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國內外已經涌現出了很多優秀的智能助行機器人產品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態量表進行評估，缺乏對步態參數的具體量化評估手段； （3）自適應參數導納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協同系統滿足使用，故只能用于單一功能的康復訓練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復訓練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設備，設計多模態人機交互接口，獲取人體運動數據；基于有監督的神經網絡步態事件分類算法模型提取分析步態的時空參數，并且能夠應用康復醫學功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據評估的行走能力切換對應的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉移四個步態相位識別準確率≥95%。 2）運動狀態監測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態及趔趄、跌倒等緊急狀態識別準確率≥90%。

本發明涉及適用于致密油儲層的壓裂排驅液及其制備方法，該體系的動力學過程與壓裂、排驅過程具有高度協同性，可為致密油儲層大幅度提高采收率提供技術支持，屬于油氣田開發工程. 背景技術：我國致密油資源豐富，預計可采資源量約14～20億噸，開采潛力巨大，鄂爾多斯長7和準噶爾吉木薩爾兩大致密油區成功開發，預示著致密油將會成為我國原油供應的新生力量。但由于我國致密油孔隙度一般小于10％、滲透率一般小于0.1×10-3μm2，具有低孔低滲的典型特征。儲集層喉道具有突出的微-納米級孔喉系統特征，以鄂爾多斯盆地長7段致密油為例，儲集層喉道半徑主要分布于0.10～0.75μm。因此采用人工壓裂措施，利用壓裂液攜砂在儲層中形成人工縫網系統進行衰竭開采，由于基質致密難以將其中的原油驅至縫網，另外儲層壓力的降低，將導致縫網的閉合，阻塞油流。這是致密油衰竭開采產量遞減快、采收率低、后續補充能量困難的主要原因，通常致密油的年產量遞減>40％，甚至達到90％；致密油平均一次采收率僅為5％～10％。為了進一步提高致密油采收率，通過注入驅替流體，注氣、注水等增產措施補充地層能量。注水可提高采收率，但注不進去，致密油儲層巖石表面極性易形成水化膜，地層粘土礦物遇水膨脹，孔隙趨于閉合，導致注水壓力迅速上升，注入量大幅度減小，地層能量未有效補充。注氣的氣源問題限制了其規?；瘧谩ａ槍σ陨现旅苡烷_發手段遇到的難題，本發明創新地提出一種用于致密油儲層兼具壓裂和排驅雙重作用的壓驅體系及其使用方法，將壓裂和增產兩次措施縮減為一次措施即可大幅度提高致密油采收率。

與其它頁巖氣開發的壓裂技術相比，本技術方案主要具備以下技術優勢及創新性:(1) CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣實現了低水耗。據美國國家環境保護局(EPA)統計，2010 年單口頁巖氣井平均用水量在 0.76×104~2.39×104t(取 決于井深、水平段長度、壓裂規模)，采用 CO2 干法壓裂技術開發國內陸相頁巖 氣可有效減少對于水的用量，不浪費水資源，不污染地下水。(2) CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣對儲層傷害小。陸相頁巖氣儲層粘土 礦物含量高，水敏性較強，滑溜水壓裂液對儲層滲透率傷害嚴重，CO2 具有良好 的儲層保護性能，無殘渣，對裂縫壁面和導流床無固相傷害，無水相，消除了水 鎖及水敏傷害。(3) CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣實現了快返排，國內陸相頁巖氣儲層 壓力一般較低，壓后返排困難，返排時間長，大量壓裂液滯留于井下，CO2 干法 壓裂技術壓后 CO2 迅速氣化，快速排出，返排時間短，返排效率高。(4) 采用 CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣藏具有提高頁巖氣采收率和減 排的雙重意義。頁巖氣藏中吸附氣含量范圍較寬，CO2 進入頁巖儲層中時，可有 效置換 CH4 分子，極大的提高頁巖氣藏的采收率;同時，CO2 可在頁巖儲層中永 久性封存，對于減少溫室氣體排放有著積極的意義。(5) 適用于陸相頁巖氣儲層的 CO2 干法壓裂液配方的篩選及優化。采用溶解 性及增粘實驗篩選 CO2 增粘劑，并對不同工況下的改良的 CO2 干法壓裂液的流變 摩阻、濾失特性進行研究，結合儲層特征優化干法壓裂液配方，最終形成適用于 國內典型陸相頁巖氣儲層的 CO2 干法壓裂液配方。(6) 陸相頁巖氣 CO2 干法壓裂工藝設計。在不加砂、加砂兩種狀況下，針對 國內典型陸相頁巖氣儲層，分析施工過程中裂縫延伸及支撐機理，對 CO2 壓裂工 藝的管柱選擇、施工排量、砂比等壓裂施工參數進行優化，最終形成適用于國內 典型陸相頁巖氣藏的干法壓裂技術工藝。(4)合作條件(1) 有獨立承擔民事責任能力的企業法人，具有良好的信譽基礎和積極向上 的事業激情。(2) 有相應的投資能力，并且具備一定的市場開拓能力。(3) 有一定的啟動資金和市場經驗，具備較強的品牌經營意識。

本發明公開了一種用于圓形斷面結構襯砌混凝土溫控防裂設計計算方法，包括如下步驟:確定溫控 防裂目標;計算允許最高溫度;擬定溫控方案，計算混凝土內部最高溫度，在計算最高溫度≤允許最高 溫度的前提下，設計溫控防裂方案。本發明方法的計算公式簡單，能合理反映圍巖性能、襯砌厚度、混 凝土強度、洞內空氣溫度、通水冷卻及其水溫、澆筑溫度等的影響，可以迅速計算出圓形斷面結構襯砌 混凝土施工期各月澆筑施工的允許最高溫

本發明公開了一種用于門洞形斷面結構襯砌混凝土溫控防裂設計計算方法，包括如下步驟:(1)確 定溫控防裂目標;(2)計算允許最高溫度;(3)擬定溫控方案，計算混凝土內部最高溫度，在計算最高 溫度≤允許最高溫度的前提下，設計溫控防裂方案。本發明方法的計算公式簡單，能合理反映圍巖性能、 襯砌結構尺寸、混凝土強度、洞內空氣溫度、通水冷卻及其水溫、澆筑溫度等的影響，可以迅速計算出 門洞形斷面結構襯砌混凝土施工

（專利號：ZL 201510181466.0） 簡介：本發明公開了一種采用光助鐵酸鉍活化過硫酸氫鉀降解有機廢水的處理方法，屬于污水處理技術領域。本發明中鈣鈦礦結構BiFeO3具有球狀形貌，是在水熱條件下通過加入一定量的表面活性劑制得，比表面積大，制得的BiFeO3本身即可在可見光照射下光催化降解有機污染物。本發明中將BiFeO3應用于活化過硫酸氫鉀降解有機污染物中，在15min對甲基橙的降解率為94％，40min對甲基藍的降解率為90％，