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本發(fā)明公開(kāi)了一種同軸送絲熔敷激光頭的光路分光單元，該分 光單元主要包括：準(zhǔn)直鏡，前四分光透鏡，后四分光透鏡，聚焦透鏡 和金屬斜平面反射鏡。該單元目的是將準(zhǔn)直后的激光束通過(guò)兩面相對(duì) 位置固定的四分光透鏡按照激光能量，平均分為水平面上中心對(duì)稱(chēng)的 四束光路，分離后的光束通過(guò)聚焦透鏡聚焦，經(jīng)過(guò)金屬斜平面反射鏡 聚焦至焦點(diǎn)，光路中空部分嵌入送絲機(jī)構(gòu)，使光路焦點(diǎn)最終聚焦在焊 絲上，實(shí)現(xiàn)高精度、高質(zhì)量、全方向的同軸送絲。 

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于車(chē)載激光掃描數(shù)據(jù)的路坎點(diǎn)自動(dòng)提取及矢量化方法，包括：步驟 1，計(jì)算三維激 光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各激光腳點(diǎn)的特征；步驟 2，根據(jù)各激光腳點(diǎn)的特征，利用樸素貝葉斯分類(lèi)器將激光腳點(diǎn)分類(lèi)為路坎點(diǎn)和非路坎點(diǎn)，所得路坎點(diǎn)記為初始路坎點(diǎn)；步驟 3，利用所有初始路坎點(diǎn)構(gòu)建 KD 樹(shù)，對(duì)各初始路坎點(diǎn)分別計(jì)算其方向特征；步驟 4，根據(jù)初始路坎點(diǎn)的方向特征，采用 KD 樹(shù)對(duì)初始路坎點(diǎn)進(jìn)類(lèi)；步驟5，計(jì)算各聚類(lèi)區(qū)域的特征，剔除特征不滿足預(yù)設(shè)條件的聚類(lèi)區(qū)域，獲得路砍點(diǎn)提取結(jié)果。本發(fā)明了點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的自

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于聚磁橋路的鋼管壁厚電磁超聲測(cè)量裝置，包括穿過(guò)式磁化線圈、導(dǎo)磁元件、聚磁元件以及電磁超聲檢測(cè)線圈，其中磁化線圈用于將待檢測(cè)鋼管同心設(shè)置其中，由此在通電后產(chǎn)生沿其軸向分布的磁場(chǎng)；導(dǎo)磁元件呈板狀結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在磁化線圈的外側(cè)，用于使所產(chǎn)生的磁場(chǎng)沿著鋼管法線方向分布；聚磁元件分別設(shè)置在各個(gè)所述導(dǎo)磁元件上，其下端貼近待檢測(cè)鋼管的外表面并保持間隙；電磁超聲檢測(cè)線圈安裝在所述間隙中，用于在通以高頻電流時(shí)執(zhí)行對(duì)鋼管壁厚的測(cè)量。本發(fā)明還公開(kāi)了其他的構(gòu)造形式。通過(guò)本發(fā)明，能夠在待檢測(cè)鋼管的局部位置形成

依托學(xué)校與煙臺(tái)拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院電子所、北京京儀自動(dòng)化研究總院共建的煙臺(tái)智能技術(shù)應(yīng)用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開(kāi)發(fā)了系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人”可負(fù)載7kg-200kg；自主視覺(jué)引導(dǎo)+二維碼定位的AGV，兩輪差動(dòng)、麥克納姆輪全向，可負(fù)載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無(wú)軌堆垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人等，在自主研發(fā)MES、車(chē)管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車(chē)制動(dòng)油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項(xiàng)目。 為服務(wù)煙臺(tái)蘋(píng)果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺(tái)紅富士蘋(píng)果等級(jí)分選省級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)了無(wú)損傷智能分選與包裝及冷風(fēng)庫(kù)智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級(jí)子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋(píng)果排面子系統(tǒng)、機(jī)器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測(cè)與數(shù)據(jù)庫(kù)子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，有效結(jié)合近紅外光譜與計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，完成蘋(píng)果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項(xiàng)指標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和新的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)蘋(píng)果重新進(jìn)行分類(lèi)分級(jí)，檢測(cè)準(zhǔn)確率達(dá)到95%以上，分選效率2個(gè)/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達(dá)到1個(gè)/秒。通過(guò)該系統(tǒng)，開(kāi)展蘋(píng)果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲(chǔ)存-銷(xiāo)售全鏈條標(biāo)準(zhǔn)化蘋(píng)果大數(shù)據(jù)綜合運(yùn)營(yíng)平臺(tái)，現(xiàn)從蘋(píng)果單一價(jià)值到資源價(jià)值的跨越，從而促進(jìn)蘋(píng)果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，高質(zhì)量發(fā)展。

