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一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機(jī)械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機(jī)械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
旦大學(xué).jpg){kind=logo}
一種同質(zhì)結(jié)型感存算集成器件及其制備方法
本發(fā)明公開一種同質(zhì)結(jié)型感存算集成器件及其制備方法。該同質(zhì)結(jié)型感存算集成器件包括：柔性襯底；底電極，其為有機(jī)導(dǎo)電聚合物，形成在所述柔性襯底上；第一功能層，其為經(jīng)退火后的三元素n型氧化物半導(dǎo)體薄膜，具有光電響應(yīng)的結(jié)晶相，形成在所述底電極上；第二功能層，其為未經(jīng)退火的三元素n型氧化物半導(dǎo)體薄膜，與所述第一功能層的材料相同，共同構(gòu)成同質(zhì)結(jié)；多個彼此間隔分布的凹槽，貫穿所述第二功能層和所述第一功能層至底電極，其內(nèi)填充有隔離層；頂電極，形成在所述第二功能層上，其中，第一功能層在光照下產(chǎn)生光生載流子，對光學(xué)信息進(jìn)行感知，并以電流的形式反饋至器件，同時借助第二功能層的憶阻特性，以實現(xiàn)整體器件狀態(tài)的記憶存儲，通過對器件不斷地施加光電信號，實現(xiàn)器件電導(dǎo)的連續(xù)調(diào)制，從而實現(xiàn)神經(jīng)形態(tài)計算中權(quán)重更迭。
復(fù)旦大學(xué)
2021-01-12
二氧化碳 間接式 感溫自啟動滅火裝置
裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測，遇火時探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長度：25m釋放管最大長度：12m探測啟動溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃
青島中陽消防科技股份有限公司
2021-09-10
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類環(huán)狀流微膜蒸發(fā)板翅式冷凝蒸發(fā)技術(shù) 新型高效冷凝蒸發(fā)器
該項目是在國家自然科學(xué)基金委的大力支持下，由西安交通大學(xué)吳裕遠(yuǎn)教授主持的課題組經(jīng)過15年的艱苦努力，突破傳統(tǒng)機(jī)理，銳意科技創(chuàng)新，所取得的最新成果，榮獲2001年國家技術(shù)發(fā)明獎二等獎。該項目是西安交通大學(xué)，擁有完全的自主知識產(chǎn)權(quán),非常適宜在制氧、石油、化工、乙烯等換熱器領(lǐng)域推廣應(yīng)用。
西安交通大學(xué)
2021-01-12
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面向新型電力系統(tǒng)的電網(wǎng)智能調(diào)度與可視化預(yù)警系統(tǒng)
新能源高占比發(fā)展下傳統(tǒng)同步機(jī)組與風(fēng)光新能源機(jī)組呈現(xiàn)“此消彼長”趨勢，電力平衡面臨“保供應(yīng)、促消納”的兩難局面。因此，迫切需要研究面向新型電力系統(tǒng)的電網(wǎng)智能調(diào)度與可視化預(yù)警關(guān)鍵技術(shù)，保障電網(wǎng)安全可靠供電和新能源最大化消納，助推碳達(dá)峰目標(biāo)順利實現(xiàn)。
