形頭 24V綠 個(gè) 13   3 按鈕開(kāi)關(guān) 直徑16，圓頭 紅 點(diǎn)動(dòng) 個(gè) 1   4 按鈕開(kāi)關(guān) 直徑16，圓頭 綠 點(diǎn)動(dòng) 個(gè) 1 　 5 指示燈 直徑16，圓頭 紅，24V 個(gè) 2 　 6 指示燈 直徑16，圓頭 黃，220V 個(gè) 1 　 7 指示燈 直徑16，圓頭 綠，220V 個(gè) 6 　 8 指示燈 直徑16，圓頭 紅，220V 個(gè) 1 　 9 按鈕開(kāi)關(guān) 直徑22，帶自鎖、紅 個(gè) 4 　 10 漏電開(kāi)關(guān) DZ47LE32 16A 3P+N 個(gè) 1 　 11 空氣開(kāi)關(guān) 2P 個(gè) 1 　 12 保險(xiǎn)座 5×20 含6A保險(xiǎn) 個(gè) 4 　 13 組合開(kāi)關(guān) LW8-10 2檔 0/1  3節(jié) 個(gè) 8 　 14 旋鈕開(kāi)關(guān) 直徑16，黑色，帶自鎖 個(gè) 4 　 15 旋鈕開(kāi)關(guān) 直徑22，帶自鎖、帶燈24V，紅 個(gè) 14   16 中間繼電器 透明14腳，帶燈，24V 個(gè) 100   17 交流接觸器 CJX2-0910  220V 個(gè) 13   18 電壓表 6L2 450V 個(gè) 1   19 電流表 6L2 10A 個(gè) 3   20 頻率表 6L2  100V 5A 個(gè) 1   21 功率因數(shù)表 6L2  100V 5A 個(gè) 1   22 有功功率表 6L2  100V 5A 個(gè) 1   23 無(wú)功功率表 6L2  100V 5A 個(gè) 1   24 電壓表 6L2 量程40KV 100V對(duì)應(yīng)35KV 個(gè) 2   25 電壓表 6L2 量程12KV 100V對(duì)應(yīng)10KV 個(gè) 2   26 電壓表 6L2 量程12KV 220V對(duì)應(yīng)10KV 個(gè) 1   27 三相有功電能表 DT862 3×57.7/100V 3×1.5(6A)A 個(gè) 1   28 三相無(wú)功電能表 DX863  3×100V 3×1.5(6A)A 個(gè) 1   29 電子式三相電能表 DTS196 3×57.7/100V 3×1.5(6A)A 個(gè) 1   30 多功能智能儀表 100V 5A 開(kāi)孔尺寸88×88 個(gè) 1 　 31 電秒表 417B   開(kāi)孔尺寸90×45 個(gè) 1 　 32 萬(wàn)能轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) LW8-10 4檔 0/UAB/UBC/UAC 個(gè) 5 　 33 電流互感器 一次穿心5:5 個(gè) 57 　 34 琺瑯管電阻 50歐姆300W 個(gè) 20 　 35 觸摸屏 7吋昆侖通態(tài) 個(gè) 1 含下載線(xiàn)、PLC通訊線(xiàn) 36 無(wú)功功率補(bǔ)償儀 4路 個(gè) 1 　 37 PLC   套 1 含編程電纜 38 PLC擴(kuò)展模塊   臺(tái) 1 　 39 三相調(diào)壓器 3KW 個(gè) 1 　 40 三相干式變壓器 3KW 個(gè) 1 　 41 變頻器 D720 0.4KW 　 1 　 42 勵(lì)磁電源 0-30V 套 1   43 三相異步電機(jī) 　 臺(tái) 1   44 三相同步發(fā)電機(jī) 　 臺(tái) 1   45 直流開(kāi)關(guān)電源 DC220V  2A 個(gè) 1 　 46 微機(jī)保護(hù) 備自投、線(xiàn)路、電動(dòng)機(jī)、變壓器微機(jī)保護(hù) 臺(tái) 各1 　 47 接線(xiàn)柱 安全性 個(gè) 若干 　 六、變電站監(jiān)控軟件 1、概述 電力綜合自動(dòng)化監(jiān)控系統(tǒng)支持基于多種通訊方式的分布式體系結(jié)構(gòu)，采用對(duì)象化的設(shè)備描述方法，系統(tǒng)的描述由傳統(tǒng)的面向遠(yuǎn)動(dòng)的數(shù)據(jù)列表方式變?yōu)閷哟畏绞剑瑢?duì)象層次可以任意嵌套，能夠更直觀更方便地反映電力系統(tǒng)的構(gòu)成。 