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一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預(yù)測控制觸地角度并進行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現(xiàn)足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實時性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

本發(fā)明公開了一種三相永磁同步電動機相序檢測和轉(zhuǎn)子初始位置定位系統(tǒng)及方法,該系統(tǒng)包括永磁同步電動機,控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對應(yīng)永磁同步電動機的連接相序為abc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術(shù)控制轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動并先后給定該定子兩個固定相位的電壓矢量以驅(qū)動該轉(zhuǎn)子先后轉(zhuǎn)至對應(yīng)的位置,通過位置傳感器獲得轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)至的兩個絕對位置角度,由控制器計算該兩個絕對位置角度差來判斷永磁同步電動機的連接相序,及通過給定的電壓矢量設(shè)定該轉(zhuǎn)子的初始位置角,并將初始位置角和電機相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時,可以選擇從eeprom或者調(diào)用檢測初始角和相序子函數(shù)獲得初始位置角和相序信息,該系統(tǒng)簡單,檢測方法簡單可靠,準確.

本發(fā)明屬于植物生物技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法。先提供一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒，包括：花柱固定液試劑A，花柱洗滌液試劑B，微絲染料試劑C和胼胝質(zhì)免疫熒光試劑D。再應(yīng)用所述試劑盒標記微絲細胞骨架，步驟為：1)取授粉的花柱；2)用花柱固定液試劑A對花柱固定；3)用花柱洗滌液試劑B對花柱洗滌；4)用微絲染料試劑C和胼胝質(zhì)免疫熒光試劑D的混合溶液對花柱染色；5)對花柱滴加抗熒光猝滅劑，在激光共聚焦顯微鏡下觀察花柱中花粉管微絲細胞骨架。本發(fā)明所述試劑盒和方法實現(xiàn)了快速、靈敏、準確、簡便地觀察蘋果花粉管內(nèi)微絲骨架的結(jié)構(gòu)與排列方式。

本發(fā)明公開了一種兼具 pH 值和離子強度響應(yīng)的光子晶體水凝膠 薄膜、其制備方法及應(yīng)用。所述光子晶體水凝膠薄膜包括 Fe3O4 納米 粒子和聚丙烯酰胺-甲基丙烯酸水凝膠；所述 Fe3O4 納米粒子均勻分散 于水凝膠中，呈一維鏈狀排列，納米粒子在薄膜中的濃度為 1～ 50mg/mL。所述的光子晶體水凝膠薄膜的制備方法，包括將 Fe3O4 納 米粒子和水凝膠單體均勻混合，通過紫外光使其發(fā)生固化反應(yīng)，最后 浸于可溶性碳酸鹽水