該成果實現(xiàn)了面向新型電力系統(tǒng)的電網(wǎng)智能調(diào)度與可視化預(yù)警應(yīng)用的信息融合、智能告警、動態(tài)監(jiān)視、海量數(shù)據(jù)閱讀、超實時仿真和高性能計算、基于人工智能的電網(wǎng)安全穩(wěn)定分析、虛擬現(xiàn)實、基于圖數(shù)據(jù)庫的人-機(jī)交互等功能，為新型電力系統(tǒng)電網(wǎng)調(diào)度員提供了一個準(zhǔn)確及時掌握電網(wǎng)實時運(yùn)行態(tài)勢的分析決策工具，實現(xiàn)調(diào)度員對調(diào)度計劃方案的智能互動決策以及電網(wǎng)風(fēng)險的實時可視化預(yù)警。
該技術(shù)實現(xiàn)了傳統(tǒng)電網(wǎng)調(diào)度模式向智能性電網(wǎng)調(diào)度模式轉(zhuǎn)換，可廣泛應(yīng)用于電網(wǎng)、電力公司調(diào)度及區(qū)域控制中心等機(jī)構(gòu)，在實現(xiàn)電力系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行的同時，促進(jìn)高比例新能源最大化消納和保障電力可靠供應(yīng)。同時，該系統(tǒng)不但可應(yīng)用于實時運(yùn)行管理，而且還可應(yīng)用在規(guī)劃、交易、營銷等新型電力系統(tǒng)生產(chǎn)管理的不同領(lǐng)域。該成果已在四川省電力公司、中國南方電網(wǎng)等30余家單位機(jī)構(gòu)投入使用，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟(jì)和社會效益。
圖1 基于大數(shù)據(jù)的電網(wǎng)運(yùn)行行為識別及可視化顯示
圖2 多源信息融合的電網(wǎng)環(huán)境監(jiān)測可視化
四川大學(xué)
2025-02-11
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新型的碳海綿的制備
近年來，隨著微型化、便攜式電子產(chǎn)品的迅猛發(fā)展，基于超級電容器和電池的超薄、柔性儲能器件受到越來越廣泛的關(guān)注。組裝該類高性能的柔性儲能器件需要三維柔性電極材料。三維柔性碳電極是最佳的選擇，主要因為其惰性的化學(xué)特征，而且可以用于幾乎所有的電解質(zhì)體系。目前文獻(xiàn)報道的三維柔性碳電極主要是基于碳納米材料，如碳納米管和石墨烯等，然而這類柔性電極制備比較復(fù)雜，成本較高，難以實現(xiàn)大規(guī)模化生產(chǎn)。
我們創(chuàng)新性地采用直接高溫碳化聚合物泡沫的方法成果制備了碳海綿。該方法簡單，且易于大規(guī)模化生產(chǎn)。所制備的碳海綿具有以下特征：
穩(wěn)定的三維多孔網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)；
良好的彈性；
可控的孔隙度，孔隙度范圍：95-99.9%；
可控的密度，密度范圍：3-100 mg/cm3；
可控的導(dǎo)電性，導(dǎo)電率范圍：1-30 s/cm；
超疏水和超親油性。
江西師范大學(xué)
2021-05-05
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新型肺炎患者臨床特征研究
2020年2月7日，武漢大學(xué)中南醫(yī)院彭志勇團(tuán)隊在國際頂級醫(yī)學(xué)期刊JAMA在線發(fā)表題為“Clinical Characteristics of 138 Hospitalized Patients With 2019 Novel Coronavirus–Infected Pneumonia in Wuhan, China”的研究成果，該研究涉及138名新型冠狀病毒感染的肺炎患者的單中心病例， 在41％的患者中懷疑與人對人的醫(yī)院相關(guān)的2019-nCoV傳播，有26％的患者需要重癥監(jiān)護(hù)病房入院，而4.3％的患者死亡。NCIP全基因組測序和系統(tǒng)發(fā)育分析表明，2019-nCoV與與人類嚴(yán)重急性呼吸綜合征（SARS）和中東呼吸綜合征（MERS）相關(guān)的β冠狀病毒截然不同。 2019-nCoV具有以下特征：冠狀病毒家族，并被歸類于beta冠狀病毒2b譜系。2019-nCoV與蝙蝠冠狀病毒非常相似，據(jù)推測蝙蝠是主要來源。盡管仍在調(diào)查2019-nCoV的起源，但目前的研究證據(jù)表明，是通過在華南海鮮批發(fā)市場非法出售的野生動物的傳播造成的。