采用跨平臺(tái)設(shè)計(jì)，支持多種操作系統(tǒng)：   采用 Mysql 為主數(shù)據(jù)庫(kù)， 按畫(huà)面管理、數(shù)據(jù)管理與在線(xiàn)運(yùn)行的模塊設(shè)計(jì)：   2、 功能特性1） 多國(guó)語(yǔ)言◆ 支持多國(guó)語(yǔ)言顯示，中文簡(jiǎn)體、 中文繁體與英文◆ 支持多國(guó)語(yǔ)言動(dòng)態(tài)切換， 多數(shù)模塊在切換語(yǔ)言后無(wú)須重啟軟件即可生效2） 語(yǔ)音報(bào)警◆ 支持媒體文件提示◆ 支持 TTS 文字轉(zhuǎn)語(yǔ)音， 支持事件提示與五防操作提示3） 圖元展示◆ 支持多種顯示方式，餅狀圖、 柱狀圖、 儀表盤(pán)、 溫度計(jì)、 圖片與動(dòng)畫(huà)等◆ 支持一鍵將圖元數(shù)據(jù)推送顯示到曲線(xiàn)◆ 支持所有類(lèi)型圖元實(shí)現(xiàn)操作屬性配置◆ 支持顯示公式計(jì)算值◆ 支持智能關(guān)聯(lián)，數(shù)據(jù)庫(kù)增加刪除數(shù)據(jù)后不影響已關(guān)聯(lián)圖元◆ 支持通過(guò)設(shè)備管理顯示所有設(shè)備所有數(shù)據(jù)4） 曲線(xiàn)展示◆ 支持顯示實(shí)時(shí)曲線(xiàn)，顯示時(shí)段范圍 5 分鐘到 60 分鐘可選◆ 支持顯示歷史曲線(xiàn)，顯示數(shù)據(jù)類(lèi)型日月年最大最小平均值累計(jì)值等統(tǒng)計(jì)類(lèi)可選◆ 支持顯示大量數(shù)據(jù)，支持同一數(shù)據(jù)多個(gè)不同時(shí)段值同時(shí)對(duì)比顯示◆ 支持將歷史曲線(xiàn)所顯示的數(shù)據(jù)導(dǎo)出到 excel 中◆ 支持曲線(xiàn)坐標(biāo)范圍根據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)值自適應(yīng) ◆ 支持用戶(hù)新增與編輯收藏曲線(xiàn)， 支持一鍵顯示用戶(hù)收藏曲線(xiàn)5）報(bào)表展示◆ 支持根據(jù)數(shù)據(jù)生成報(bào)表和通過(guò)圖元自定義報(bào)表◆ 支持將報(bào)表數(shù)據(jù)導(dǎo)出到 excel 中◆ 支持將報(bào)表數(shù)據(jù)顯示到曲線(xiàn)6） 事件查詢(xún)◆ 支持按設(shè)備查詢(xún)事件◆ 支持用關(guān)鍵字搜索事件◆ 支持以事件類(lèi)型檢索事件◆ 支持將事件導(dǎo)出到 excel 中◆ 支持事件逐條確認(rèn)與全部確認(rèn)◆ 支持事件標(biāo)注高亮顯示7） 五防閉鎖◆ 支持自定義五防邏輯，支持遙信遙測(cè)及公式作為邏輯閉鎖條件◆ 支持多種運(yùn)行模式，支持禁用五防閉鎖或嚴(yán)格五防閉鎖◆ 支持五防開(kāi)票與預(yù)演◆ 支持五防操作語(yǔ)音提示8） 定值操作◆ 支持定值的讀取與修改◆ 支持壓板讀取與修改◆ 支持運(yùn)行區(qū)號(hào)的讀取與修改9） 設(shè)備接入◆ 支持多種協(xié)議接入，南自 103、 標(biāo)準(zhǔn) 104、 自定義 Modbus、 GPS 對(duì)時(shí)規(guī)約等◆ 支持自定義 Modbus 的配置◆ 支持通過(guò)公式實(shí)現(xiàn)遙信合并與遙測(cè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)◆ 采用規(guī)約系數(shù)與變比分離設(shè)計(jì)◆ 支持導(dǎo)入南思監(jiān)控系統(tǒng)格式設(shè)備模板◆ 支持與系統(tǒng)剪切板多行復(fù)制粘貼交互10） 