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一種基于 Bezier 樣條的機器人實時拐角過渡方法
本發明屬于工業機器人軌跡規劃領域，并公開了一種基于 Bezier 樣條的機器人實時拐角過渡方法，包括以下步驟:記錄關節空間起始 點,過渡點的坐標，笛卡爾空間目標點，過渡點的坐標，笛卡爾空間的 過渡半徑 R 及最大誤差約束;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點的 坐標和關節空間過渡曲線起點的坐標;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點速度方向單位矢量;計算笛卡爾卡爾空間過渡曲線中間控制點 的坐標，并求解 Bezier 樣條曲線的構造函數;最后進行速度規
華中科技大學
2021-04-14
基于飛秒激光的室內清潔外部玻璃機器人及方法
本發明公開了一種基于飛秒激光技術的玻璃表面室內清潔機器人及方法，包括飛秒光纖激光器、實 時監控系統和控制中心，飛秒光纖激光器、實時監控系統均與控制中心相連，其中:飛秒光纖激光器用 來去除玻璃表面的灰塵和污垢;實時監控系統包括定位儀器、玻璃厚度檢測儀器、玻璃層數檢測儀器和 玻璃透光率檢測儀器，定位儀器用來定位玻璃上灰塵和污垢。本發明機器人置于室內即可實現玻璃幕墻 或玻璃窗外表
武漢大學
2021-04-14
一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法
本發明公開了一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法，包括 如下步驟:1)保持越障機器人勻速直線前進，測量其同一驅動組中兩 行星輪組與前方臺階的距離及行星輪組的轉速，并計算偏轉角;2)計算各行星輪組的理論轉速，并使行星輪組以計算得出的轉速進行運動; 3)檢測當前的 L1 和 L2，并計算當前的偏轉角θ;4)判斷當前偏轉角θ 是否超過預設值:若是，則轉入步驟 2)，若否，則控制機器人繼續等 速直線前進;5)判斷兩行星輪組是否到達階梯:若否，則繼續等速直 線
華中科技大學
2021-04-14
一種機器人砂輪位置標定裝置及標定方法
本發明公開了一種機器人砂輪位置標定裝置及標定方法，屬于 機器人智能加工技術領域。標定裝置包括裝置主體和兩個圓柱體。裝 置主體的 A 平面與砂輪側面貼合，兩個圓柱體的圓柱面與砂輪外圓柱 面相切。依據標定方法要求，機器人夾持標定裝置移動，使標定裝置 接觸砂輪，獲得裝置主體上標定點坐標并進行分析運算，確定砂輪軸 線與砂輪側面的交點的坐標和砂輪半徑，確定砂輪位置。本發明可以 實現對砂輪空間位置的精確標定，能夠大幅提升砂輪位置標定的效率 和精度。
華中科技大學
2021-04-14
智能高仿人聊天機器人（YUKi）
YUKI是一款具有人工智能的高仿人機器人。她集語音識別技術、語音合 成技術、自然語音處理技術、人臉識別技術，情緒識別技術、及機器人控制 技術于一體。機器人能夠精準地識別出非特定人的語音，理解語義，作出智 能地回答，情緒多變的與人進行流暢地聊天。同時，互動者還可以向機器人 查詢天氣，了解天氣狀況，讓機器人播報音樂，盡情享受；以及咨詢各種 百科問題，解決疑惑。此外，機器人具備人臉識別和情緒識別的功能，能根 據你的言語夠認識出你并且了解你的心情。目前，智能高仿人聊天機器人實物 樣機1套，申報國家發明專利4項，撰寫高水平論文1篇（SCI檢索）。 市場及經濟效益分析： 隨著客服機器人的快速普及，聊天機器人的技術轉化應用也激發了巨大的 市場潛力。英國Juniper Research發布的一份最新調研報告表示，聊天機器 人將會重新定義客戶服務行業，預計醫療保健業和銀行業將受益最大。