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LGH-DQ01A型工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

LGH-DQ01A型工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要用于工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維護(hù)維修；工業(yè)機(jī)器人PLC編程；工業(yè)機(jī)器人變頻、伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整與編程控制；工業(yè)機(jī)器人傳感器的檢測(cè)與應(yīng)用；人機(jī)界面編程與應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)為模塊化開放式設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，主模塊可作為獨(dú)立的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)單獨(dú)使用，也可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)接口與電工實(shí)操、電氣控制、氣動(dòng)控制、伺服步進(jìn)、傳感檢測(cè)、機(jī)械拆裝等子模塊組合，構(gòu)成不同功能的自動(dòng)化控制實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。各種電氣元器件、機(jī)械構(gòu)部件、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)具有直觀性，功能具有可擴(kuò)展性，應(yīng)用具有安全性。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可用于自動(dòng)化電氣部件、氣動(dòng)部件、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻器、傳感器、可編程控制器、觸摸屏等工業(yè)控制系統(tǒng)中最常用的設(shè)備的安裝、接線、調(diào)試，可開展自動(dòng)化相關(guān)控制技術(shù)的實(shí)訓(xùn)。一、技術(shù)參數(shù) 1.單相 AC 220V±10% 50 Hz； 2.整機(jī)功耗：≤ 3kW； 3.環(huán)境溫度：-10～40 ℃； 4.環(huán)境濕度：≤90%（25℃）； 5.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)； 6.外形尺寸（長(zhǎng)寬高）：1800×1200×1500mm。二、主要配置序號(hào) 名稱主要技術(shù)指標(biāo) 數(shù)量單位 1 主模塊（PLC、變頻、觸摸屏）鈑金噴塑臺(tái)架，1600X800X1200配腳輪。輸入電源:三相AC380V±10%；整體功率：<0.6kVA；氣源壓力：≥0.4MPa；工作溫度：-5ºC～+40ºC；工作濕度85%（25ºC）；整機(jī)重量：≤120Kg 由三菱FX3U-48MT，三菱變頻器，三相異步電機(jī)，7寸觸摸屏，三菱cclink通訊模塊，臺(tái)式電腦（自配）、按鈕盒等組成 1 套 2 電氣控制模塊由交流接觸器，繼電器，控制按鈕，網(wǎng)孔板等組成 1 套 3 氣動(dòng)模塊由2只執(zhí)行氣缸，2個(gè)電磁閥，1個(gè)調(diào)壓表，磁開關(guān)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 4 伺服步進(jìn)模塊由伺服電機(jī)，絲桿，步進(jìn)電機(jī)，網(wǎng)孔板等組成 1 套 5 傳感器模塊由電感式接近、電容式接近、光電、光纖、溫度、霍爾、磁性、光幕等傳感器，網(wǎng)孔板等組成 1 套 6 機(jī)械拆裝模塊上料模塊、下料模塊、輸送線模塊 1 套 7 常用工具大小一字十字螺絲刀、電工刀、壓線鉗、剝線鉗、電烙鐵、焊錫絲、斜口鉗、電工膠布、試電筆等 1 套 8 信號(hào)線編程線、觸摸屏下載線、觸摸屏與PLC通訊線 1 套三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1、基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：（1）低壓電器選型實(shí)訓(xùn) （2）配電工藝實(shí)訓(xùn) （3）點(diǎn)動(dòng)、長(zhǎng)動(dòng)等控制線路的安裝實(shí)訓(xùn) （4）正反轉(zhuǎn)控制線路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （5）順序控制線路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （6）降壓?jiǎn)?dòng)控制路的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn) （7）自動(dòng)往返控制線路的安裝、調(diào)試實(shí)訓(xùn) （8）PLC編程方法訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （9）PLC指令訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （10）PLC控制電機(jī)訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （11）PLC控制變頻器訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （12）PLC采集傳感器信號(hào)訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （13）PLC控制氣動(dòng)裝置訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （14）PLC對(duì)電機(jī)速度控制訓(xùn)練實(shí)訓(xùn) （15）PLC 1:1通訊實(shí)訓(xùn) （16）PLC N:N通訊實(shí)訓(xùn) （17）觸摸屏頁(yè)面設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （18）觸摸屏參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （19）PLC與觸摸屏通訊實(shí)訓(xùn) （20）變頻器選型實(shí)訓(xùn) （21）變頻器控制線路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （22）變頻器參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （23）變頻器點(diǎn)動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制實(shí)訓(xùn) （24）變頻器7段數(shù)控制實(shí)訓(xùn) （25）變頻器15段數(shù)控制實(shí)訓(xùn) （26）變頻器與PLC通訊實(shí)訓(xùn) （27）變頻器與觸摸屏通訊實(shí)訓(xùn) 2、氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：（1）PLC控制氣動(dòng)系統(tǒng)完成模擬鉆床上鉆孔動(dòng)作實(shí)訓(xùn) （2）氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)中搭建自動(dòng)開關(guān)門裝置時(shí)實(shí)訓(xùn) （3）氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)中搭建氣缸給進(jìn)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn) （4）用PLC完成雙缸動(dòng)作回路控制實(shí)訓(xùn) （5）用PLC控制氣動(dòng)系統(tǒng)完成某家具試驗(yàn)機(jī)的設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) 3、傳感器模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：（1）電感式接近傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （2）電容式接近傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （3）光電傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （4）光纖傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （5）溫度傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （6）霍爾傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （7）磁性傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) （8）光幕傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn) 4、伺服步進(jìn)模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：（1）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)選型實(shí)訓(xùn) （2）步進(jìn)參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （3）步進(jìn)電機(jī)控制線路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （4）步進(jìn)電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （5）伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)選型實(shí)訓(xùn) （6）伺服參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn) （7）伺服電機(jī)控制線路設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) （8）定位控制實(shí)訓(xùn) （9）轉(zhuǎn)矩控制實(shí)訓(xùn) （10）速度控制實(shí)訓(xùn) 5、機(jī)械拆裝模塊實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目（1）上料模塊拆卸（2）下料模塊拆卸（3）輸送線模塊拆卸（4）輸送線模塊裝配與調(diào)試（5）下料模塊裝配（6）上料模塊裝配

