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本發(fā)明公開了一種 Ag 基電觸頭的制造方法，利用激光選區(qū)熔化 法 ， 首 先 使 用 4 × 10⁵W/m² ～ 10 × 10⁵W/m²的激光，在觸橋表面預(yù)制 20μm～50 μm 的 Ag2O 過渡層，再在過渡層表面打印出 Ag 基電觸頭三維結(jié)構(gòu)。 本發(fā)明利用

具有自主知識產(chǎn)權(quán)的BZN系材料具有高性能與低溫?zé)Y(jié)兼優(yōu)的特點，介電常數(shù)高（e: 80～150），介質(zhì)損耗小（tgd<6 ′10-4），介電常數(shù)溫度系數(shù)可系列化（ae: +200～-750ppm/℃），瓷體致密，絕緣電阻和抗電強(qiáng)度高(r31013w?cm; ev310kv/mm)，化學(xué)組成和相組成簡單，燒結(jié)溫度低（900～940℃），工藝簡單，溫度穩(wěn)定

圖像傳感器，是一種常用的光電探測器件，它能將光子信號轉(zhuǎn)換成電子信號，被廣泛地應(yīng)用在高性能光譜儀、數(shù)碼相機(jī)以及其他的電子光學(xué)設(shè)備中。普通的CCD、CMOS硅基探測器能獲得高量子效率的光譜響應(yīng)范圍在400~900nm波段，在紫外波段，由于多晶硅柵的吸收系數(shù)很大，這就意味著紫外光子在極端淺（小于2nm）的表層被吸收，導(dǎo)致其在波長小于400nm的紫外波段量子效率（QE）極低。紫外量子效率低的缺陷限制了前照式硅基探測器在航空業(yè)、工業(yè)以及制造業(yè)等領(lǐng)域中的應(yīng)用。因此，研制寬波段硅基探測器件使其響應(yīng)范圍延伸到紫外和深紫外波段是國內(nèi)外紫外探測領(lǐng)域的迫切需要。

利用純化改性后的凹凸棒石，針對農(nóng)業(yè)生態(tài)保育、修復(fù)及農(nóng)田土地可持續(xù)利用的系統(tǒng)性問題，首次提出新一代生態(tài)肥料集成體系的新思路，并設(shè)計出“礦物微量元素+有機(jī)質(zhì)+微生物種群”的三維一體生態(tài)肥料，使其既有有機(jī)肥、生物肥料的高活性、長效性，又有無機(jī)肥的速效性、微肥、菌肥的特效性，同時，產(chǎn)品中的微生物種群能加速物質(zhì)快速循環(huán)分解，有利于各種營養(yǎng)元素的釋放，通過固氮、解磷、解鉀、促進(jìn)植物光合作用，大幅度提高肥料的利用率及肥效，實現(xiàn)作物增產(chǎn)優(yōu)質(zhì)化的目標(biāo)。 成果亮點 技術(shù)特點：通過凹凸棒石提純工藝及礦物微量元素+有機(jī)質(zhì)+微生物種群的技術(shù)集成，針對農(nóng)作物增產(chǎn)優(yōu)質(zhì)、土壤修復(fù)治理等開發(fā)出了系列產(chǎn)品。2016年，在被譽(yù)為“中國緊湊型雜交玉米之父”李登海創(chuàng)辦的“山東登海種業(yè)股份有限公司”，將凹凸棒石礦物有機(jī)肥與其它有機(jī)肥在玉米大田里做了比對試驗，相對于對照組有機(jī)肥，施用凹凸棒石礦物有機(jī)肥后，玉米增產(chǎn)10%以上，增產(chǎn)效果明顯。凹凸棒石礦物有機(jī)肥不僅對農(nóng)作物有顯著的經(jīng)濟(jì)效益，同樣，對其他經(jīng)濟(jì)作物也有著明顯的增產(chǎn)、增效作用，在“甘肅省農(nóng)科院”對“山東省壽光市樂義集團(tuán)”種植的番茄檢驗結(jié)果證明，維生素C、番茄紅素、鈣含量分別提高了23%、43%、39.5%；在“甘肅省靖遠(yuǎn)縣北灘鄉(xiāng)”種植的枸杞研究結(jié)果表明，枸杞產(chǎn)量比施普通肥料增產(chǎn)了62.32%；而枸杞鮮果的維生素C、粗蛋白和糖酸比分別增加了10.31%、0.46%和9.13%。

