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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑及其制備方法
本發明公開了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發明還公開了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經過一段時間后除去剩余的液體，再經干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。
浙江大學
2021-04-11
油茶籽品質變化規律和特色制油關鍵技術研究及產業化
本成果針對油茶加工中存在的采后處理不規范、將應用損耗大、產品單一等問題，在多項國家和申報估計西南股的支持下，開展油茶籽品質編號、營養構成和特色加工等研究，明確了油茶籽營養構成和品質變化規律，規范了采后處理技術，建立了特色低營養損耗的制油工藝，研發了不同類型新產品。
浙江大學
2021-04-10
電動汽車動力電池用高安全功能隔膜的技術開發與產業化
提高聚烯烴隔膜的耐熱性，增大聚烯烴隔膜熱閉孔溫度與破膜溫度的溫度差是提高聚烯烴隔膜性能的重要途徑。功能隔膜是在隔膜表面涂覆一層熱穩定性良好的耐熱層（陶瓷等）。耐熱層可以在隔膜表層形成一個穩定的框架，阻止隔膜的進一步收縮，即使隔膜局部熔化，表面的耐熱層也可以置于正負極片之間，形成一個良好的絕緣壁壘，切斷電流，防止短路的進一步發生。生產線經過半年多的連續生產后，完成相關配方固化，合漿、涂布、分切工藝技術開發，形成生產能力，并進行了陶瓷隔膜電池設計、試制與測試，并于2013年11月通過了中航工業集團組織的科學技術成果鑒定，專家組鑒定意見如下：“該項目開發了陶瓷涂層與聚烯烴微孔膜復合技術，研制出具有耐高溫性能和熱關斷作用的PE 和PP 系列的功能隔膜材料，并完成了產業化技術開發，建立了一條年產300萬平米的功能隔膜生產線，鑒定委員會一致認為：“該項目成果整體技術處于國際先進水平”。2013年12月，采用該功能隔膜的高容量鋰離子動力電池產品通過了“電動汽車用鋰離子蓄電池”強制性檢測，安全性能達到使用要求。
廈門大學
2021-04-11
面向產業化的舌壓觸發舌肌電刺激的關鍵技術研發與成果轉化
舌在食物攪拌、食團形成和運送中起重要作用，是進食的動力源泉。各種疾病導致的吞咽障礙常伴有 舌肌功能受損。目前治療方法有限、效果欠佳，亟待探索更有效的評估和治療手段。
中山大學
2021-04-10
一種黃曲霉毒素的流態化連續式等離子體降解裝置
本實用新型提供了一種黃曲霉毒素的流態化連續式等離子體降解裝置，所述黃曲霉毒素的流態化連續式等離子體降解裝置設有等離子發射器、等離子體發生器、傳送帶裝置、鼓風機及控制面板。本實用新型提供了一種黃曲霉毒素的流態化連續式等離子體降解裝置，主要用于糧食表面的黃曲霉毒素的降解，物料在處理過程中處于流態化，保證每顆糧食都能接觸到高能粒子和活性自由基，因此可以快速連續化地降解每粒糧食表面的黃曲霉毒素。該裝置降解過程低溫、無溶劑殘留，無環境污染，且能保護糧食中的營養成分不被破壞。
青島農業大學
2021-04-11
一種吸附-光催化一體化二氧化鈦的制備方法
本發明公開了一種吸附-光催化一體化二氧化鈦的制備方法，以十二烷基-2-吡啶-甲胺為模板劑，在乙醇-水體系條件下水熱反應，用乙醇-鹽酸溶液萃取模板劑得到中間體，最后采用水鈍化方法處理得到吸附-光催化一體化二氧化鈦。本發明采用水鈍化的方法制備的材料在高風速（較短接觸時間）條件下的吸附、催化和抗濕性能相比現有材料具有顯著優勢，在室內空氣污染治理領域具有廣泛的應用前景。
浙江大學
2021-04-11
一種基于極坐標參數化的航空攝影測量光束法平差的方法
本發明涉及一種基于極坐標參數化的航空攝影測量光束法平差的方法,包括以下步驟：1）通過航空拍攝測量區域得到一系列圖像,提取并匹配測量區域所有圖像的特征點；2）基于極坐標參數化表達特征點；3）建立基于極坐標參數化的光束法平差的觀測方程基于極坐標參數化的觀測方程進行區域網平差。
北京大學
2021-02-01
財政部、工信部組織開展中小企業數字化轉型城市試點工作
2023年先選擇30個左右城市開展試點工作，以后年度根據實施情況進一步擴大試點范圍。
工業和信息化部
2023-06-14
兩部門關于開展財政支持中小企業數字化轉型試點工作的通知
圍繞100個細分行業，支持300個左右公共服務平臺，打造4000-6000家“小燈塔”企業作為數字化轉型樣本，帶動廣大中小企業“看樣學樣”加快數字化轉型步伐，促進專精特新發展。
工業和信息化部
2022-08-17