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本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時，實現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時，實現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

東南大學聚焦大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)能力培養(yǎng)，著力構(gòu)建“面向全員、貫穿全程、多元引導、知行相輔、科創(chuàng)互哺”的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育生態(tài)體系，不斷健全“學做融創(chuàng)、知行合一”的“雙螺旋、四聯(lián)動、全鏈條”創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育模式。

新能源高占比發(fā)展下傳統(tǒng)同步機組與風光新能源機組呈現(xiàn)“此消彼長”趨勢，電力平衡面臨“保供應、促消納”的兩難局面。因此，迫切需要研究面向新型電力系統(tǒng)的電網(wǎng)智能調(diào)度與可視化預警關(guān)鍵技術(shù)，保障電網(wǎng)安全可靠供電和新能源最大化消納，助推碳達峰目標順利實現(xiàn)。 該成果實現(xiàn)了面向新型電力系統(tǒng)的電網(wǎng)智能調(diào)度與可視化預警應用的信息融合、智能告警、動態(tài)監(jiān)視、海量數(shù)據(jù)閱讀、超實時仿真和高性能計算、基于人工智能的電網(wǎng)安全穩(wěn)定分析、虛擬現(xiàn)實、基于圖數(shù)據(jù)庫的人-機交互等功能，為新型電力系統(tǒng)電網(wǎng)調(diào)度員提供了一個準確及時掌握電網(wǎng)實時運行態(tài)勢的分析決策工具，實現(xiàn)調(diào)度員對調(diào)度計劃方案的智能互動決策以及電網(wǎng)風險的實時可視化預警。 該技術(shù)實現(xiàn)了傳統(tǒng)電網(wǎng)調(diào)度模式向智能性電網(wǎng)調(diào)度模式轉(zhuǎn)換，可廣泛應用于電網(wǎng)、電力公司調(diào)度及區(qū)域控制中心等機構(gòu)，在實現(xiàn)電力系統(tǒng)安全可靠運行的同時，促進高比例新能源最大化消納和保障電力可靠供應。同時，該系統(tǒng)不但可應用于實時運行管理，而且還可應用在規(guī)劃、交易、營銷等新型電力系統(tǒng)生產(chǎn)管理的不同領(lǐng)域。該成果已在四川省電力公司、中國南方電網(wǎng)等30余家單位機構(gòu)投入使用，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟和社會效益。 圖1 基于大數(shù)據(jù)的電網(wǎng)運行行為識別及可視化顯示 圖2 多源信息融合的電網(wǎng)環(huán)境監(jiān)測可視化