基于凹凸棒石自身吸附力，在控制和固定土壤中的養(yǎng)分，防止土壤中的養(yǎng)分流失造成貧瘠化的同時，也可以交換多種金屬離子，特別是重金屬離子，起到固化、鈍化重金屬的作用，在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)實踐中使得農(nóng)作物不吸收或者少吸收重金屬，改良被污染的土壤和水域，有效降低農(nóng)作物中的重金屬含量，改善農(nóng)作物品質(zhì)。 成果亮點 技術(shù)特點：在環(huán)境治理方面，“湖南袁氏雜交水稻國際發(fā)展有限公司”在施用了凹凸棒石土壤治理劑后，給出了：“稻米品質(zhì)大幅度提升，有益硒元素含量明顯增加，有害金屬鎘、汞含量明顯下降”的結(jié)論。此外，課題組在甘肅省靖遠(yuǎn)縣北灘鄉(xiāng)景灘村、永登苦水等地也進(jìn)行了應(yīng)用試驗。甘肅省農(nóng)科院對靖遠(yuǎn)縣北灘鄉(xiāng)景灘村進(jìn)行土壤研究報告和永登苦水的土壤檢測報告中指出：使用本技術(shù)產(chǎn)品后，一年內(nèi)土壤容重降低4.0%~11.7%，土壤有機(jī)質(zhì)增加3.55%~11.5%，增大孔隙度3.84%~14.3%；而氮、磷、鉀肥含量也提高里10%~20%。

以生物基原料生產(chǎn)環(huán)境友好的化工產(chǎn)品是人類實現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展的必由之路， 生物基涂層材料的研究已經(jīng)成為全球涂料科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域的研究前沿。傳統(tǒng)的生物基光固化樹脂玻璃化轉(zhuǎn)變溫度偏低，力學(xué)性能較差，影響了其應(yīng)用推廣。團(tuán)隊圍繞如何制備兼顧生物基含量與綜合性能的生物基光固化樹脂開展研究，通過化學(xué)結(jié)構(gòu)的設(shè)計，在提升生物基光固化樹脂性能的同時保證了其較高的生物基含量。目前團(tuán)隊所研發(fā)的生物基光固化樹脂具有較高的生物基含量和雙鍵轉(zhuǎn)換率，其固化膜的熱穩(wěn)定性及硬度、彈性模量、抗沖擊性等性能與常用商業(yè)石油基光固化樹脂相當(dāng)，產(chǎn)業(yè)化前景廣闊。 

隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機(jī)器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動以及雙重驅(qū)動兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對目前大范圍運(yùn)動定位與高精度定位的應(yīng)用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計,并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動,構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動,結(jié)構(gòu),檢測一體化的設(shè)計思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計方面,針對當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計;在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動表達(dá)式,通過聯(lián)立運(yùn)動位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動輸出的同時,還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動,導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對這類系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動力學(xué)模型,并通過位移協(xié)調(diào)方程和動力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動力學(xué)求解問題,并通過一個算例進(jìn)行了基于逆動力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內(nèi)實現(xiàn)微米級精度的運(yùn)動;在此基礎(chǔ)之上,我們在并聯(lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動系統(tǒng)可在微米級運(yùn)動空間內(nèi)實現(xiàn)納米級的運(yùn)動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級的運(yùn)動范圍和納米級的運(yùn)動分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

（專利號：ZL 201510552708.2） 簡介：本發(fā)明提供一種起重機(jī)箱形主梁三自由度移動焊接機(jī)器人，屬于機(jī)器人焊接技術(shù)領(lǐng)域。該焊接機(jī)器人包括底座、縱向移動機(jī)構(gòu)、焊槍升降機(jī)構(gòu)、焊槍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、焊接設(shè)備及電纜卷筒等，焊接設(shè)備包括送絲機(jī)、焊機(jī)、氣瓶座、二氧化碳?xì)馄浚笜屝D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過升降臺安裝在焊槍升降機(jī)構(gòu)上，齒輪齒條傳動與直線導(dǎo)軌副相配合實現(xiàn)長位移移動的精確定位，通過三臺伺服電機(jī)聯(lián)合控制焊槍位姿實現(xiàn)長距離平面曲線連續(xù)光滑平角焊縫的自動焊接。本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動鏈短、位置準(zhǔn)確、工作可靠、焊接質(zhì)量穩(wěn)定等技術(shù)特點。

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動，相應(yīng)完成整體運(yùn)動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制。