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移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法
本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。
河北師范大學(xué)
2021-04-27
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出生隊(duì)列最新研究 輔助生殖技術(shù)安全性評估需重視子代的近遠(yuǎn)期健康
我室沈洪兵、胡志斌團(tuán)隊(duì)近日在《柳葉刀-區(qū)域健康》（西太平洋）（The Lancet Regional Health-Western Pacific）發(fā)表了領(lǐng)銜的出生隊(duì)列的最新研究，本研究使用大規(guī)模前瞻性出生隊(duì)列，系統(tǒng)比較輔助生殖受孕與自然受孕子代出生缺陷率的差異，并評估輔助生殖技術(shù)的安全性。本研究的結(jié)果將為優(yōu)化輔助生殖方案的選擇提供證據(jù)和線索，提高對輔助生殖受孕子代健康的關(guān)注。
南京醫(yī)科大學(xué)
2021-04-28
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一種雷公藤內(nèi)酯醇衍生物的制備方法及其產(chǎn)物和應(yīng)用
本發(fā)明提供一種雷公藤內(nèi)酯醇衍生物的制備方法及其產(chǎn)物和應(yīng)用,該制備方法以雷公藤內(nèi)酯醇為微生物代謝藥物,通過特殊誘導(dǎo)子對微生物代謝雷公藤內(nèi)酯醇,同時(shí)得到多種,高產(chǎn)率的基于雷公藤內(nèi)酯醇的羥基和或甲基化修飾的雷公藤內(nèi)酯醇衍生物,這些雷公藤內(nèi)酯醇衍生物具有抑制腫瘤,艾滋病和乙肝病毒的良好作用.本發(fā)明方法綠色環(huán)保,選擇性強(qiáng),產(chǎn)率高,能夠大規(guī)模利用微生物制備雷公藤內(nèi)酯醇衍生物.
華僑大學(xué)
2021-04-29
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一種聚山梨酯非離子型表面活性劑的測定方法
表面活性劑是指具有固定的親水親油基團(tuán)，在溶液的表面能定向排列，并能使表面張力顯著下降的物質(zhì)。
作為一種新型的非離子型表面活性劑，聚山梨酯應(yīng)用廣泛。在使用過程中，含有聚山梨酯20的廢水不可避免地進(jìn)入了水體、土壤等環(huán)境。非離子表面活性劑對魚類和水生生物會(huì)產(chǎn)生毒性、影響其他共存有機(jī)物在環(huán)境中的遷移和降解、限制其在土壤等有機(jī)污染增效修復(fù)的應(yīng)效果。建立簡單實(shí)用、快速地分析方法對研究該化合物在自然環(huán)境中的歸宿、遷移、轉(zhuǎn)化、生物效應(yīng)及對其它有機(jī)污染物歸宿行為的影響等具有重要的意義。
東北師范大學(xué)
2021-04-29
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基于石英晶體微天平的生物醫(yī)學(xué)農(nóng)業(yè)等多領(lǐng)域快速低成本檢測技術(shù)
成果描述：通過對QCM（石英晶體微天平）技術(shù)和檢測標(biāo)的物的化學(xué)特性的研究，課題組成功研制出一種基于石英晶體微天平（QCM）的生物醫(yī)學(xué)農(nóng)業(yè)等多領(lǐng)域快速低成本檢測技術(shù)新型自動(dòng)檢測系統(tǒng)。課題組與中國農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建立了良好的長期合作關(guān)系。所研制的系統(tǒng)已經(jīng)在中國農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的配合下完成了測試和實(shí)驗(yàn)，拿到了大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)資料，完成了系統(tǒng)效能評估。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)得到數(shù)據(jù)說明了課題組研制的測試系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性好、分辨率高、成本低、體積小、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。該測試系統(tǒng)的檢測精度可以達(dá)到納克級別。 