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可以量產(chǎn)/n汽車制造業(yè)目前的裝配線物料采用按序批量供給方式，存在線邊零部件庫存大、占地需求大、效率低、易產(chǎn)生漏裝與錯裝等弊端。該項目攻關(guān)重點聚焦混流物料并行配送調(diào)度、動態(tài)路徑規(guī)劃與實時沖突消解、物料傻瓜式撿配與全流程驗證、柔性化物料配送裝置與配送線用戶定制重組等難點，研制了乘用車柔性裝配線物料智能配送系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于汽車制造行業(yè)，促進了其技術(shù)水平的提升。該項目成果已通過湖北省科技廳組織的鑒定，已獲授權(quán)發(fā)明專利2項，授權(quán)實用新型專利5項，軟件著作權(quán)2項。

本發(fā)明公開了一種蔬菜嫁接生長點柔性去除裝置。本發(fā)明包括頂出機構(gòu)、背板、從動機構(gòu)、生長點柔性去除手指、滑動銷釘、連桿、頂出機構(gòu)固定螺釘、主動齒輪、從動齒輪、驅(qū)動電機和電機固定螺釘。頂出機構(gòu)通過螺釘固定于背板上，主動齒輪和從動齒輪固定于背板上，主動齒輪通過電機驅(qū)動。連桿一端與從動齒輪連接，另一端與生長點柔性去除手指連接。生長點柔性去除手指通過兩滑動銷釘與背板活動連接。本發(fā)明實現(xiàn)了嫁接過程中砧木生長點柔性去除，避免了砧木子葉在生長點去除過程中被損壞，克服了操作勞動強度大、生產(chǎn)率低等問題。

本發(fā)明公開了一種柔性超疏水超疏油結(jié)構(gòu)制備方法，該制備方法包括如下步驟：(1)制作柔性超疏水超疏油結(jié)構(gòu)底層：在基底上旋涂一層負性光刻膠，不用掩膜進行曝光；(2)在步驟(1)曝光后的負性光刻膠上旋涂一層負性光刻膠，利用陣列圖形掩膜進行曝光；(3)結(jié)構(gòu)層光刻膠第二次曝光：采用跟步驟(2)對應(yīng)的掩模進行套刻曝光；(4)顯影：將上述步驟中曝光后的結(jié)構(gòu)進行顯影；(5)鍍保護層膜：在步驟(4)中得到的結(jié)構(gòu)表面形成一層保護膜；(6)剝離：將經(jīng)過步驟(5)處理后得到的結(jié)構(gòu)從基底上剝離，得到所述柔性超疏水超疏油結(jié)構(gòu)。按

本發(fā)明公開了一種關(guān)節(jié)間柔性耦合的欠驅(qū)動手指，其中手指以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動機構(gòu)采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上，以及指節(jié)間的兩個耦合彈簧及拉繩，由此實現(xiàn)一個輸入完成手指多個自由度的運動。通過本發(fā)明，手指本體以及手指內(nèi)傳動機構(gòu)配合形成一個欠驅(qū)動手指，能夠精確實現(xiàn)抓取時的自適應(yīng)能力，同時其內(nèi)嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的假肢手器械。

