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依托學(xué)校與煙臺(tái)拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院電子所、北京京儀自動(dòng)化研究總院共建的煙臺(tái)智能技術(shù)應(yīng)用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開發(fā)了系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人”可負(fù)載7kg-200kg；自主視覺引導(dǎo)+二維碼定位的AGV，兩輪差動(dòng)、麥克納姆輪全向，可負(fù)載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無軌堆垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人等，在自主研發(fā)MES、車管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車制動(dòng)油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項(xiàng)目。 為服務(wù)煙臺(tái)蘋果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺(tái)紅富士蘋果等級(jí)分選省級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)了無損傷智能分選與包裝及冷風(fēng)庫(kù)智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級(jí)子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋果排面子系統(tǒng)、機(jī)器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測(cè)與數(shù)據(jù)庫(kù)子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，有效結(jié)合近紅外光譜與計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，完成蘋果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項(xiàng)指標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和新的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)蘋果重新進(jìn)行分類分級(jí)，檢測(cè)準(zhǔn)確率達(dá)到95%以上，分選效率2個(gè)/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達(dá)到1個(gè)/秒。通過該系統(tǒng)，開展蘋果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲(chǔ)存-銷售全鏈條標(biāo)準(zhǔn)化蘋果大數(shù)據(jù)綜合運(yùn)營(yíng)平臺(tái)，現(xiàn)從蘋果單一價(jià)值到資源價(jià)值的跨越，從而促進(jìn)蘋果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，高質(zhì)量發(fā)展。

本系統(tǒng)包括溫室栽培優(yōu)化模型動(dòng)態(tài)仿真、專家系統(tǒng)集成與智能控制算法設(shè)計(jì)等三部分內(nèi)容。系統(tǒng)采用了基于知識(shí)的智能解決方案，系統(tǒng)的三個(gè)部分緊緊圍繞專家知識(shí)與智能，不僅構(gòu)成統(tǒng)一的整體又能分別獨(dú)立運(yùn)行。系統(tǒng)以大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和專家經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，采用智能控制方法、智能推理方法和多媒體技術(shù)，能提供病蟲害在線預(yù)報(bào)，為溫室環(huán)境控制提供最佳環(huán)境條件，并能對(duì)溫室環(huán)境和作物生長(zhǎng)過程進(jìn)行仿真和預(yù)測(cè)。

研發(fā)階段/n本發(fā)明公開了具抗腫瘤活性的羊毛甾烷型三萜化合物及其制備方法和應(yīng)用。其制備方法包括：制備靈芝子菌絲體或子實(shí)體的乙醇提取物；將靈芝子菌絲體或子實(shí)體的乙醇提取物清膏以水分散后，用石油醚反復(fù)萃取，再用乙酸乙酯萃取，得乙酸乙酯提取物；將乙酸乙酯提取物通過正相、反相以及凝膠柱層析反復(fù)分離得到三部分；用制備高效液相色譜，分別以乙腈－甲醇－水體系洗脫，收集相應(yīng)組分后，減壓蒸干后即得。本發(fā)明從靈芝子實(shí)體或發(fā)酵菌絲體中分離得到５種新的羊毛甾烷衍生物，經(jīng)生物活性評(píng)價(jià)，本發(fā)明新分離的５種羊毛甾烷衍生物能夠有效抑

本發(fā)明提供用于非球面揚(yáng)聲器陣列的三維音頻信號(hào)生成方法及系統(tǒng)，創(chuàng)造性的針對(duì)大多數(shù)家庭或影 院等所處環(huán)境，即非球面環(huán)境布置揚(yáng)聲器陣列，輸入現(xiàn)有環(huán)境布置的揚(yáng)聲器的位置信息，需要模擬的虛 擬聲源的位置信息和聲源信號(hào)，將位置轉(zhuǎn)換為相對(duì)于原點(diǎn)的坐標(biāo)；根據(jù)轉(zhuǎn)換后的揚(yáng)聲器坐標(biāo)和虛擬聲源 坐標(biāo)進(jìn)行分析選取，選擇一至三個(gè)揚(yáng)聲器，將揚(yáng)聲器映射到以坐標(biāo)原點(diǎn)為球心、以選定揚(yáng)聲器距坐標(biāo)原 點(diǎn)最短距離為半徑形成的球面上形成虛擬揚(yáng)聲器，計(jì)算虛擬揚(yáng)聲器的增益，再基于聲音傳播的衰