本系統(tǒng)包括溫室栽培優(yōu)化模型動(dòng)態(tài)仿真、專(zhuān)家系統(tǒng)集成與智能控制算法設(shè)計(jì)等三部分內(nèi)容。系統(tǒng)采用了基于知識(shí)的智能解決方案，系統(tǒng)的三個(gè)部分緊緊圍繞專(zhuān)家知識(shí)與智能，不僅構(gòu)成統(tǒng)一的整體又能分別獨(dú)立運(yùn)行。系統(tǒng)以大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，采用智能控制方法、智能推理方法和多媒體技術(shù)，能提供病蟲(chóng)害在線預(yù)報(bào)，為溫室環(huán)境控制提供最佳環(huán)境條件，并能對(duì)溫室環(huán)境和作物生長(zhǎng)過(guò)程進(jìn)行仿真和預(yù)測(cè)。

近年來(lái)，磁振子電子學(xué)在信息計(jì)算和信息傳輸領(lǐng)域表現(xiàn)出了極具價(jià)值的應(yīng)用潛力。磁振子電子學(xué)利用以磁振子為載體的電子自旋進(jìn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)信息處理，有望實(shí)現(xiàn)無(wú)熱量產(chǎn)生、低耗散的信息傳輸，相比于傳統(tǒng)意義上通過(guò)操縱電荷來(lái)實(shí)現(xiàn)信息的處理的微電子學(xué)具有無(wú)可比擬的巨大優(yōu)勢(shì)。磁振子電子學(xué)領(lǐng)域的進(jìn)展很大程度上依賴(lài)于能夠有效傳輸磁振子的新材料的發(fā)現(xiàn)，而獲得長(zhǎng)距離的磁振子輸運(yùn)始終是磁振子電子學(xué)研究的重中之重。與通常的三維磁性絕緣體（如Yttrium Iron Garnet）相比，二維尺度下的磁振子被理論預(yù)言有很多的新穎物理效應(yīng)，例如自旋能斯特效應(yīng)，拓?fù)浯耪褡?，以及外爾磁振子等?在最新的研究文章中，量子材料科學(xué)中心韓偉課題組在二維磁性體系中展開(kāi)工作并取得了重要進(jìn)展，觀測(cè)到了二維反鐵磁體系中磁振子的長(zhǎng)距離輸運(yùn)。MnPS3晶體是一種層狀反鐵磁材料，利用機(jī)械剝離手段得到了二維的MnPS3薄片。MnPS3薄片上制備了用于測(cè)量磁振子輸運(yùn)的非局域器件，器件結(jié)構(gòu)如圖A所示。器件左側(cè)Pt電極通過(guò)熱方法來(lái)注入磁振子，右側(cè)Pt電極探測(cè)在二維MnPS3中擴(kuò)散傳輸?shù)拇耪褡?。在二維反鐵磁MnPS3中，實(shí)驗(yàn)上觀測(cè)到了幾微米的磁振子擴(kuò)散長(zhǎng)度。并且從圖B中可以看出，隨著注入端和探測(cè)端距離的增加，探測(cè)到的非局域信號(hào)表現(xiàn)出e指數(shù)衰減的形式，跟一維漂移擴(kuò)散模型的理論模型一致。在此基礎(chǔ)上，他們還系統(tǒng)研究了MnPS3厚度對(duì)磁振子弛豫性質(zhì)的影響。隨著MnPS3厚度從40nm降低至8nm，磁振子弛豫長(zhǎng)度由4μm減小到1μm（圖C），這可能是由較薄的MnPS3中較強(qiáng)的表面雜質(zhì)散射效應(yīng)導(dǎo)致的。 該文章中的結(jié)果具有重要的學(xué)術(shù)價(jià)值：二維材料中的磁振子輸運(yùn)實(shí)現(xiàn)為二維磁性材料在磁振子電子學(xué)的應(yīng)用與發(fā)展奠定了基礎(chǔ)，也有望推動(dòng)磁振子在量子尺度下的新穎量子物理性質(zhì)研究。圖：二維反鐵磁體系中磁振子輸運(yùn)研究。（A）二維反鐵磁MnPS3中的磁振子輸運(yùn)測(cè)量結(jié)構(gòu)示意圖。（B）自旋信號(hào)R_NL^*隨電極間距的依賴(lài)關(guān)系，與理論預(yù)言的e指數(shù)衰減吻合。（C）磁振子弛豫長(zhǎng)度隨MnPS3厚度的依賴(lài)關(guān)系。 該工作于2019年2月7日在線發(fā)表于物理學(xué)術(shù)期刊Physical Review X上(Phys. Rev. X 9, 011026 (2019) )。 DOI: https://doi.org/10.1103/PhysRevX.9.011026。該工作由韓偉研究員設(shè)計(jì)和指導(dǎo)完成，北京大學(xué)量子材料科學(xué)中心2015級(jí)博士生邢文宇為文章第一作者，物理學(xué)院2015級(jí)本科生邱露頤為第二作者（今年9月份將去哈佛大學(xué)讀博士），韓偉研究員為文章通訊作者。本工作的順利完成得到了量子材料科學(xué)中心賈爽教授和謝心澄院士的合作幫助，以及國(guó)家重大科學(xué)研究計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金、中國(guó)科學(xué)院戰(zhàn)略性先導(dǎo)科技專(zhuān)項(xiàng)的支持。