1. 痛點問題 城軌交通是城市最大耗電行業(yè)之一，截止2020年底全國有45個城市開通了城軌交通線路244條，線路總長度7969.7公里,年耗電量172.4億千瓦時，其中牽引能耗占比高，達到84億千瓦時。為了實現(xiàn)城軌交通行業(yè)碳達峰、碳中和的目標，必須從現(xiàn)有的城軌牽引供電系統(tǒng)給出解決方案，以應(yīng)對城軌交通面臨的行車密度大、節(jié)能減碳任務(wù)重、供電可靠性要求高等諸多挑戰(zhàn)。 城軌牽引供電系統(tǒng)的核心裝備是連接城市交流配電網(wǎng)與城軌直流牽引網(wǎng)的“交流-直流”電力電子變流器及其運行控制系統(tǒng)。目前國內(nèi)外仍主要采用基于二極管整流機組變流器和以運行狀態(tài)靜態(tài)監(jiān)視為主的電力監(jiān)控。這種傳統(tǒng)技術(shù)方案因缺乏管控能力對城市配電網(wǎng)依賴性強，存在外電源布點密集和選址困難問題，而外電源建設(shè)導(dǎo)致一次性投資劇增（7000~10000萬元/個），并且會占用大量城市用地和空間；因為列車頻繁啟停沖擊導(dǎo)致配電網(wǎng)和牽引系統(tǒng)設(shè)備利用率低，存在依靠高成本的過度裕量來換取系統(tǒng)安全可靠運行問題；因為缺少對系統(tǒng)能效的主動調(diào)度控制、牽引供電電壓波動劇烈、牽引網(wǎng)能量粗放式分布，導(dǎo)致列車再生制動能量無法在牽引系統(tǒng)內(nèi)部高比例利用、大規(guī)模光伏接入和消納困難，存在牽引供電系統(tǒng)內(nèi)部降耗減碳困難問題。 2. 解決方案 基于全控型雙向變流器和智能協(xié)同控制的柔性直流新一代牽引供電技術(shù)，具有靈活調(diào)控牽引供電系統(tǒng)能量、主動響應(yīng)城市配電網(wǎng)需求的能力，從根本上改變牽引供電系統(tǒng)運行機制，為系統(tǒng)性解決牽引供電系統(tǒng)痼疾、牽引供電系統(tǒng)和城市配電網(wǎng)互聯(lián)互動提供了基礎(chǔ)和平臺。

本發(fā)明公開了一種全自動柔性雙面雙軸數(shù)控鉆鏜床，利用 PLC 進行控制，包括安裝臺、八臺伺服 電機、三個氣缸、兩臺鉆削頭、兩臺鏜削頭、四臺三相異步電動機、兩個斜面夾緊機構(gòu)、工作臺、四臺 減速器、兩個限位塊、四組小號滑臺、四組大號滑臺、若干組滾珠絲桿和若干組直線導(dǎo)軌副;本發(fā)明通 過 PLC 控制各伺服電機、鉆削頭、鏜削頭和氣缸等的動作實現(xiàn)對排孔類零件有序、高效地

本發(fā)明公開了一種基于可變支點的對稱式變剛度柔性驅(qū)動器，包括動力輸入機構(gòu)、動力輸出機構(gòu)和 兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)沿動力輸出機構(gòu)的中心對稱布置，采用了帶有阿基米德螺旋 曲線槽的齒輪來調(diào)節(jié)支點，改變杠桿力臂長度。能夠?qū)崿F(xiàn)剛度的大范圍調(diào)節(jié)，使驅(qū)動器能夠從零剛度調(diào) 整到完全剛性，并且使得結(jié)構(gòu)更加緊湊，且通過移動支點改變剛度，更易于控制，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動器的輸 出位置和輸出剛度的實時同步的調(diào)節(jié)。