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)◆ 支持多種轉(zhuǎn)發(fā)協(xié)議◆ 支持轉(zhuǎn)發(fā)協(xié)議遙控遙調(diào)   3、運(yùn)行圖例 1） 畫(huà)面管理  2）數(shù)據(jù)管理  3）在線(xiàn)運(yùn)行主接線(xiàn)圖   4）餅圖與棒圖      5）歷史曲線(xiàn)與實(shí)時(shí)曲線(xiàn)  6）儀表盤(pán)與年報(bào)  7）日?qǐng)?bào)與月報(bào)   8）設(shè)備管理實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)   9）設(shè)備管理實(shí)時(shí)曲線(xiàn)    10）設(shè)備管理歷史曲線(xiàn)      11）設(shè)備管理運(yùn)行日志   12）日志查詢(xún)        15）運(yùn)行日志窗口  16） 保護(hù)告警窗口   17）五防操作窗口   18）五防邏輯編程   

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線(xiàn)示教系統(tǒng)，其包 括空間點(diǎn)位采集模塊，數(shù)據(jù)處理模塊和離線(xiàn)編程模塊，其中，空間點(diǎn) 位采集模塊用于完成機(jī)器人的示教過(guò)程，其通過(guò)體感設(shè)備識(shí)別和捕捉 人體肢體動(dòng)作，獲得肢體運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)位，以提供給數(shù)據(jù)處理模塊;數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)所述空間點(diǎn)位進(jìn)行濾波和光順處理，獲得 適合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將處理后的空間點(diǎn)位坐標(biāo)提供給離線(xiàn) 編程模塊;離線(xiàn)編程模塊用于對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡中的空間點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo) 變換和后置處理，以生成機(jī)器人可以執(zhí)行的代碼，用于輸出至機(jī)器人 實(shí)現(xiàn)示教。本發(fā)明

研發(fā)階段/n一種油菜生態(tài)型波里馬雄性不育兩系雜種種子生產(chǎn)技術(shù) 本發(fā)明屬于利用油菜生態(tài)型波里馬細(xì)胞質(zhì)雄性不育兩系生產(chǎn)雜交F1種子的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到利用油菜生態(tài)型波里馬細(xì)胞質(zhì)雄性不育系和恢復(fù)系在冬油菜產(chǎn)區(qū)秋播生產(chǎn)雜交F1種子的雜交制種方法。由于生態(tài)型細(xì)胞質(zhì)雄性不育系在中國(guó)的冬油菜產(chǎn)區(qū)（例如長(zhǎng)江流域）正常播種條件下表現(xiàn)雄性可育，可以自交結(jié)實(shí)，在中國(guó)的春油菜地區(qū)（例如甘肅、青海和新疆等省區(qū)）夏播表現(xiàn)雄性不育，不能自交結(jié)實(shí)，因此，必須在春油菜地區(qū)夏播生產(chǎn)雜交種種子。本發(fā)明的