北京大學(xué)物理學(xué)院/定量生物學(xué)中心歐陽(yáng)頎課題組在Nature Physics發(fā)表題為“The energy cost and optimal design for synchronization of coupled molecular oscillators”（文章網(wǎng)址：https://www.nature.com/articles/s41567-019-0701-7）文章，揭示了互相耦合的分子振子達(dá)到同步化所需的熱力學(xué)代價(jià)，表明分子振子的同步化需要額外能量耗散，并揭示了能量耗散與所能達(dá)到的最優(yōu)同步化效果及耦合的最佳設(shè)計(jì)之間的關(guān)系。 振子之間的同步化現(xiàn)象在自然界是非常普遍的現(xiàn)象，許多非線性理論與實(shí)驗(yàn)很好地回答了很大一部分非線性振子中的同步化問(wèn)題。然而，對(duì)于分子振子而言，他們的振蕩節(jié)律由隨機(jī)的、大噪聲的生化反應(yīng)所決定，與之前相對(duì)成熟的非線性理論所涉及的情況有所不同。這類(lèi)分子振子的同步化規(guī)律，尤其是同步化所需的熱力學(xué)代價(jià)尚不明確。 歐陽(yáng)頎課題組與美國(guó)IBM T. J. Waston 研究中心/北京大學(xué)定量生物學(xué)中心杰出訪問(wèn)教授的涂豫海教授展開(kāi)合作研究，首次在理論上闡明了實(shí)現(xiàn)分子振子同步化所需的熱力學(xué)代價(jià)。該研究提出一個(gè)簡(jiǎn)單而普適的隨機(jī)理論模型，假設(shè)不同的分子振子之間被一些額外的分子間化學(xué)反應(yīng)耦合起來(lái)從而使彼此的相位相互靠近，用以描述一般的可產(chǎn)生同步化振蕩的分子振子。在這個(gè)理論模型中，研究者們找到了單分子穩(wěn)定振蕩狀態(tài)的概率密度的解析解，由此計(jì)算了不同條件下的能量耗散，并通過(guò)平均場(chǎng)近似得到了該振蕩出現(xiàn)同步化現(xiàn)象的條件。通過(guò)比較不同條件下的能量耗散，研究者發(fā)現(xiàn)，若要實(shí)現(xiàn)分子振蕩的同步化，除去驅(qū)動(dòng)單個(gè)分子振蕩的能量以外，還必須要有一部分不為零的額外的能量耗散。除此以外，當(dāng)外界條件給定能量耗散的大小時(shí)，雖然可以通過(guò)調(diào)整模型中的參數(shù)達(dá)到各種不同的同步化效果，但是可以達(dá)到的最優(yōu)的同步化效果由給定的能量耗散所限制。當(dāng)能量耗散小于一個(gè)臨界值時(shí)（這個(gè)臨界值大于驅(qū)動(dòng)單個(gè)分子振蕩的能量）同步化是不可能的，給定的能量耗散越大，所能達(dá)到的最優(yōu)同步化效果越好。該結(jié)論具有一定的普適性。隨后研究者在藍(lán)藻的生物鐘系統(tǒng)中檢驗(yàn)了該理論，驗(yàn)證了生物體內(nèi)的分子振蕩體系確實(shí)需要額外的能量來(lái)實(shí)現(xiàn)同步化。 北京大學(xué)物理學(xué)院博士生，歐陽(yáng)頎課題組的張東良為該文章的第一作者，涂豫海教授為通訊作者，合作者包括歐陽(yáng)頎教授和美國(guó)加州圣地亞哥分校的博士后曹遠(yuǎn)勝博士。

本發(fā)明公開(kāi)了一種高壓輸電線路絕緣子清掃與檢測(cè)機(jī)器人，包括可以繞旋轉(zhuǎn)軸向兩邊打開(kāi)的環(huán)形框 架和控制箱，環(huán)形框架包括通過(guò)多個(gè)輔助支架固定相連的上層支架和下層支架、以及通過(guò)清掃層升降機(jī) 構(gòu)可上下移動(dòng)的中層支架，上層支架上設(shè)有用于夾住絕緣子的上夾爪，上夾爪上設(shè)有檢測(cè)裝置，中層支 架上設(shè)有清掃裝置和夾持絕緣子裙部的輔助夾爪，上層支架和下層支架之間還設(shè)有通過(guò)夾爪層升降機(jī)構(gòu) 上下移動(dòng)的下夾爪，與轉(zhuǎn)軸相對(duì)的環(huán)形框