  在該研究的訓練組和驗證組人群中，CRC診斷模型和預(yù)后預(yù)測模型均表現(xiàn)出了令人滿意的效果。在訓練組和驗證組的人群中，該診斷模型準確率均達到96%，并且在驗證組中該模型診斷敏感性達87.9%，特異性達89.6%，相對于目前臨床常用的結(jié)直腸癌血清標志物癌胚抗原CEA的準確率為67%，診斷準確度大幅度提高。在對患者預(yù)后預(yù)測的準確性方面，根據(jù)ctDNA甲基化標志物預(yù)后預(yù)測模型計算得到聯(lián)合預(yù)后評分指數(shù)（cp-score）對患者的預(yù)后預(yù)測的準確性要明顯高于臨床常用的預(yù)后指標，如腫瘤原發(fā)部位、TMN分期、CEA等。而將cp-score與這些常規(guī)預(yù)后指標結(jié)合以后，對患者預(yù)后預(yù)測的準確性還能夠得到進一步的提高，在訓練組患者中對預(yù)后預(yù)測的準確性達到82%，在驗證組患者中對預(yù)后預(yù)測的準確性達到87%。對預(yù)后的準確預(yù)測，可很好的指導(dǎo)醫(yī)生對不同的患者進行更為個體化的精準治療，例如對預(yù)后不佳者避免給予過度的治療，而對復(fù)發(fā)高危患者則給予更為積極的輔助治療等。? 研究團隊還在前瞻性隊列中驗證了單個ctDNA甲基化標志物在結(jié)直腸癌篩查中的價值。通過對1493例結(jié)直腸癌高危人群同時進行的腸鏡篩查和血漿ctDNA甲基化檢測結(jié)果進行比較，顯示ctDNA甲基化標志物可檢測出26例早期腸癌患者，26例進展期腺瘤（癌前病變），對腫瘤的檢出敏感性達89.7%，特異性達86.8%，對進展期腺瘤的檢出率敏感性達33.3%，敏感性和特異性均較現(xiàn)有的無創(chuàng)篩查方法有所提高。這一研究結(jié)果對于優(yōu)化結(jié)直腸癌篩查，具有重要的意義，有非常廣闊的應(yīng)用前景。       徐瑞華教授團隊的這項成果是我國科學家在腫瘤液體活檢領(lǐng)域又一項具有國際領(lǐng)先水平的重大突破，不僅為CRC的篩查提供了新的方法，也為CRC的精準診治提供了重要的參考。目前該團隊仍在積極開展ctDNA分子標志物在其他腫瘤篩查、診斷、預(yù)后預(yù)測、靶向藥物篩選等方面的基礎(chǔ)和轉(zhuǎn)化研究，為發(fā)現(xiàn)更多的早期腫瘤患者，進一步改善患者的療效和預(yù)后，提供更多、更有力的工具和手段。

研發(fā)階段/n一種甲型H1亞型流感病毒雙抗體夾心ELISA試劑盒及應(yīng)用。　　成果簡介：華中農(nóng)業(yè)大學預(yù)防獸醫(yī)學實驗室從2001以來就開展了SI的相關(guān)研究，不間斷的分離地方流行毒株，從宿主豬上分離到的病毒大多為H1亞行，通過對華中地區(qū)多個規(guī)模化豬場的近8000份血清的HI檢測結(jié)果發(fā)現(xiàn)，H1亞型豬流感感染的陽性率達到33.3%。由于我國的規(guī)模化豬場未注射豬流感疫苗，其陽性率真實的反應(yīng)了豬群受豬流感污染的程度。因此本研究從分離鑒定的流行毒株中篩選出免疫原性好、增殖滴度高的病毒株作為豬流感疫苗毒株，通過最佳接種

中試階段/nIFR通常由炭源、酸源和氣源三種成分組成，在燃燒時通過三者之間的相互作用在聚合物表面迅速形成發(fā)泡結(jié)構(gòu)的阻隔保護層，分隔氣相與凝聚相，阻斷熱量、氧氣和可燃氣體的傳輸，從而抑制燃燒過程的進行。同時，膨脹炭層還具有抑滴的作用，可以有效緩解熔融PP流延起火的現(xiàn)象。因此，IFR可以有效阻燃PP。但是其阻燃效果主要依賴于炭層質(zhì)量，而傳統(tǒng)IFR成炭質(zhì)量并不十分理想，必須要有大量炭源和酸源才能形成致密的膨脹炭層，導(dǎo)致其添加量居高不下，也因此提高IFR的成炭性能及改善炭層的強度和熱穩(wěn)定性成為提高IFR阻燃

研發(fā)階段/n本成果在國內(nèi)首次建立了能同時檢測動物尿中青霉素類、頭孢菌素類、氨基苷類、四環(huán)素類、大環(huán)內(nèi)酯類、磺胺類和林可霉素等抗菌藥物殘留的微生物學快速篩選方法。本法對各類藥物的檢測限均低于或等于國家規(guī)定的最高殘留限量標準。通過系列工藝研究及放大試驗、穩(wěn)定性考察、動物給藥及殘留實樣考核等研究，研制的試劑盒假陰性率為0，假陽性率為7%以下，保質(zhì)期不低于6個月，與國外同類產(chǎn)品相比，該試劑盒的靈敏度、假陽性率、假陰性率和重現(xiàn)性等更好。技術(shù)水平：鑒定成果（成果鑒定號：農(nóng)科果鑒字（2008）第52號，該成果總體

