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基于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法
本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在
華中科技大學
2021-04-14
電腦控制、封閉式快速裝夾渦輪增壓器性能試驗臺（產品）
成果簡介：能按照國家有關技術標準（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）渦輪增壓器試驗方法）要求，進行增壓器的冷吹、熱吹、自循環出廠試驗、增壓器總效率試驗，壓氣機特性試驗、增壓器超速超溫試驗、增壓器可靠性試驗等。試驗臺采用最新研制的高性能電子測控系統，各測量參數由傳感器進行采集，電子計算機控制記錄、分析、處理數據，數字式儀表顯示。增壓器的裝夾采用快速氣動安裝裝置，大大節約了裝卸增壓器的時間。試驗臺為全封閉式結構、操作簡便、使用安全，外形美觀。此項技術的相關成果有：渦輪增壓器性能實驗臺
北京理工大學
2021-04-14
一種用于廣義橢偏儀的光強自動調整裝置及其控制方法
本發明公開了一種廣義橢偏儀光強自動調整裝置及其控制方法。裝置主要包括計算機、光譜儀、伺服電機控制器、直流伺服電機、增量式編碼器和中性密度濾光片轉盤。在廣義橢偏儀硬件連接完成的情況下，根據光譜儀采集的光譜曲線是否飽和以及是否絕大部分在光譜儀線性響應區間來決定是否要轉動直流伺服電機，從而帶動中性密度濾波片轉盤轉動以切換中性密度濾波片來改變光源照射出來的光強大小。本發明可以實現對雙旋轉補償器廣義橢偏儀光強自動調整，且響應快速，操作簡單。
華中科技大學
2021-04-14
一種繼電定值修改的主站系統、遠程系統及控制方法
本發明公開了一種繼電定值修改的主站系統、遠程系統及控制 方法。該主站系統包括安全校驗模塊、定值召喚模塊、定值設置模塊、 審核模塊以及傳輸模塊；所述定值召喚模塊用于發出定值召喚請求， 并根據第一繼電保護定值獲取對應的定值設置任務；所述安全校驗模 塊用于根據外部的執行人員的請求以及硬件加密裝置，將定值設置模 塊或審核模塊設置于工作狀態；所述定值設置模塊用于選取定值設置 任務，并獲取與所述定值設置任務對應的第二繼電保護定值；所述審 核模塊用于審核第二繼電保護定值，并發出繼電保護應用請求本發明 建立了具有完
華中科技大學
2021-04-14
一種交直流解耦控制方法及其在柔性直流輸電系統的應用
本發明公開了一種模塊化多電平換流器的交直流解耦控制方法， 包括在電流內環控制中增加直流電流控制，且直流電路控制包括正極 直流電流控制和負極直流電流控制，從而交流電流控制的輸出、正極 直流電流控制的輸出以及負極直流電流控制的輸出共同作為 MMC 各 相橋臂的輸出電壓參考值的主要分量；控制交流電流控制、正極直流 電流控制和負極直流電流控制的參考值和輸出，即可實現對 MMC 各 相橋臂的輸出電壓參考值的主要分量的控制，進而可實現防止直流故 障時換流器因橋臂過電流而閉鎖。本發明還公開了上述方法在柔性直 流輸
華中科技大學
2021-04-14
一種等離子切割電源的輸出過流保護控制電路及方法
本發明公開了一種等離子切割電源的輸出過流保護控制電路及 方法，輸出過流保護控制電路包括：輸入主功率模塊、輸出濾波電感、 高頻模塊、輸出檢測模塊和控制模塊；輸出濾波電感的輸入端連接至 輸入主功率模塊的第一輸出端，高頻模塊的輸入端連接至輸入主功率 模塊的第二輸出端，輸出檢測模塊的第一輸入端連接至輸出濾波電感 的輸出端，輸出檢測模塊的第二輸入端連接至高頻模塊的輸出端，輸 出檢測模塊的第三輸出端連接至控制模塊的第一輸入端，輸出檢測模 塊的第四輸出端連接至控制模塊的第二輸入端，控制模塊的輸出端連 接至輸入主功
華中科技大學
2021-04-14
基于分數階的永磁同步電機速度環控制參數的自整定方法
本發明公開了一種基于分數階的永磁同步電機速度環控制參數的自整定方法，其通過利用分數階 PI 控制器代替永磁同步電機交流伺服系統中的整數階 PI 控制器，并自動地整定所述分數階 PI 控制器的參數，實現對永磁同步電機交流伺服系統的控制，該方法具體包括：首先采集所述交流伺服系統的電流與速度信號；其次，根據所述采集信號，辨識永磁同步電機伺服系統速度環被控對象模型，識別出模型的參數；最后，對控制參數進行尋優整定，獲得最優的控制參數。本發明的方法利用分數階 PI 控制器取代原有的整數階 PI 控制器，并自動地
華中科技大學
2021-04-14
不對稱負載下無刷雙饋電機獨立發電系統勵磁控制方法
本發明公開了一種不對稱負載下無刷雙饋電機獨立發電系統勵 磁控制方法，該方法是基于正、負序雙 dq 坐標系，將無刷雙饋電機的 功率繞組 PW 電壓分解為正序分量和負序分量，然后分別采用 PW 電 壓正序分量控制器和負序分量控制器調節 PW 電壓正序和負序分量的 幅值和頻率，獲得所需的控制繞組 CW 電壓正序和負序分量，CW 電 壓正、負序分量相加即得最終的 CW 電壓給定值，根據該給定值產生 PWM 調制信號，進而驅動逆變器對 CW 進行控制，最終使 PW 電壓 正序分量的幅值和頻率分別跟蹤給定值，P
華中科技大學
2021-04-14
一種交流電機電流環并行數字控制實現方法
本發明公開了一種交流電機電流環并行數字控制實現方法，屬于交流電機控制領域。本發明包括：將電機電流環系統任務劃分為實時控制任務和非實時任務，將實時控制任務劃分為硬件實現部分和軟件實現部分；在控制周期開始階段，執行非實時任務；在控制周期中間階段，同時執行非實時任務和實時控制任務硬件部分；在控制周期最后階段，執行實時控制任務軟件部分；各任務之間調度切換由軟硬件結合實現，使系統電流環具有最小控制延遲。本發明基于微控制器
華中科技大學
2021-04-14
一種帶串聯校正的 PI 控制器的參數整定方法
本發明公開了一種帶串聯校正的 PI 控制器的參數整定方法，該 方法以 PI 控制器為主控制器，串聯超前滯后校正器進行串聯校正，首 先，辨識出當前被控對象的頻域模型，接著，依據期望幅值裕度、期 望相位裕度、期望最大超前角和被控對象的開環頻率響應，將 PI 控制 器及超前滯后校正器的參數轉換為以系統開環截止頻率為自變量的一 元函數，在給定的約束下，優選使 PI 控制器積分增益最大化的系統開 環截止頻率，最后，計算
華中科技大學
2021-04-14