北京智控理工偉業(yè)科教設(shè)備有限公司 2022-06-30

基于相變材料的片上光電存算一體化器件的研發(fā)

現(xiàn)階段所設(shè)計(jì)的存算一體器件單元結(jié)構(gòu)如圖 1 所示：器件的基本結(jié)構(gòu)由波導(dǎo)和功能層（由下到上分為加熱層、電極層、保護(hù)層、相變材料（硫系化合物）層）所構(gòu)成。擬通過(guò)在當(dāng)前流行的絕緣層上硅(SOI)光子平臺(tái)上集成四氮化三硅光波導(dǎo)的方式實(shí)現(xiàn)器件的光學(xué)讀取功能，即在非常厚的硅襯底層上生長(zhǎng)一層絕緣層二氧化硅和波導(dǎo)層，然后在基片上通過(guò)光刻、顯影、刻蝕等工藝制備四氮化三硅波導(dǎo)。功能層主要用于實(shí)現(xiàn)器件的電學(xué)寫入功能。加熱器層的主要用途是與相變材料層形成電接觸，通過(guò)較小的接觸面積使接觸處的熱量集中，從而可以在較小的電壓或電流下使相變材料發(fā)生相變。因此需要加熱器層具備較好的導(dǎo)熱和導(dǎo)電性能，同時(shí)在近 C 波段具有較低的光損耗，可采用石墨烯。電極層可用于提供相變材料器件單元所需要的編程電脈沖。當(dāng)前擬采用硒摻雜的相變材料合金（如 GSST）作為器件的核心功能層的相變材料。該材料在通信/非通信波段顯示了極低的光損耗和更高的品質(zhì)因數(shù)，且相變前后在通信 C 波段具有足夠大的光學(xué)常數(shù)反差，可在更惡劣的高溫環(huán)境下進(jìn)行操作，適用于硅基光子器件應(yīng)用。采用的主要技術(shù)手段包括： ① 依托于相變材料的電致和光致相變特性，通過(guò)電學(xué)編程、光學(xué)讀取的方法實(shí)現(xiàn)器件的存儲(chǔ)、算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算功能：存儲(chǔ)功能的實(shí)現(xiàn)：擬利用相變材料晶態(tài)低透過(guò)率和非晶態(tài)高透過(guò)率分別代表二進(jìn)制中的‘1’和‘0’，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)（編程）功能。例如在電極兩端施加合適的電脈沖，所產(chǎn)生電流流經(jīng)加熱層時(shí)，生成的熱量主要集中在加熱層和相變材料層接觸處，使得接觸處的相變材料發(fā)生相變，實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)功能。在完成上述編程操作后，從器件波導(dǎo)輸入端輸入讀取連續(xù)光。由于相變材料功能層對(duì)光強(qiáng)的吸收能力在編程和非編程區(qū)域間存在著顯著的差異，因此當(dāng)輸入光經(jīng)過(guò)波導(dǎo)后，其能量會(huì)因?yàn)橄嘧儾牧暇幊虆^(qū)域的吸收而發(fā)生改變，進(jìn)而顯著改變輸出光強(qiáng)能量。所以通過(guò)測(cè)量輸入輸出光強(qiáng)的能量之比（即透過(guò)率），可實(shí)現(xiàn)對(duì)先前編程區(qū)域的讀取。算術(shù)和邏輯功能的實(shí)現(xiàn)：通過(guò)調(diào)整編程電脈沖的幅度和寬度可以動(dòng)態(tài)調(diào)控相變材料的相變程度，使得器件的中間透過(guò)率值可用于代表不同的數(shù)值，實(shí)現(xiàn)多級(jí)存儲(chǔ)功能。所以擬采用輸入脈沖數(shù)量對(duì)應(yīng)加數(shù)的方法實(shí)現(xiàn)標(biāo)量加法計(jì)算。同時(shí)由于所設(shè)計(jì)器件的讀取連續(xù)光輸出功率可視為讀取連續(xù)光輸入功率和器件透過(guò)率的乘積，因此可采用將輸入功率和透過(guò)率作為被乘數(shù)和乘數(shù)的方法實(shí)現(xiàn)基本乘法運(yùn)算。除此之外還可以將器件功能層的初始狀態(tài)設(shè)置為非晶相，把晶化脈沖幅值和不足以產(chǎn)生晶化的脈沖幅值分別作為輸入邏輯‘1’和‘0’；同時(shí)設(shè)定一個(gè)判定閾值并與編程后器件透過(guò)率的變化率進(jìn)行對(duì)比，把高于和低于閾值的透過(guò)率變化率分別作為輸出邏輯 ‘1’和‘0’；通過(guò)合理選擇編程脈沖有望實(shí)現(xiàn)各種邏輯功能輸出。 ② 基于器件透射率可調(diào)特性驗(yàn)證其實(shí)現(xiàn)神經(jīng)突觸的可行性。并依托所設(shè)計(jì)人工突觸構(gòu)建人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片，實(shí)現(xiàn)圖像、語(yǔ)音和文本識(shí)別功能：突觸可塑性是大腦記憶和學(xué)習(xí)的神經(jīng)生物學(xué)基礎(chǔ)，也是人工類腦器件需要實(shí)現(xiàn)的首要功能。