涂料領(lǐng)域，環(huán)氧樹脂涂料向高固含量、無溶劑化和水溶性化方向發(fā)展。目前，國外 純環(huán)氧涂料生產(chǎn)呈現(xiàn)下降趨勢，僅占 2.6％，而環(huán)氧／聚酯粉末涂料已上升到 50％左右。 此外，大量使用的還有環(huán)氧／丙烯酸粉末涂料。從總的發(fā)展趨勢看，今后環(huán)氧涂料發(fā)展 方向是超薄膜化及 100℃以下低溫固化和高溫快速固化等新型品種。 環(huán)氧樹脂水性化是指將環(huán)氧樹脂以微粒、液滴或膠體形式分散在水中而配得穩(wěn)定的 分散體系。不含揮發(fā)性有機溶劑或含量很低，不燃，儲存、運輸和使用過程中的安全性 很高，而且固化后形成的涂膜很容易去除放射性污染，而且水性環(huán)氧良好的復涂性可以 方便核電站的多次裝修。 國外自 20 世紀 50 年代就開始了環(huán)氧樹脂的水性化研究，其中將環(huán)氧樹脂制成乳液 是最常用的研究途徑。水性環(huán)氧樹脂配合固化劑最為廣泛的用途是用作涂料。與傳統(tǒng)環(huán) 氧涂料相比，由于使用水取代了有機溶劑作為稀釋劑，不僅在涂料的生產(chǎn)和施工中不會 發(fā)生由于有機溶劑的揮發(fā)造成的中毒和燃燒爆炸等情況，而且可以大幅度降低涂料的成 本。在施工方面，水性環(huán)氧涂料具有較好的重涂性，能夠在較長的時間內(nèi)仍保持較好的 附著力，這是溶劑型環(huán)氧樹脂不能比擬的；在施工后期，涂覆水性環(huán)氧樹脂的清洗工作 比較簡單，使用過的容器和刷子只要用水和肥皂就可以清洗干凈，與溶劑型環(huán)氧樹脂相 比既經(jīng)濟又方便環(huán)保。本產(chǎn)品使用水性環(huán)氧樹脂，通過選擇不同的固化劑，改變環(huán)氧/ 胺的比率不，可以制備出不同光澤、固化速度和使用期、具有較好附著力、耐溶劑性、 耐酸堿性的水性環(huán)氧涂料。 一、環(huán)氧類地坪系統(tǒng) 1、彩砂地坪涂裝系統(tǒng) 耐磨損、耐強力沖擊、裝飾效果好，具備一定防滑功能的地坪，特別適用于機場、 地鐵、食堂、休息室、辦公室、食品生產(chǎn)車間及醫(yī)院、學校的實驗室等重視外觀清潔， 耐久性好的地方。 2、防腐墻面漆涂裝系統(tǒng) 適用范圍：嚴格要求防霉、防腐的食品廠、飲料廠、酒廠、血液中心、醫(yī)院、制藥、 生化廠的墻壁、天花的涂裝。 3、防靜電自流平型涂裝系統(tǒng) 要求高度清潔、美觀、無塵、無菌及防靜電的電子、微電子、通訊產(chǎn)品、電腦生產(chǎn) 行業(yè)，大型精密儀器廠房等。 4、防滑地坪涂裝系統(tǒng) 特別適用于有水、油等地面，以及一切需要防滑的地面。 5、自流平地坪涂裝系統(tǒng) 要求高度清潔、無塵、無菌的電子、微電子行業(yè)，實行 GMP 標準的行業(yè)，血液制品 行業(yè)，要求耐磨、抗重壓、抗沖擊力、防化學藥品腐蝕的其他行業(yè)，也可用于學校、辦 公室、家庭等地坪。 6、水性環(huán)氧地坪涂料 適用于食品廠、電子廠、制藥廠、化妝品廠、造紙廠、物流倉庫、地下室等要求潔 凈的地面、墻面或天花板的涂裝，也可用于學校、廣場、走廊、商場和車道等硬度、耐 磨性要求高的場合。 對眾多底材具有極高的附著力，固化的涂膜耐腐蝕性和耐化學藥品性能優(yōu)異，涂膜 收縮小、硬度高、耐磨性好、電氣絕緣性能優(yōu)異；不含有機溶劑，節(jié)約能源，無污染， 符合環(huán)保要求。 二、水性環(huán)氧防腐涂料系列 1. 水性環(huán)氧富鋅防腐底漆 用于船舶、集裝箱、海上平臺、碼頭等海洋設(shè)施，石油化工廠管道及貯罐、冶金、 電力、食品、紡織等行業(yè)中鋼鐵構(gòu)件的防銹和防腐。 重防腐領(lǐng)域的環(huán)保水性涂料，是目前市場上溶劑型涂料的最佳替代產(chǎn)品。 2. 水性環(huán)氧云鐵防腐涂料 可作為環(huán)氧富鋅底漆等高性能防銹漆的中間漆層，以增強整個涂層的保護性能，可 以作為鋼鐵上金屬噴鋅層或鍍鋅鋼鐵表面的封閉涂層。 在富鋅底漆和鋼鐵的噴涂層上有優(yōu)異的附著力和封閉性能,優(yōu)異的耐鹽霧性能和耐 鹽水性能, 對工業(yè)和化學大氣有較好的耐侯性、良好的耐磨性,與后道漆膜具有良好的 層間附著力,并具有優(yōu)異的耐久性。 3.水性環(huán)氧氧化鐵紅防腐底漆 適用于鋼材的防銹底漆及無鋅涂層底漆。 優(yōu)良的防銹性能和耐油、耐水、耐鹽水、耐溶劑性能，漆膜堅韌致密與底材有良好 的附著力，施工方便、無環(huán)境污染，與環(huán)氧、聚氨酯、橡膠、乙烯樹脂等面漆具有良好 的配套性和層間附著力。 4. 水性環(huán)氧防腐面漆 適用于鋼結(jié)構(gòu)表面作防腐面漆用，也適用于木材及水泥制品，船舶機床，電器等表 面作防護和裝飾性面漆。 漆膜附著力極好，高強度、高耐磨性、優(yōu)異的化學性能既有硬度又有韌性，具有極 好的耐化學品性，可抵抗煙霧及中度的酸、堿、鹽及溶劑，對各種惡劣氣候的抵抗力極 佳，如海洋大氣、化工大氣及工業(yè)大氣環(huán)境，長時間后，不經(jīng)打磨即可覆涂，不影響層 間附著力，方便施工和維修，是水性涂料，施工方便，無環(huán)境污染。 