本項目發(fā)展了柔性防護系統(tǒng)性能設(shè)計與提升技術(shù)，建立了“力平衡+”設(shè)計方法，開發(fā)了首套自主知識產(chǎn)權(quán)的商業(yè)化設(shè)計軟件，發(fā)展了多元化的防護產(chǎn)品技術(shù)，與歐洲現(xiàn)有技術(shù)相比，最大防護性能提升4.5倍。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 柔性防護結(jié)構(gòu)在坡面地質(zhì)災(zāi)害作用下將經(jīng)歷大滑移、大變形等運動特征，在力學(xué)上屬于強沖擊作用下高度非線性動力問題，理論求解難度大。團隊系統(tǒng)研究了坡面地質(zhì)動力災(zāi)害柔性防護結(jié)構(gòu)理論、技術(shù)及應(yīng)用，取得了下列創(chuàng)新性成果:構(gòu)建了防護網(wǎng)系統(tǒng)的多柔體非線性動力學(xué)模型，發(fā)展了柔性防護系統(tǒng)非連續(xù)動力學(xué)計算理論，可實現(xiàn)多元化柔性防護系統(tǒng)產(chǎn)品的性能精確預(yù)測與解析:研究了柔性防護系統(tǒng)關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件的環(huán)境腐蝕損傷力學(xué)行為及系統(tǒng)性能劣化評價方法，揭示了網(wǎng)片累積損傷演化規(guī)律，為柔性防護系統(tǒng)動力損傷后的剩余承載力評價 系統(tǒng)運維階段的生命評估、可靠性評價提供基礎(chǔ);構(gòu)建了多場、多尺度、多介質(zhì)耦合動力學(xué)模型，實現(xiàn)了對泥石流、水石流、碎屑流柔性攔截動力學(xué)過程模擬;提出了綜合“空間+時間”的4D柔性防護理論。 發(fā)展了柔性防護系統(tǒng)性能設(shè)計與提升技術(shù)，建立了“力平衡+”設(shè)計方法，開發(fā)了首套自主知識產(chǎn)權(quán)的商業(yè)化設(shè)計軟件，發(fā)展了多元化的防護產(chǎn)品技術(shù)，與歐洲現(xiàn)有技術(shù)相比，最大防護性能提升4.5倍。 研發(fā)了成套柔性防護結(jié)構(gòu)足尺沖擊試驗裝備，在試驗?zāi)芰Α⒃囼灣叨取⒃囼灳鹊热齻€方面實現(xiàn)全面超越;建立了標準化試驗測試技術(shù)與方法，包括部件及系統(tǒng)試驗與性能評價方法;提出了差異化設(shè)防目標和系統(tǒng)設(shè)計分級準則，相關(guān)成果入編兩部行業(yè)標準，建立起覆蓋產(chǎn)品、檢驗試驗及工程建設(shè)全鏈條的柔性防護技術(shù)國家標準體系，相比歐洲目前的產(chǎn)品技術(shù)標準領(lǐng)先1代;開展了多項標尺性試驗，累計試驗次數(shù)超過300次，是歐洲該領(lǐng)域標志性試驗的3倍，積累了大量的原始試驗數(shù)據(jù)，與歐洲70年的技術(shù)發(fā)展相比，支撐了中國在該領(lǐng)域十年內(nèi)實現(xiàn)理論、技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的彎道超車。

一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 可穿戴設(shè)備已成為疾病診斷與治療方面的一項重要創(chuàng)新技術(shù)，在人體生理指標與機能監(jiān)測方面發(fā)揮著極其重要的作用。可穿戴外骨骼機器人技術(shù)漸漸融入人類日常生活，但面臨著環(huán)境多變、骨骼特征復(fù)雜、傳感電極順應(yīng)性差等挑戰(zhàn)。本技術(shù)針對人-機-環(huán)境耦合中的關(guān)鍵難題，開展面向人體運動感知的柔性可穿戴系統(tǒng)研究，研發(fā)了面向關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、肌肉形變、足底三維力測量的可穿戴柔性傳感系統(tǒng)，旨在揭示人體自然運動規(guī)律、促進外骨骼機器人研究，為復(fù)雜環(huán)境中的外骨骼自適應(yīng)控制提供智能感知技術(shù)支撐。

一種多層柔性薄膜的剝離裝置，剝離裝置的剝離刀為橫截面為圓角多邊形的柱狀結(jié)構(gòu)，具有多個不同彎曲半徑和彎曲角度的圓弧剝離面，使用時可根據(jù)不同的薄膜選擇不同剝離面進行剝離加工，無須更換剝離刀，大大提高了剝離刀的適用范圍，并進一步運用剝離刀的幾何參數(shù)與剝離效果的關(guān)系理論，設(shè)計優(yōu)化得到最優(yōu)的剝離刀結(jié)構(gòu)，得到最佳的剝離質(zhì)量和剝離效率，剝離裝置結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉，在大面積柔性器件的封裝領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用前景。