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串聯機器人基礎實訓工作站由六自由度串聯關節式工業機器人，智能視覺檢測系統，編程學習板，PLC控制系統以及一套供料，輸送、裝配、倉儲機構，可實現對工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件、教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金刑材桌面上，機械結構，電氣控制，執行機構相對獨立，通過此平臺可進行串聯關節機器人結構，運動軌跡，算法分析與設計，控制原理，機器人視覺原理，PLC控制原理與編程，以及系統之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調試、1/O通訊、程序數據、PLC程序編寫、硬件連接、視覺系統調試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業院校、本科院校相關專業等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。

并聯機器人基礎實訓站由六自由度并聯工業機器人，智能視覺系統，編程學習板，PLC控制系統以及一套實訓工作臺，供料機構、輸送流水線機構、檢測機構、料倉機構、可實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結構，電氣控制，執行機構相對獨立。通過此平臺可進行并聯關節機器人結構、運動軌跡、算法分析與設計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調試、I/O通訊、程序數據、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統調試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業院校機器人基礎實訓操作和本科院校的二次開發和深度學習。

（專利號：ZL 201410351149.4） 簡介：本發明公開了一種綠色制備14-芳基-14H-二苯并[a，j]氧雜蒽類衍生物的方法，屬于化學材料制備技術領域。該制備反應中芳香醛與2-萘酚的摩爾比為1：2，催化劑的摩爾量是所用芳香醛的3～5％，反應溫度為110℃，反應時間為10～30min，反應結束后加入水冷卻，有大量固體析出，碾碎固體，靜置，抽濾，所得濾渣水洗、干燥后用95％乙醇水溶液重結晶，真空干燥后得到純14-芳基-14H-二苯并

在國內率先研發出UWB高精度定位系統，形成了目前國內唯一能提供厘米量級精度、產品級解決方案的主動定位系統技術。該技術的理論成果已發表學術論文100余篇，技術成果已獲得發明專利20項。系統性能達到了水平定位精度優于10cm，垂直定位精度優于20cm的國際同類技術性能指標。成果已在多個行業開展應用示范，并取得成功驗證。在近兩年的推廣應用中實現了一千多萬的銷售收入。該成果在推廣應用中可滿足廣泛行業和領域的高精度定位服務需求。

在國內率先研發出UWB高精度定位系統，形成了目前國內唯一能提供厘米量級精度、產品級解決方案的主動定位系統技術。該成果在推廣應用中可滿足廣泛行業和領域的高精度定位服務需求。

一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業的重視，是重要發展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統（自由路徑規劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發面向柔性物料搬運、內部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規劃決策技術，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫院等場所的內部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內部物流、人機協作等）。具備自主性：自動路徑規劃、自動避障、自動跟蹤、相互協作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規劃決策與人機交互技術，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發)，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅動系統、導航系統、控制系統可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統進行開發設計，實現視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發，形成產品應用解決方案。 已發表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發明專利（申請號：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發明專利（申請號： 201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協調方法.國家發明專利（申請號： 201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術成果 （一）導航控制系統設計 研究團隊開發了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統平臺, 搭建激光導航AGV產品, 可實現降低制作成本30%-50%;  2）結合視覺/慣性定位和特殊運動機構, 支持各種場景下的使用、簡易且節省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數對障礙周圍節點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協調方法研究了局部環境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協調避讓的運動規劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協調統一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統特色設計 1)雙層控制器系統結構，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構及外觀設計：兩輪差動驅動＋兩輪隨動”的四輪運動機構，比六輪機構具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業。目前公司的經營范圍涉及CNC軟件開發及數控系統銷售、CNC控制零件銷售及專業維修；工藝優化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優化、專用機控制系統開發、多軸機的設計與開發、機臺精度檢測與校正優化服務等。公司是國際知名生產制造企業——富士康的產品供應商和技術服務商。  

本發明公開了一種靜脈穿刺針頭位置定位的裝置，其特征在于， 包括紅外光源、主相機、側相機和圖像處理單元；紅外光源用于照射 穿刺區域的皮膚表面和針頭；主相機用于從穿刺區域的皮膚表面的上 方由上而下對針頭進行拍照；側相機的拍照方向與主相機的拍照方向 相互垂直，用于從穿刺區域的皮膚表面的水平方向對針頭進行拍照； 圖像處理單元與主相機和側相機相連，用于比較主相機和側相機拍攝 的照片，從而得出針頭的位置。本發明的針頭位置定位裝置，結構簡 單、定位準確，僅需更換針頭便可重復使用，造價和使用成本低廉， 具有效率高、直觀、準確等特點。 

本實用新型提供了一種便攜式苜蓿刈割高度定位尺，包括豎直設置的測量桿，所述測量桿的外表面設置有刻度槽，所述測量桿的底端設置有支撐機構，所述測量桿的外部套設有活動套管，所述活動套管上插設有限位螺栓，所述活動套管的左右兩側均豎直設置有插管，且測量桿的兩側均分別設置有水平放置的標桿，且標桿靠近測量桿一側的底部豎直設置有與插管配合連接的插桿，所述標桿靠近測量桿的一端設置有第一插塊。本實用新型具有結構簡單、使用方便的優點，測量桿底部的支撐機構、活動套管以及用于指示的標桿均可在使用后進行拆卸，方便收納整理，也便于使用者攜帶。

本發明公開了一種用于車輛底盤系統 KC 試驗臺中測量車輪定 位參數的裝置，包括設置在 KC 試驗臺的垂直加載臺上的支撐架裝置、 六自由度并聯機構平臺以及用于與車輪連接的轉盤，車輪與轉盤固定 連接，轉盤與六自由度并聯機構平臺的動平臺一端固定，六自由度并 聯機構平臺的定平臺一端與支撐架裝置固定連接，六自由度并聯機構 平臺動、定平臺之間設置有六條支鏈，各支鏈為具有多個自由度的柔 性支鏈，各支鏈上裝有位移傳感器，用以測量各支鏈的位移變化從而 計算出車輪的空間姿態，再結

本發明公開了一種靜脈穿刺針頭位置定位的裝置，其特征在于，包括紅外光源、主相機、側相機和圖像處理單元；紅外光源用于照射穿刺區域的皮膚表面和針頭；主相機用于從穿刺區域的皮膚表面的上方由上而下對針頭進行拍照；側相機的拍照方向與主相機的拍照方向相互垂直，用于從穿刺區域的皮膚表面的水平方向對針頭進行拍照；圖像處理單元與主相機和側相機相連，用于比較主相機和側相機拍攝的照片，從而得出針頭的位置。本發明的針頭位置定位裝置，結構簡單、定位準確，僅需更換針頭便可重復使用，造價和使用成本低廉，具有效率高、直觀、準確等特點