本技術(shù)成果包括： 1.鏈球菌滅活疫苗：通過對鏈球菌不同分離毒株的毒性和免疫原性的一系列篩選和評鑒，確定了原始 種毒菌株為海豚鏈球菌TBY1，研制了1種海豚鏈球菌油佐劑滅活疫苗；建立了疫苗菌株的分離、鑒定、收 集和保藏的系統(tǒng)成套方法和技術(shù)，完成了上述疫苗的中試批文申請的完整實驗，進而形成了中試產(chǎn)品的新 藥證書申報的系統(tǒng)文本；確立了海豚鏈球菌對苗種浸泡和育成前期魚種注射的免疫程序。 2.刺激隱核蟲滅活疫苗：首創(chuàng)了水產(chǎn)寄生蟲滅活疫苗；獲得了2株即DYW-1和DB-1刺激隱核蟲蟲株作 為制備刺激隱核蟲幼蟲滅活疫苗的原始種毒蟲株，建立了以SPF卵圓鯧鯵為刺激隱核蟲的繁殖動物模型， 確定了動物模型對刺激隱核蟲的耐受性、最佳感染劑量、批次魚的最佳繁殖代數(shù)和仔蟲的最高產(chǎn)量，實現(xiàn) 了刺激隱核蟲在動物模型上的大批量繁殖，建立了模型動物的專門飼養(yǎng)（恒溫、恒流和無特殊病原）的養(yǎng) 殖系統(tǒng)

開發(fā)了一種高效的碳氫活化方法用于具有新穎三維結(jié)構(gòu)環(huán)肽化合物的合成。研究人員以天然產(chǎn)物骨架為“模板”，采用鈀催化輔助基團導向的策略實現(xiàn)了高難度線性多肽的成環(huán)，獲得了一系列“形似”天然產(chǎn)物結(jié)構(gòu)的環(huán)肽分子，這為構(gòu)建環(huán)肽分子庫并用于多肽藥物的篩選提供了極為有力開發(fā)手段。研究人員發(fā)現(xiàn)通過在線性多肽的N-端引入吡啶酰胺（PA）導向基團，在鈀催化下對N-端氨基酸側(cè)鏈上γ-位惰性的烷基碳氫進行活化，并和碘代的芳香氨基酸側(cè)鏈進行偶聯(lián)，構(gòu)建苯環(huán)支撐的環(huán)狀骨架，從而得到的各種環(huán)狀產(chǎn)物。此策略的的優(yōu)勢在于，線性多肽可以通過簡單固相合成方式得到，閉環(huán)位點可以拓展到多種氨基酸的γ-位甲基或亞甲基上進行，使得關(guān)環(huán)產(chǎn)物賦有復雜的骨架結(jié)構(gòu)和立體化學性質(zhì)。一系列具有良好3D形狀的環(huán)肽能夠被快速高效獲得，許多環(huán)肽產(chǎn)物分子表現(xiàn)出了高度有序的結(jié)構(gòu)性。更值得一提的是，反應可以在水相中進行且得到令人滿意的結(jié)果，眾多無保護的極性基團，如氨基，羧基，胍基，羥基等都可以兼容，證明了這一策略具有很好的化學正交性，這為構(gòu)建環(huán)肽分子庫提供了有力的工具。

