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隨著我國對(duì)環(huán)境保護(hù)越來越重視，充填采礦技術(shù)得到越來越廣泛應(yīng)用。通常僅用于有色、黃金、貴金屬等高價(jià)值礦體開采的全尾砂充填采礦法，近 10 年來已在鐵礦、煤礦等低價(jià)值資源開發(fā)中應(yīng)用，并且具有逐年發(fā)展趨勢。與其他采礦方法相比，充填法采礦不僅采礦工藝復(fù)雜，生產(chǎn)能力低，而且充填采礦成本高，因此采礦經(jīng)濟(jì)效益差，影響充填采礦技術(shù)推廣應(yīng)用。特別對(duì)于低品位大型鐵礦，通常以水泥作為膠凝材料實(shí)施全尾砂充填法開采，其膠結(jié)充填體強(qiáng)度低，水泥用量大，導(dǎo)致充填采礦成本居高不下，顯著降低充填采礦經(jīng)濟(jì)效益。近 10 多年來，人們一直在探索低成本充填膠凝材料以及膏體充填技術(shù)。以膠固粉為代表的新型充填膠凝材料在充填礦山中應(yīng)用，獲得顯著的經(jīng)濟(jì)、社會(huì)和環(huán)保效益。膠固粉一類新型充填膠凝材料以礦渣為主，與復(fù)合激發(fā)劑（C 料）在礦山制備。近年來，隨著我國對(duì)環(huán)保重視和管理，對(duì)鋼鐵和水泥產(chǎn)業(yè)限產(chǎn)，作為水泥摻合料的礦渣成為一種寶貴的短缺資源，其材料成本在逐年提高且供不應(yīng)求；由于激發(fā)劑成本提高和遠(yuǎn)距離運(yùn)費(fèi)，由此制備的膠固粉一類全尾砂充填膠凝材料成本逐年提高，目前基本上接近 42.5 普通硅酸鹽水泥材料成本。鋼渣、脫硫石膏、氟石膏、磷石膏、電石渣、鎂渣等低品質(zhì)固體廢棄物資源，由于其活性低、資源化利用成本高，作為水泥摻合料存在安定性等問題，因此資源化利用率低，目前仍是名副其實(shí)的固體廢棄物。本項(xiàng)目利用鋼渣等低品質(zhì)固體廢棄物，開發(fā)全固廢綠色充填膠凝材料，以及超細(xì)尾砂似膏體制備技術(shù)，在充填礦山尤其是低價(jià)值充填礦山應(yīng)用，不僅能夠顯著降低充填采礦成本，而且還可以實(shí)現(xiàn)低品質(zhì)固體廢棄物資源化高附加值和規(guī)模化利用。本項(xiàng)目核心技術(shù)成果開發(fā)出的全固廢綠色充填膠凝材料，與水泥和膠固粉相比，充填材料成本大約是水泥或膠固粉成本的 50%~70%，而固廢廢棄物利用100%，其中較難利用的鋼渣、脫硫石膏等低品質(zhì)固體廢棄物利用率將達(dá)到 55%以上。與膠固粉相比，其膠結(jié)體早期強(qiáng)度較低，但后期強(qiáng)度（28d）基本持平。因此，該種充填膠凝材料可以應(yīng)用于大型貧鐵礦階段嗣后充填礦山以及對(duì)早期強(qiáng)度要求不高的上向分層進(jìn)路膠結(jié)充填采礦法。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：該技術(shù)采用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路、機(jī)械手 可以上下插拔，在 XYZ 三個(gè)方向有力觸覺，可以感受作用力，如果力大，機(jī)械手 可以自動(dòng)緩沖或收回。機(jī)械手具有抓夾功能。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成功應(yīng)用到核工業(yè)元 件加工過程中。相同的技術(shù)和功能可以方便的應(yīng)用和移植到其它應(yīng)用領(lǐng)域。 技術(shù)原理與工藝流程簡介：利用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路。三維柔性力緩沖 XY 方向±1 ㎜，Z 方向 10 ㎜，Z 向下插行程 0～500 ㎜可調(diào)，可以安裝各種用途 機(jī)械爪，具有形成阻尼緩沖和氣動(dòng)消音。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況：處于國內(nèi)同類型先進(jìn)技術(shù)水平。 56天津大學(xué)科技成果選編 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測：該類型機(jī)械手技術(shù)可以應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如：機(jī) 械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè) 效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 目前該技術(shù)成熟，整機(jī)價(jià)格在 10～16 萬人民幣之間，可以進(jìn)行小批量工業(yè) 化生產(chǎn)。 應(yīng)用領(lǐng)域：械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域 等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 所需原材料：均為市場上可采購原材料，無特殊要求，例如：氣動(dòng)元件、機(jī) 械件等； 設(shè)備及環(huán)境要求： AC220V 電源、普通氣源； 所需廠房面積：普通廠房 100 平方米； 人員要求：若干機(jī)、電相關(guān)專業(yè)人員； 初期投資規(guī)模：除以上條件外需流動(dòng)資金 60～80 萬。 合作方式及條件： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓費(fèi)：人民幣 50 萬元； 合作生產(chǎn)，具體可面談。 

本動(dòng)力外骨骼手功能訓(xùn)練器是在分析人手生物學(xué)特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種新的外骨骼式機(jī)械手，用于手部功能障礙的腦卒中患者的康復(fù)訓(xùn)練。本技術(shù)集合多種控制模式（語音、肌電信號(hào)、健側(cè)控制）對(duì)動(dòng)力外骨骼手訓(xùn)練器進(jìn)行控制，達(dá)到更好的訓(xùn)練和康復(fù)輔助效果。

一種假肢手的拇指機(jī)構(gòu)，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，解決現(xiàn)有的假肢手拇指機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)數(shù)過多、重量過重、靈活性不夠的問題。本發(fā)明包括手掌底板、伺服電機(jī)、減速器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、近指節(jié)、中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)；所述伺服電機(jī)和減速器固定在手掌底板上，伺服電機(jī)和減速器連接，減速器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和近指節(jié)連接，所述近指節(jié)、中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明采用一個(gè)伺服電機(jī)同時(shí)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)拇指的彎曲和側(cè)擺運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明具有三個(gè)自由度，在外型和運(yùn)動(dòng)方式上和人的拇指極其相似，更加美觀、仿人、實(shí)用。實(shí)驗(yàn)表明，本發(fā)明在抓握時(shí)和其他手指配合，具有很

XM-S3A靜脈輸液仿真手成套考核指導(dǎo)模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，有完整的手靜脈血管系統(tǒng)，皮膚和血管的材質(zhì)柔韌、耐針刺。 ■ 可進(jìn)行靜脈輸液、采血和注射給藥訓(xùn)練。 ■ 可模擬靜脈血管充盈，可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生，可完成靜脈輸液，輸液滴數(shù)可控制。 ■ 該模型5只為一套，每個(gè)模型上的模擬血管內(nèi)徑分別為1mm、1.5mm、2mm、2.5mm、3mm，不同的難度差異，供學(xué)生訓(xùn)練、考核使用。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 靜脈輸液手模型：5只 ■ 輸液套裝：1套 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

探究課題:探究蓄電池的工作原理