成果描述：本實(shí)用新型公開(kāi)了一種電氣自動(dòng)化控制箱,包括控制箱本體和內(nèi)置于控制箱本體的PLC控制器,所述PLC控制器連接有電源模塊、用于用戶(hù)管理操作的控制面板、用于數(shù)據(jù)采集的信息的傳感器模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、顯示當(dāng)前采集到的數(shù)據(jù)的顯示模塊和執(zhí)行模塊,所述執(zhí)行模塊包括半導(dǎo)體制冷片、報(bào)警裝置、除濕機(jī)和照明燈電路,所述半導(dǎo)體制冷片包括散熱片吸熱端,所述散熱片吸熱端連接有散熱片放熱端,所述散熱片放熱端連接有風(fēng)機(jī)。控制箱內(nèi)安裝半導(dǎo)體制冷片,可以快速達(dá)到散熱的效果,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。PLC控制器增加了冗余控制模塊,一旦主控制模塊在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)故障,冗余控制模塊可以以最快速度啟動(dòng)備用設(shè)備,從而維持控制箱的正常工作。市場(chǎng)前景分析：本實(shí)用新型公開(kāi)了一種電氣自動(dòng)化控制箱,包括控制箱本體和內(nèi)置于控制箱本體的PLC控制器,所述PLC控制器連接有電源模塊、用于用戶(hù)管理操作的控制面板、用于數(shù)據(jù)采集的信息的傳感器模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、顯示當(dāng)前采集到的數(shù)據(jù)的顯示模塊和執(zhí)行模塊,所述執(zhí)行模塊包括半導(dǎo)體制冷片、報(bào)警裝置、除濕機(jī)和照明燈電路,所述半導(dǎo)體制冷片包括散熱片吸熱端,所述散熱片吸熱端連接有散熱片放熱端,所述散熱片放熱端連接有風(fēng)機(jī)。控制箱內(nèi)安裝半導(dǎo)體制冷片,可以快速達(dá)到散熱的效果,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。PLC控制器增加了冗余控制模塊,一旦主控制模塊在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)故障,冗余控制模塊可以以最快速度啟動(dòng)備用設(shè)備,從而維持控制箱的正常工作。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先

本發(fā)明公開(kāi)了一種模塊化智能碾米機(jī)。本發(fā)明包括框架外殼、模塊化儲(chǔ)谷倉(cāng)、模塊化儲(chǔ)糠倉(cāng)、剝離機(jī)構(gòu)、往復(fù)式分篩機(jī)構(gòu)、定量輸送機(jī)構(gòu)、取米機(jī)構(gòu)、風(fēng)路循環(huán)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)；所述的剝離機(jī)構(gòu)的米出口端與所述往復(fù)式分篩機(jī)構(gòu)的入口相接，所述的剝離機(jī)構(gòu)的糠粉出口通過(guò)風(fēng)路循環(huán)機(jī)構(gòu)接入所述的模塊化儲(chǔ)糠倉(cāng)；所述往復(fù)式分篩機(jī)構(gòu)安裝于框架外殼右側(cè)三層橫梁之間，所述往復(fù)式分篩機(jī)構(gòu)的米出口與所述定量輸送機(jī)構(gòu)的入口相接，碎米出口與所述模塊化儲(chǔ)糠倉(cāng)通過(guò)管道相連；所述定量輸送機(jī)構(gòu)安裝于框架外殼右側(cè)中間層，所述定量輸送機(jī)構(gòu)的出口與所述取米機(jī)構(gòu)相接，控制信息與控制系統(tǒng)傳輸。本發(fā)明具有小型化、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能可靠和性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型涉及一種自閉合盒蓋一體化手提盒，具體實(shí)施為：盒蓋(1)與 盒子(2)相連，在盒蓋(1)兩 端開(kāi)有孔，其上穿了分散手提帶(5)，在盒子 (2)邊上設(shè)有通線(xiàn)槽(4)，分散手提帶(5)通過(guò)通線(xiàn)槽(4)匯集 成手提帶(3)。 裝物品時(shí)打開(kāi)盒蓋(1)，分散手提帶(5)和手提帶(3)被抽回；提起手提帶 (3)，手提帶(3) 和分散手提帶(5)被抽出，盒蓋(1)關(guān)閉。本實(shí)用新型從 而具有安全和保潔的功能。