課題組對新型住宅結(jié)構(gòu)體系-異形柱框架結(jié)構(gòu)進行了系統(tǒng)、深入的研究和工程實踐，主要研究內(nèi)容和特點如下:/line1、試驗研究充分——完成了異形柱承載力試驗，框架結(jié)構(gòu)低周反復荷載試驗，7、9、12層整體結(jié)構(gòu)模型的模擬地震振動臺試驗。/line2、理論分析完善——提出了異形柱雙向受剪承載力、不等肢異形柱和短肢剪力墻受剪承載力、L、Z等異形柱雙向偏壓承載力計算公式，進行了異形柱空間整體結(jié)構(gòu)彈塑性分析，提出了異形柱框架結(jié)構(gòu)體系的設(shè)計方法。/line3、研究成果在重點工程中得到應用——結(jié)合江蘇省第一個國家康居示范小區(qū)——南京月安花園等工程，完成了多層異形柱框架結(jié)構(gòu)、中高層異形柱框架加短肢剪力墻結(jié)構(gòu)等多項試點工程的設(shè)計與施工。/line4、編制標準推廣應用研究成果——編制了江蘇省地方標準《鋼筋混凝土異形柱框架結(jié)構(gòu)技術(shù)規(guī)程》（DB32/512-2002），對該結(jié)構(gòu)體系的推廣應用、規(guī)范和指導設(shè)計與施工起到積極的作用，經(jīng)濟和社會效益巨大。