以在重金屬檢測領(lǐng)域中的應(yīng)用為例，國外目前對重金屬離子的定量檢測主要有紫外可分光光度法（UV）、原子吸收法（AAS）、原子熒光法（AFS）、電感耦合等離子體法（ICP）、Ｘ?zé)晒夤庾V（XRF）和電感耦合等離子質(zhì)譜法（ICP-MS）等。我國對重金屬污染十分重視，目前國內(nèi)對重金屬離子的定量檢測主要還是借鑒國外一些常用的檢測方法。但是這些檢測方法價(jià)格普遍昂貴、操作相對繁瑣且檢測限僅可達(dá)納克（ng）級。國家每年都要花費(fèi)大量的財(cái)力、人力和物力來檢測各種領(lǐng)域里的重金屬。該測試系統(tǒng)的研制成功將會(huì)提供一種全新的、低成本的、簡單有效的檢測重金屬的方法。該成果不僅可以應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品中的重金屬離子檢測，其在環(huán)保和生化領(lǐng)域同樣擁有極大的應(yīng)用前景。
電子科技大學(xué)
2021-04-10
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一種基于心率變異性分析的自主神經(jīng)功能監(jiān)測設(shè)備
自主神經(jīng)系統(tǒng)的主要作用即是隨時(shí)調(diào)控人體各臟器功能，以使其盡快適應(yīng)內(nèi)外環(huán)境的改變。因此，自主神經(jīng)系統(tǒng)的活動(dòng)可視作人體基本生命活動(dòng)狀況的晴雨表，作為一個(gè)嶄新的生命體征量化指標(biāo)意義重大。但礙于該領(lǐng)域目前并非醫(yī)學(xué)研究追逐的熱點(diǎn)，故國內(nèi)、外在自主神經(jīng)功能監(jiān)測設(shè)備方面均屬空白。該設(shè)備是屬于原始創(chuàng)新的醫(yī)療領(lǐng)域無創(chuàng)監(jiān)測設(shè)備，它基于心率變異性分析的獨(dú)特算法，實(shí)現(xiàn)對患者自主神經(jīng)功能的連續(xù)、實(shí)時(shí)、無創(chuàng)監(jiān)測。應(yīng)用范圍:在臨床領(lǐng)域可應(yīng)用于生理狀況評估、慢性病管理、多種疾病的輔助診斷、重癥及圍手術(shù)期病人監(jiān)測、心理和精神測評等。效益分析:該研究成果可轉(zhuǎn)化為醫(yī)療臨床領(lǐng)域的監(jiān)測設(shè)備，需要醫(yī)-工學(xué)科的結(jié)合。由于心電信號采集的硬件技術(shù)已非常成熟，該研究的核心部分在于滿足臨床監(jiān)測功能的心電信號分析算法。 其技術(shù)優(yōu)勢在于：指標(biāo)特異性高；生理基礎(chǔ)明確；心電信號分析算法獨(dú)特；屬無創(chuàng)的監(jiān)測技術(shù)；監(jiān)測條件簡便；所需硬件技術(shù)成熟、成本低廉；在醫(yī)療機(jī)構(gòu)具有大規(guī)模推廣的價(jià)值。
天津醫(yī)科大學(xué)
2021-04-10
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規(guī)模化微納纖維在口罩濾芯材料生產(chǎn)中的應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化
N95口罩的關(guān)鍵技術(shù)在于其致密、能有效隔離病毒的濾芯層，一般的N95口罩是5層濾芯層、普通口罩可能只有兩層。南京工業(yè)大學(xué)陳蘇教授課題組的新技術(shù)讓N95口罩生產(chǎn)提質(zhì)增效，做濾芯的新材料只需3層就可以生產(chǎn)N95了。他們的新技術(shù)全稱叫“熔噴無紡布材料和微流體氣噴紡絲技術(shù)”。“我們團(tuán)隊(duì)前期一直致力于新型紡絲技術(shù)和無紡布材料的開發(fā)，研究出了微流體氣噴紡絲技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)超細(xì)纖維的制備，平均直徑65納米，是目前紡絲技術(shù)中生產(chǎn)纖維最細(xì)的，過濾隔離病毒的效果也就更好。”陳蘇介紹，傳統(tǒng)的紡絲技術(shù)生產(chǎn)出的纖維，一般直徑在幾百納米，而氣噴紡絲技術(shù)所制備的纖維直徑僅幾十納米，可以更好地隔離病毒，將氣噴紡絲的纖維膜負(fù)載在傳統(tǒng)的無紡布上，就實(shí)現(xiàn)了更優(yōu)效果的N95口罩濾芯層的制備。“也就是說，N95一般是5層濾芯層，普通口罩可能只有兩層，那么，用我們的材料（做成濾芯層）只要3層就相當(dāng)于N95了。”陳蘇團(tuán)隊(duì)近年來一直致力于微流體紡絲和微流體氣噴紡絲工作的研究，前期通過紡絲參數(shù)的優(yōu)化、紡絲體系的探索制備了一系列功能纖維材料，其成果日前在國際材料重要期刊《Advanced Materials》（先進(jìn)材料）上發(fā)表。基于前期的研究基礎(chǔ)，陳蘇教授掌握了紡絲關(guān)鍵技術(shù)、紡絲設(shè)備開發(fā)技術(shù)和功能纖維原理，為其產(chǎn)業(yè)化奠定了基礎(chǔ)。點(diǎn)擊查看原文