在國(guó)家海洋強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略中，“海空天”對(duì)海觀測(cè)和探測(cè)是必要手段。面向我國(guó)海洋強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略需求和十四五規(guī)劃中軍民領(lǐng)域技術(shù)挑戰(zhàn)，以及山東省地方經(jīng)濟(jì)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)升級(jí)重大需求，威海校區(qū)“海空天”對(duì)海觀測(cè)團(tuán)隊(duì)開(kāi)展了關(guān)鍵技術(shù)突破、觀測(cè)裝備研發(fā)、系統(tǒng)研制和應(yīng)用服務(wù)，同時(shí)與涉海企業(yè)和科研院所合作，升級(jí)傳統(tǒng)行業(yè)，提升產(chǎn)業(yè)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，服務(wù)新舊動(dòng)能轉(zhuǎn)換。課題組十三五期間承擔(dān)了國(guó)家級(jí)、省部級(jí)項(xiàng)目30余項(xiàng)，包括國(guó)家自然科學(xué)基金、山東省自然科學(xué)基金在內(nèi)基金的基礎(chǔ)研究類(lèi)項(xiàng)目，國(guó)家、省市重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等民口類(lèi)項(xiàng)目，此外還承擔(dān)了軍委科技委、裝備發(fā)展部等國(guó)防類(lèi)項(xiàng)目，形成了諸多科技成果。科研經(jīng)費(fèi)累計(jì)約1.5億元。獲批國(guó)家雙一流高校基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)——新一代海空天對(duì)海觀測(cè)技術(shù)綜合試驗(yàn)平臺(tái)、工信部對(duì)海監(jiān)測(cè)與信息處理重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、山東省海洋通信與智能無(wú)人觀測(cè)裝備工程技術(shù)中心、山東省海洋智能無(wú)人裝備工程技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心等7個(gè)省部級(jí)科研平臺(tái)。課題組重點(diǎn)打造一個(gè)中心：海洋信息綜合獲取技術(shù)及裝備創(chuàng)新中心，建設(shè)兩個(gè)基地：數(shù)據(jù)獲取及處理平臺(tái)建設(shè)，標(biāo)準(zhǔn)化綜合試驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)建設(shè)；解決三大難題：海洋探測(cè)手段不完善、海洋探測(cè)裝備可靠性低、海洋技術(shù)復(fù)合型人才嚴(yán)重不足的難題；提供四個(gè)支撐：支撐“海空天”一體化空海協(xié)同探測(cè)技術(shù)體系、海洋裝備試驗(yàn)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)化體系、山東省十強(qiáng)產(chǎn)業(yè)和新舊動(dòng)能轉(zhuǎn)換、海洋強(qiáng)國(guó)和海防建設(shè)。 面向我國(guó)海洋強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略重大需求，軍民領(lǐng)域?qū)Ｓ^測(cè)技術(shù)挑戰(zhàn)，以及山東省地方經(jīng)濟(jì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)升級(jí)重大需求，針對(duì)我國(guó)海洋智能裝備企業(yè)研發(fā)投入大、產(chǎn)出慢、可靠性差、穩(wěn)定度低，難以滿(mǎn)足應(yīng)用需求的問(wèn)題，威海校區(qū)“海空天”對(duì)海探測(cè)團(tuán)隊(duì)開(kāi)展智能裝備核心技術(shù)突破和共用技術(shù)研發(fā)，降低裝備研發(fā)成本。