為實(shí)現(xiàn)突觸可塑性，擬把相變材料和波導(dǎo)之間的耦合區(qū)域視為仿生神經(jīng)突觸，左右兩端電極分別代表突觸前和突觸后，分別施加在兩端電極上的電脈沖則作為突觸前和突觸后刺激。通過(guò)調(diào)節(jié)從左右兩端電極輸入耦合區(qū)域的電脈沖時(shí)間差對(duì)耦合區(qū)域的光透過(guò)率進(jìn)行連續(xù)調(diào)控，進(jìn)而依托于上述存算理論模型和實(shí)物器件仿真和實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)仿生神經(jīng)突觸的脈沖時(shí)序依賴可塑性（Spike-Timing-Dependent-Plasticity, STDP)。將不同波長(zhǎng)的光脈沖序列輸入所設(shè)計(jì)的突觸單元, 經(jīng)過(guò)相變材料的作用，脈沖強(qiáng)度發(fā)生變化，對(duì)應(yīng)于乘法器。進(jìn)而借助于微環(huán)結(jié)構(gòu)，將不同波長(zhǎng)的脈沖導(dǎo)入進(jìn)同一波導(dǎo)中，該功能類似加法器。相加后的脈沖光強(qiáng)較小時(shí)，讀取光與微環(huán)發(fā)生共振，在輸出端口沒有光強(qiáng)輸出。當(dāng)光強(qiáng)達(dá)到一定的閾值后，讀取信號(hào)不再和微環(huán)發(fā)生共振，而是傳播到輸出端口。這一過(guò)程類似神經(jīng)元脈沖信號(hào)的激發(fā)，實(shí)現(xiàn)了非線性激活函數(shù)的功能。利用上述的單個(gè)神經(jīng)元結(jié)構(gòu)，驗(yàn)證其監(jiān)督式機(jī)器學(xué)習(xí)和非監(jiān)督式機(jī)器學(xué)習(xí)。對(duì)于監(jiān)督式機(jī)器學(xué)習(xí)，權(quán)重的數(shù)值通過(guò)外部管理器設(shè)置；對(duì)于非監(jiān)督式機(jī)器學(xué)習(xí)，不再需要外部管理器來(lái)設(shè)置權(quán)重值，而是通過(guò)輸出光脈沖進(jìn)行反饋控制，調(diào)整權(quán)重值。在單個(gè)神經(jīng)元結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，更復(fù)雜的光學(xué)脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，證明該結(jié)構(gòu)的可擴(kuò)展性。擬設(shè)計(jì)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的每一層結(jié)構(gòu)包括三個(gè)功能單元，即收集器、分發(fā)器和神經(jīng)突觸結(jié)構(gòu)。收集器將上一層不同波長(zhǎng)的光脈沖信號(hào)收集到同一根波導(dǎo)中，分發(fā)器將光脈沖分發(fā)給多個(gè)神經(jīng)元，神經(jīng)突觸結(jié)構(gòu)則產(chǎn)生光脈沖信號(hào)，輸入給下一層結(jié)構(gòu)?；谏鲜鼋Y(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)圖片、語(yǔ)音和文本的識(shí)別。創(chuàng)新性分析：①首次研究了一款基于“電學(xué)編程、光學(xué)讀取”模式的光電混合存算一體化器件。與傳統(tǒng)電學(xué)存算一體化器件相比,擬研發(fā)的器件可以進(jìn)行長(zhǎng)距離的信息傳輸，具有傳輸帶寬高、信號(hào)間延遲低、損耗低、抗干擾、集成密度高等優(yōu)點(diǎn)。②采用硒(Se)摻雜的相變材料作為存算一體化器件的核心功能材料。與采用其他相變材料的存算一體器件相比，以硒參雜的相變材料作為功能材料的存算一體器件有望展現(xiàn)出極低的光損耗。③提出了一種基于“電學(xué)脈沖刺激、光學(xué)權(quán)重調(diào)節(jié)”的人工神經(jīng)突觸。該突觸器件有望成為未來(lái)通用型人工神經(jīng)突觸，填補(bǔ)了光電混合型人工突觸的技術(shù)空白。先進(jìn)性分析：①所提出的光電混合工作模式使得該存算一體化器件不但具有傳統(tǒng)集成電路的高密度特性，且兼具光通信技術(shù)的寬頻帶、低延遲、抗干擾的優(yōu)越性能。②所采用硒參雜的相變材料不但繼承了傳統(tǒng)材料具有的快速相變轉(zhuǎn)化速度、低功耗和穩(wěn)定性強(qiáng)等特性，且本身在通信波段非晶態(tài)透明的同時(shí)還保持了相變前后足夠大的光學(xué)性能差異的特點(diǎn)。③所設(shè)計(jì)的突觸繼承了人工電子突觸和全光突觸的優(yōu)點(diǎn)，具有高集成度、低功耗、超快響應(yīng)時(shí)間、穩(wěn)定性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。獨(dú)占性分析：根據(jù)已取得成果正在撰寫專利，以獲得該關(guān)鍵技術(shù)的獨(dú)有權(quán)。

南京郵電大學(xué) 2021-05-11

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