南京工業(yè)大學(xué)
2021-04-10
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透平壓縮機(jī)的跨臨界二氧化碳熱泵循環(huán)系統(tǒng)
當(dāng)前環(huán)境問題已成為一個(gè)重要的全球問題，其中臭氧層破壞和溫室效應(yīng)問題 引起人們高度重視。傳統(tǒng)的熱泵熱水器以氟利昂作為工質(zhì)，不符合環(huán)保要求，而 人工合成的制冷劑又可能對環(huán)境造成潛在的、不可預(yù)知的危害。因此，開發(fā)環(huán)保 意義上的熱泵熱水器具有重要價(jià)值。 熱泵熱水器是以消耗少部分電能為代價(jià)，通過熱力循環(huán)，將環(huán)境介質(zhì)水、地 熱源、空氣等儲(chǔ)存的能量加以發(fā)掘利用，用來生產(chǎn)熱水。CO2 作為自然工質(zhì)，以 其環(huán)保性、經(jīng)濟(jì)性、安全性、優(yōu)良的傳熱特性、大單位容積制冷量等綜合優(yōu)勢， 成為熱泵工質(zhì)的首選。由于其較低的臨界溫度，循環(huán)一般處于跨臨界狀態(tài)下運(yùn)行。 所謂跨臨界循環(huán)就是壓縮機(jī)的吸氣壓力低于臨界壓力，但是排氣壓力高于臨界壓 力，工質(zhì)在高壓側(cè)換熱主要通過顯熱交換完成，其蒸發(fā)溫度低于臨界溫度，循環(huán) 吸熱過程仍在亞臨界條件下，換熱依靠潛熱，高壓側(cè)溫度和壓力相互獨(dú)立，使得 系統(tǒng)多了一個(gè)自由度或者可控參數(shù)。相較于常規(guī)亞臨界循環(huán)，CO2 跨臨界循環(huán)中 氣體冷卻器所具有的較高排氣溫度和較大溫度滑移正好和冷卻介質(zhì)的溫升過程 相匹配，溫差不可逆損失減小，有利于提高系統(tǒng)性能，非常適用于家用水的加熱。 而且 CO2 跨臨界循環(huán)的容
西安交通大學(xué)
2021-04-10
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利用聚二甲基硅氧烷疏水材料板分離微絲菌的方法
本發(fā)明提供一種利用聚二甲基硅氧烷疏水材料板分離微絲菌的方法，該方法的步驟是將污水處理廠曝氣池中已發(fā)生以微絲菌為優(yōu)勢菌的膨脹污泥混合液滴加在具有凹槽結(jié)構(gòu)的聚二甲基硅氧烷疏水材料板上，冷藏放置保存后，采用氯化鈉溶液對聚二甲基硅氧烷疏水材料板進(jìn)行沖洗，利用相似相容原理實(shí)現(xiàn)微絲菌從活性污泥混合液中的分離。本發(fā)明的效果是該方法操作簡單易行，可快速地實(shí)現(xiàn)微絲菌從活性污泥混合液中的分離，克服了微絲菌從活性污泥系統(tǒng)中分離困難的問題，可將分離有微絲菌的聚二甲基硅氧烷疏水板上置于培養(yǎng)基中，進(jìn)行微絲菌的純培養(yǎng)，與傳統(tǒng)的稀釋平板法和涂布平板法等微絲菌純培養(yǎng)方法相比，加快了微絲菌菌種的篩選，可將微絲菌的純培養(yǎng)周期縮短3～6周。
天津城建大學(xué)
2021-04-11
一種能充分利用液化天然氣冷能的蓄冷冷庫系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種能充分利用液化天然氣冷能的蓄冷冷庫系統(tǒng)，它包括液化天然氣氣化系統(tǒng)、乙二醇循環(huán)系統(tǒng)和冷水循環(huán)系統(tǒng)，它還包括蓄冷系統(tǒng)和制冷系統(tǒng)，其中，(1)液化天然氣氣化系統(tǒng)包括液化天然氣—乙二醇換熱器；(2)乙二醇循環(huán)系統(tǒng)包括兩個(gè)串聯(lián)回路；(3)冷水循環(huán)系統(tǒng)包括水循環(huán)管路；(4)蓄冷系統(tǒng)包括蓄冷循環(huán)管路；(5)制冷系統(tǒng)包括經(jīng)冷凝器的出口依次與壓差調(diào)節(jié)閥、循環(huán)水泵、止回閥、蒸發(fā)器、板式換熱器以及冷凝器的進(jìn)口相連的制冷循環(huán)管路。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：該系統(tǒng)在不影響液化天然氣氣化的前提下，起到液化天然氣冷量削峰填谷的功能，有效改善制冷循環(huán)的能效比，充分保證了制冷性能穩(wěn)定。
天津城建大學(xué)
2021-04-11