成果描述：該成果集成現(xiàn)有經(jīng)濟適用的材料和技術(shù)，采用了控制天窗圍比、側(cè)窗圍比指標，通過空氣間層設(shè)置、面料顏色和材質(zhì)優(yōu)選來改善帳篷室內(nèi)熱環(huán)境質(zhì)量，研發(fā)了防雨雪、防紫外線性能優(yōu)良，保溫隔熱性能較好，重量較輕、使用壽命較長、撤裝方便、符合牧民習俗、經(jīng)濟適用、安全舒適的新型牧民帳篷。成果包括7款新型游牧帳篷定型產(chǎn)品，研制4個四川省地方標準（已頒布），申請12項專利技術(shù)等。該成果技術(shù)含量高，來自全國的權(quán)威鑒定專家委員會評價該成果“四項技術(shù)填補國內(nèi)外空白”、“綜合性能達到國內(nèi)外同類產(chǎn)品先進水平”、“總體技術(shù)水平達到了國際先進水平”。市場前景分析：該成果應用前景之一：青藏高原游牧民帳篷，四川西部屬于青藏高原地區(qū)。在這片廣袤的土地上，散居著1000多萬游牧民族，他們逐水草而居，住在條件極其簡陋、環(huán)境極差的傳統(tǒng)牛毛帳篷中，“煙熏火燎”，篷外大雨、篷內(nèi)小雨，凜冽寒風透過人工編織稀疏的牛毛氈，帳內(nèi)寒氣襲人。長期居住在這種環(huán)境中，許多牧民患風濕病、關(guān)節(jié)炎等疾病。由于游牧是牧區(qū)群眾重要的生存手段，且放牧半徑大，即使實施定居計劃，游牧帳篷仍然是處于地震頻發(fā)地帶的游牧民必不可少的生產(chǎn)、生活工具，亦兼作抗震救災的重要戰(zhàn)略籌備物資。因此該成果不僅在四川，而且在中國西部具有十分廣闊的推廣應用前景。 該成果應用前景之二：青藏高原抗震救災帳篷，西北地區(qū)的甘肅河西走廊、青海、寧夏、天山南北麓及西南地區(qū)的西藏、四川西部和云南中西部是我國地震活動最頻繁、次生災害最嚴重的地區(qū)。帳篷是重要的抗震救災戰(zhàn)略物資。因此，針對地震及次生災害頻發(fā)的西部地震帶的氣候特點，研發(fā)新型帳篷，改善受災及抗災群眾的居住環(huán)境質(zhì)量，不僅是對這部分數(shù)量可觀的特殊群體以人為本關(guān)懷的需要，而且對災后恢復重建、提升自然災害響應能力具有普遍意義。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：較之傳統(tǒng)牛毛帳篷該成果具有十大特點：1、支撐結(jié)構(gòu)及錨固系統(tǒng)設(shè)計科學規(guī)范，可承受8cm積雪、抗風8級大風；2、面料密實，能夠抵抗冷風滲透，保溫性能好；3、防直射和紫外線能力明顯優(yōu)于傳統(tǒng)牛毛帳篷；4、面料的撕破強度和斷裂強度高，使用壽命可達3年以上；5、防水性能遠遠優(yōu)于牛毛氈，防雨雪能力更強；6、輕便，干態(tài)重量相當于傳統(tǒng)牛毛帳篷的50~70%，濕態(tài)重量只相當于30~50%；7、利用空間更有效，在相同帳篷面積的條件下，可利用空間大40%；8、面料的嗜溫性需氧菌數(shù)比牛毛氈低2個數(shù)量級，更衛(wèi)生；9、雙層或三層帳篷的里料的阻燃性能可以達到牛毛氈的效果；10、通過合理的篷圍設(shè)計，新型帳篷的健康、衛(wèi)生與舒適環(huán)境營造及調(diào)節(jié)能力強。國際先進。

成果來源于江蘇省科技招標項目，江蘇省高技術(shù)項目及國家創(chuàng)新計劃等項目。項目完成過程中申請十多項國家發(fā)明專利，研制出的PDP熒光粉在VUV激發(fā)下的發(fā)光亮度、色坐標、發(fā)射波長，以及粉體中心粒徑等性能指標均達到或超過日本化成公司PDP熒光粉的實物質(zhì)量水平，在熒光粉的抗劣化性能及分散性等方面優(yōu)于日本化成公司PDP熒光粉。該產(chǎn)品在蔭罩式全彩色PDP上進行了涂屏試驗，涂覆效果良好，涂屏后的整屏亮度與使用國外商用PDP粉的效果相當。

目前市場上的液壓破碎錘都是依靠活塞與釬桿的撞擊傳遞能量，從液壓破碎錘誕生至今沒有改變，碰撞原理是傳統(tǒng)意義上的液壓破碎錘的基本原理（這種液壓破碎錘以下簡稱碰撞錘），活塞將液壓能轉(zhuǎn)化動能后，再以碰撞的方式將能量傳遞給釬桿，釬桿中能量形式是應力波破，破碎巖石的能量就是這種應力波。活塞與釬桿的這種鋼對鋼碰撞會造成許多克服不了的問題。例如碰撞容易造成活塞端面崩裂、產(chǎn)生巨大的噪音、產(chǎn)生對承載設(shè)備有害的反沖振動。同時，碰撞產(chǎn)生的應力波波形與巖石破碎所需要的理想波形也不吻合，應力波的巖石破碎效率只有 51％～80％左右。直接沖擊式動能液壓破碎錘（以下簡稱動能錘）是釬桿以動能的形式直接撞擊巖石而達到破碎巖石的目的，在工作過程中不存在鋼對鋼的碰撞，解決了碰撞錘噪音大，可靠性低的問題。同時具有制造成本低廉，加工工藝簡單的，使用成本低的優(yōu)點。