該報 告預計，到2022年，聊天機器人每年可幫助企業節省超過80億美元的成本,相比今年的數據（預計為2, 000萬美元），成本節省額將會有大幅提升。機器 人技術將會幫助醫療保健與銀行服務提供商縮短客戶服務解決時間，降低解決 成本，進而實現巨大的成本節省。團隊介紹： 重慶大學智慧工程研究院在機器人控制領域有著深厚的理論基礎和實踐 經驗，團隊主要研究方向為機器人控制、容錯控制。團隊創始人宋永端教授 現在為重慶大學自動化學院院長，有多年的項目研發、設計經驗。團隊創始 人在96年成為美國空軍飛行器飛行控制領域的研究員，相繼任職美國國家宇 航局研究員，負責美國國防部空軍科研辦公室負責人、美國宇航局項目研發 負責人；研發團隊成員由6名教授、4名副授、14名博士研究生組成。團隊 在控制器設計方面具有深厚的理論基礎，已在TAC、TNNLS和Automatica等 國際頂級期刊發表了一系列成果。
重慶大學
2021-04-11
ZnO突波吸收器及其制備方法
ZnO突波吸收器及其制備方法,它涉及突波吸收器及其制備方法.為了解決目前的ZnO突波吸收器原料混合均勻性差,粉體粒徑大,性能差的問題.ZnO突波吸收器由ZnO瓷片和ZnO瓷片表面的銀電極制成;ZnO瓷片由ZnO,Sb
哈爾濱師范大學
2021-05-04
RV減速器低成本高效加工方法
工業機器人的研發、制造與應用是衡量一個國家科技創新和高端制造實力與水平的重要標志，而精密減速器是工業機器人中最關鍵的功能部件，也是目前制約我國機器人產業發展的瓶頸之一。其成本約占整個機器人制造成本的30％～40%，高成本的精密減速器進一步制約了機器人的發展。擺線輪是RV減速器關鍵零件，其加工精度直接影響RV減速器的傳動精度。而目前企業主要采用高精度磨床對擺線輪進行加工，其加工成本高，效率低，大大增加了減速器的制造成本。本方法采用冷擠壓對擺線輪進行加工，擠壓后的擺線輪表面光潔度高，僅次
華南理工大學
2021-04-14
喹啉與異喹啉類雜環化合物的鄰位芳基衍生物的經濟高 效合成方法
2-芳基喹啉、1-芳基異喹啉是一系列藥物或生物活性化合物的結 構，也是重要的有機材料骨架，比如 2-苯基喹啉與不同的金屬-配體 絡合會形成不同顏色的發光材料，因而具有良好的市場發展前景。但 這些化合物的合成比較困難，大多數采用非常昂貴的 2-溴喹啉和 1- 溴異喹啉與相應的芳香鹵化物在昂貴且對環境有害的過渡金屬催化 下反應合成;或者由 2-溴喹啉和 1-溴異喹啉類化合物與不同的金屬 化合物在過渡金屬催化下偶聯;再或者先把喹啉與異喹啉首先氧化
蘭州大學
2021-04-14
一種具有局部復合材料的軋鋼用導位板
軋鋼用導位板是一較典型的高溫磨損件，由于高溫氧化與磨損并存，導位板工作條件十分惡劣，常常因導位板孔形磨損而導致整個導位板報廢。本成果可在導位板的出口端（即尺寸要求較嚴的孔形部件）形成局部復合材料，即將硬度高、耐磨性好，熱穩定性好的陶瓷顆粒與抗氧化性好，并具有一定熱強性的金屬基體通過特殊工藝出口端以鑄造方式形成表面復合材料，從而大幅度提高導位板使用壽命。該成
西安交通大學
2021-01-12
聯合收割機高位卸糧及自動回位裝置
本發明提供一種聯合收割機高位卸糧及自動回位裝置，包括糧箱，糧箱上設有卸糧機構，驅動機構、控制機構，卸糧機構包括豎向糧筒、下回轉座、上回轉座、橫向糧筒和卸糧口，豎向糧筒內設有第一輸送攪龍，橫向糧筒內設有第二輸送攪龍，下回轉座與豎向糧筒的上端可轉動連接，下回轉座能在水平方向上轉動，上回轉座與下回轉座轉動連接，上回轉座能在豎直方向上轉動，上回轉座和下回轉座內設有橫向輸送攪龍，橫向糧筒與上回轉座固定連接，卸糧口安裝在橫向糧筒的外端，驅動機構包括微型電機、液壓油缸以及行程限位點，控制機構控制微型電機和液壓油缸，調節卸糧口的位置。本發明結構簡單，易于實施，可靠性強。
浙江大學
2021-04-13