武漢大學(xué)
2021-04-10
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新型稀土磁性蓄冷材料
磁性蓄冷材料是在90年代初被發(fā)現(xiàn)的。這些材料用于制冷機(jī)中后，使得商用制冷機(jī)的溫度可達(dá)2K，效率有了突破性提高（以往這種制冷機(jī)中使用的蓄冷材料只有鉛，但是因為鉛的比熱容在15K以下急劇下降，使得小型制冷機(jī)在10K溫度以下制冷效率幾乎為零，商用制冷機(jī)的最低制冷溫度在8K左右）。使用磁性蓄冷材料的最大特點(diǎn)在于不需要重新建立一個制冷體系，只要將商品化的氣體制冷機(jī)中的蓄冷材料換成磁性蓄冷材料。 Er-Ni系列磁性蓄冷材料的指標(biāo)： 比熱容峰值：5K~20K； 在10K以下的比熱容峰值為0.35~0.81J/cm3.K； 4K到20K的比熱容積分∫CdT是5.5J/cm3 新型稀土磁性蓄冷材料已經(jīng)用于小型回?zé)崾降蜏貧怏w制冷機(jī)產(chǎn)品中。這種制冷機(jī)的制冷溫度在4.2K～20K，一般用于醫(yī)用核磁共振成象儀、磁懸浮列車和超導(dǎo)發(fā)電機(jī)中冷卻其大型超導(dǎo)磁鐵、用于量子干涉儀（SQUID)、射頻天文望遠(yuǎn)鏡的傳感器探頭和軍用紅外探測器中以提高其靈敏度，并用于低溫冷疑高真空泵中等等。使用了這種新型稀土磁性蓄冷材料替代傳統(tǒng)蓄冷材料以后，可以使醫(yī)用核磁共振成象儀等不用灌注液氦，每年僅每臺醫(yī)用核磁共振成象儀就可以節(jié)約16萬人民幣。
北京科技大學(xué)
2021-04-11
新型稀土磁性蓄冷材料
新型稀土磁性蓄冷材料是一種高熵密度磁性材料(high entropy magnetic materials)，高熵密度磁性材料這一概念是磁性材料用于制冷工程時提出的。它的特點(diǎn)是材料的磁熵發(fā)生變化時會出現(xiàn)大的吸熱與放熱效應(yīng)，可以應(yīng)用于制冷技術(shù)中。利用磁性材料在經(jīng)歷磁相變時發(fā)生的磁熵變化，可以將高熵密度磁性材料作為磁蓄冷材料(magnetic regenerator material)，用于小型回?zé)崾降蜏貧怏w制冷機(jī)中。 這種制冷機(jī)的制冷溫度在4.2K～20K，一般用在高技術(shù)領(lǐng)域，例如可用于醫(yī)用核磁共振成象儀、磁懸浮列車和超導(dǎo)發(fā)電機(jī)中冷卻其大型超導(dǎo)磁鐵、用于量子干涉儀（SQUID）、射頻天文望遠(yuǎn)鏡的傳感器探頭和軍用紅外探測器中以提高其靈敏度，也可以用于低溫冷疑高真空泵中等等。以往這種制冷機(jī)中使用的蓄冷材料只有鉛。由于鉛的比熱容在15K以下急劇下降，使得小型制冷機(jī)在10K溫度以下制冷效率幾乎為零，制冷溫度難以低于8K。要得到低于8K的制冷溫度，只得附加效率極低的J-T回路。為了提高低溫制冷機(jī)的制冷效率，在過去的幾十年中，人們都在努力尋找在20K以下具有高比熱容的材料。具有實用價值的Er—Ni系列磁性蓄冷材料是在90年代初被發(fā)現(xiàn)的。這些材料用于制冷機(jī)中后，使制冷機(jī)的效率有了突破性提高。 磁性蓄冷材料的最大特點(diǎn)是不需要重新建立一個制冷體系，只要將商品化的氣體制冷機(jī)中的蓄冷材料換成磁性蓄冷材料，就可大大提高制冷機(jī)效果。因此磁蓄冷材料正在取代原來的蓄冷材料金屬鉛。而且由于磁性蓄冷材料的出現(xiàn)，推動了低溫制冷機(jī)的發(fā)展。現(xiàn)在，不用灌液氦，用制冷機(jī)帶動的醫(yī)用核磁共振成象儀和超導(dǎo)磁體已經(jīng)商品化。在這些新設(shè)備中，都必須使用磁蓄冷材料。
北京科技大學(xué)
2021-04-11