研發(fā)階段/n本成果針對牛奶中青霉素類藥物殘留問題，建立了檢測牛奶中青霉素類殘留的微生物學快速篩選方法，各項技術(shù)指標符合國家有關(guān)要求。在上述方法的基礎(chǔ)上研制出的微生物學快速檢測試劑盒，經(jīng)穩(wěn)定性、交叉反應(yīng)和動物殘留等試驗研究，該試劑盒的靈敏度、假陽性率等性能指標與國外同類先進產(chǎn)品一致；與儀器分析法-高效液相色譜法(HPLC)具有良好的相關(guān)性。經(jīng)多家單位復(fù)核和應(yīng)用，該試劑盒的靈敏度、特異性和假陽性率等指標能滿足青霉素類藥物殘留的檢測要求。該成果總體達到國際先進水平。應(yīng)用前景：本成果操作簡便實用，重現(xiàn)性好，

成果介紹針對我國中藥廢渣產(chǎn)率逐年增加、常規(guī)處理處置方法效率低、資源浪費嚴重及二次污染等迫切問題，開發(fā)以高含水的中藥廢渣為燃料，通過先進化學鏈燃料轉(zhuǎn)化技術(shù)，將其就地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)合成氣和熱能的技術(shù)和工藝，實現(xiàn)中藥渣的無害化、減量化和資源化綜合利用。技術(shù)創(chuàng)新點及參數(shù)（1）避免使用純氧做氣化劑，具有比常規(guī)固體燃料氣化、熱解技術(shù)更高熱效率和燃料轉(zhuǎn)化率；（2）直接以高水分中藥渣為燃料，充分利用生物質(zhì)成分和水分，生成的合成氣熱值和品位均高于常規(guī)氣化技術(shù)，或用來直接生產(chǎn)濃度較高的氫氣用作車用燃料；（3）以廉價合成鐵基材料、天然鐵基材料或煉鋁廢棄物作為高溫傳氧材料，實現(xiàn)傳氧、傳熱和催化氣化功能，提高燃料轉(zhuǎn)化率，大幅降低合成氣中焦油含量；（4）反應(yīng)器結(jié)構(gòu)采用多級分步反應(yīng)，并與傳熱-傳質(zhì)過程高度耦合集成，易于實現(xiàn)連續(xù)規(guī)模化生產(chǎn)。以上關(guān)鍵技術(shù)的開發(fā)，將瞄準氫氣或合成氣燃料生產(chǎn)及藥企行業(yè)內(nèi)廢棄物能源資源化利用等目標，緊緊依靠強大的能源化工優(yōu)勢，避免同質(zhì)化競爭導(dǎo)致的產(chǎn)業(yè)發(fā)展風險，確保技術(shù)開發(fā)成功的同時形成產(chǎn)業(yè)錯位發(fā)展的優(yōu)勢。市場前景通過廢棄中藥渣的中高溫氣化方式生產(chǎn)高品質(zhì)的合成氣的綜合效果最好，符合國家固體廢棄物資源化和能源化利用政策，也可直接用于藥企以替代部分燃料；產(chǎn)生的極少量生物質(zhì)灰渣易于處理，在與相關(guān)中藥企業(yè)密切合作中，形成優(yōu)勢互補，加速整體技術(shù)和關(guān)鍵設(shè)備開發(fā)，根據(jù)需求側(cè)的行業(yè)分布、廢棄物產(chǎn)地、燃料及產(chǎn)物運輸?shù)忍攸c，逐步形成規(guī)模適中的、模塊化的燃料轉(zhuǎn)化平臺。形成針對解決中藥企業(yè)生物質(zhì)廢棄物的資源化、無害化和減量化的系統(tǒng)性綜合解決方案與推廣模式，建立示范基地，促進該領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)化。