通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化試驗(yàn)和測(cè)試保障可靠性和穩(wěn)定度，形成了涵蓋綜合環(huán)境感知目標(biāo)探測(cè)、智能觀測(cè)平臺(tái)技術(shù)（無(wú)人機(jī)、無(wú)人船、水下自主航行器和水下機(jī)器人）、跨域通信協(xié)同組網(wǎng)技術(shù)、觀測(cè)數(shù)據(jù)處理、服務(wù)與應(yīng)用等為一體的“海空天”對(duì)海觀測(cè)技術(shù)體系。基于“海空天”一體化空海協(xié)同觀測(cè)技術(shù)體系，開(kāi)展相關(guān)探測(cè)裝備研發(fā)，構(gòu)建演示示范系統(tǒng)。取得典型研究成果如圖所示。 科研團(tuán)隊(duì)規(guī)模60余人，目前烏克蘭外籍院士1人、教授/研究員3人，副教授10人，講師4人，基本科研崗和任務(wù)型工程師2人，研究生40余人。 研究成果將為組建山東省“高密度、多要素、全天候、智能化的海空天立體觀測(cè)網(wǎng)”，提升我省乃至國(guó)家的自主海洋裝備研發(fā)能力、海洋資源開(kāi)發(fā)能力以及建立海洋裝備測(cè)試服務(wù)體系提供技術(shù)及裝備支撐。本項(xiàng)目所研究成果不僅能夠突破海洋傳感器低功耗設(shè)計(jì)、自主無(wú)人觀測(cè)平臺(tái)控制、異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)、海洋數(shù)據(jù)深度學(xué)習(xí)及處理等關(guān)鍵技術(shù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)海洋觀測(cè)裝備的立體化和智能化跨越式發(fā)展，而且對(duì)于樹(shù)立我國(guó)海洋觀測(cè)產(chǎn)品品牌的國(guó)際形象，提升國(guó)際影響力和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，增強(qiáng)對(duì)全球性資源要素的控制能力具有重大戰(zhàn)略意義，在海工裝備、航空、航天、軍工等領(lǐng)域具有廣闊的技術(shù)應(yīng)用產(chǎn)業(yè)化前景。 項(xiàng)目產(chǎn)品旨在通過(guò)關(guān)鍵技術(shù)的開(kāi)發(fā)滿(mǎn)足我國(guó)在海洋國(guó)防安全、海洋地形觀測(cè)、海洋漁業(yè)養(yǎng)殖環(huán)境監(jiān)測(cè)、勘探、打撈等以及災(zāi)害預(yù)警方面的智能化裝備亟需，有著極其廣泛的應(yīng)用市場(chǎng)，特別對(duì)于山東省半島藍(lán)色經(jīng)濟(jì)帶和海上糧倉(cāng)的需求，具有極大經(jīng)濟(jì)價(jià)值和效益。預(yù)計(jì)未來(lái)3 年，年投資增幅超過(guò)百億元，保守估計(jì)平均年復(fù)合增長(zhǎng)率將達(dá)到40%以上，行業(yè)前景良好，將提升我省海洋產(chǎn)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展能力。同時(shí)，我國(guó)其他臨海省份也存在巨大海洋和漁業(yè)需求，同時(shí)為相關(guān)行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力起到不可估量的作用。項(xiàng)目研發(fā)將推動(dòng)牽頭公司產(chǎn)品提檔升級(jí)，具有海空天立體化監(jiān)測(cè)功能的智能海洋觀測(cè)裝備在未來(lái)將成為市場(chǎng)上極具競(jìng)爭(zhēng)力的主流產(chǎn)品之一，市場(chǎng)容量極大，可達(dá)數(shù)千億元。