：本發(fā)明公開了一種用于納米造影劑評(píng)價(jià)的三維超聲掃描成像裝 置，包括超聲探頭定位單元、機(jī)械掃描模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊、串口通 信模塊和圖像采集重建模塊；機(jī)械掃描模塊在驅(qū)動(dòng)控制模塊的控制下， 掃描待研究對(duì)象并將獲得的二維超聲圖像序列反饋給圖像采集重建模 塊；驅(qū)動(dòng)控制模塊在圖像采集重建模塊的控制下驅(qū)動(dòng)機(jī)械掃描模塊運(yùn) 動(dòng)，并將驅(qū)動(dòng)控制模塊的狀態(tài)信息反饋給圖像采集重建模塊；串口通 信模塊連接圖像采集重建模塊與驅(qū)動(dòng)控制模塊，傳輸控制命令與反饋 信息；圖像采集重建模塊根據(jù)上述二維超聲圖像序列重建三維超聲圖 像；本發(fā)明

本發(fā)明屬于生物材料包埋技術(shù)領(lǐng)域，方法特別涉及一種聚乙烯醇-海藻酸鈉生物材料包埋零價(jià)鐵-四氧化三鐵雙納米體系的制備及前處理辦法。本發(fā)明制備出的含鐵小球，可適用于常規(guī)零價(jià)鐵污染修復(fù)領(lǐng)域，同時(shí)減小納米材料應(yīng)用中潛在的風(fēng)險(xiǎn)，達(dá)到安全高效處理的目的。一種生物材料包埋零價(jià)鐵-四氧化三鐵雙納米體系的制備方法及前處理辦法，以共沉淀法制得四氧化三鐵顆粒作為納米零價(jià)鐵顆粒的穩(wěn)定劑，制備零價(jià)鐵-四氧化三鐵雙納米材料；然后選擇合適的生物材料對(duì)上述雙納米材料進(jìn)行包埋處理，得到包埋小球；最后對(duì)包埋小球進(jìn)行酸處理及還原處理，得到穩(wěn)定高效的生物材料包埋零價(jià)鐵-四氧化三鐵小球。

本發(fā)明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機(jī)、X軸電機(jī)、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機(jī)、配重機(jī)構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對(duì)力反饋手柄三個(gè)方向上的回復(fù)力實(shí)時(shí)檢測(cè)；將用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值與當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過程中，利用各個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)當(dāng)前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值一致時(shí)，將實(shí)現(xiàn)當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用PID調(diào)節(jié)方式實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。

高效利用大型燃煤火電機(jī)組的靈活深度調(diào)峰優(yōu)越性促進(jìn)更大規(guī)?？稍偕茉措娏ο{對(duì)構(gòu)建我國(guó)新型電力系統(tǒng)具有重要積極影響。準(zhǔn)確掌握燃煤機(jī)組頻繁變化的調(diào)峰過程動(dòng)態(tài)特性是設(shè)計(jì)高性能協(xié)調(diào)控制方案的前提條件。因此，本成果推出面向燃煤機(jī)組實(shí)際發(fā)電過程的智能抗擾控制關(guān)鍵技術(shù)及其控制器參數(shù)在線優(yōu)化機(jī)制。 創(chuàng)新點(diǎn) 隨著頻繁大范圍調(diào)峰已成為大型火電機(jī)組的常態(tài)化運(yùn)行趨勢(shì)，本成果設(shè)計(jì)了一種兼顧機(jī)組發(fā)電成本及碳排放量的全工況智能抗擾控制策略。通過有機(jī)融合誤差自抗擾控制器與快速鴿群優(yōu)化器，機(jī)組實(shí)現(xiàn)了對(duì)電網(wǎng)負(fù)荷指令的迅速響應(yīng)。