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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：該技術(shù)采用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路、機(jī)械手 可以上下插拔，在 XYZ 三個(gè)方向有力觸覺，可以感受作用力，如果力大，機(jī)械手 可以自動(dòng)緩沖或收回。機(jī)械手具有抓夾功能。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成功應(yīng)用到核工業(yè)元 件加工過程中。相同的技術(shù)和功能可以方便的應(yīng)用和移植到其它應(yīng)用領(lǐng)域。 技術(shù)原理與工藝流程簡介：利用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路。三維柔性力緩沖 XY 方向±1 ㎜，Z 方向 10 ㎜，Z 向下插行程 0～500 ㎜可調(diào)，可以安裝各種用途 機(jī)械爪，具有形成阻尼緩沖和氣動(dòng)消音。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況：處于國內(nèi)同類型先進(jìn)技術(shù)水平。 56天津大學(xué)科技成果選編 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測：該類型機(jī)械手技術(shù)可以應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如：機(jī) 械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè) 效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 目前該技術(shù)成熟，整機(jī)價(jià)格在 10～16 萬人民幣之間，可以進(jìn)行小批量工業(yè) 化生產(chǎn)。 應(yīng)用領(lǐng)域：械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域 等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 所需原材料：均為市場上可采購原材料，無特殊要求，例如：氣動(dòng)元件、機(jī) 械件等； 設(shè)備及環(huán)境要求： AC220V 電源、普通氣源； 所需廠房面積：普通廠房 100 平方米； 人員要求：若干機(jī)、電相關(guān)專業(yè)人員； 初期投資規(guī)模：除以上條件外需流動(dòng)資金 60～80 萬。 合作方式及條件： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓費(fèi)：人民幣 50 萬元； 合作生產(chǎn)，具體可面談。 

隨著空分裝置朝著大型化，稀有氣體全體區(qū)和全面計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，對空分操作人員的素質(zhì)及操作技能提出了極大的挑戰(zhàn)。要在生產(chǎn)實(shí)踐中培養(yǎng)出一個(gè)合格的熟練的操作人員一般需要5年左右的時(shí)間。 當(dāng)前，操作仿真技術(shù)在操作人員培訓(xùn)方面有著特殊的功能，目前已經(jīng)有用于各種運(yùn)載工具（如飛機(jī)、船舶等）以及各種復(fù)雜設(shè)備系統(tǒng)（如電站、電網(wǎng)、大型化工系統(tǒng)等）的仿真訓(xùn)練機(jī)，在提高效率、節(jié)約能源、安全訓(xùn)練等方面起了十分重要的作用。為此，我們開發(fā)了大型空分裝置操作仿真培訓(xùn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)可用于對運(yùn)行人員進(jìn)行培訓(xùn)，促進(jìn)其對設(shè)備運(yùn)行特點(diǎn)、操作動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性的了解，提高操作技能和應(yīng)變能力，從而最大限度地提高設(shè)備運(yùn)行的安全性和可靠性，減少運(yùn)行事故的發(fā)生。 目前，該技術(shù)已應(yīng)用于我國幾個(gè)大型冶金企業(yè)的制氧廠，取得了良好的效果。

本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開顱，人機(jī)協(xié)同整形場景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 對比當(dāng)前的立體定位手術(shù)機(jī)器人，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人具有更直觀的操作方式、操作過程中更加安全并且可以實(shí)現(xiàn)的功能更多。學(xué)術(shù)界廣泛認(rèn)為人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人將是未來機(jī)器人的一個(gè)主流方向。另外，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人更容易被醫(yī)生、患者接受，推廣難度更低。本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開顱，人機(jī)協(xié)同整形場景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。

項(xiàng)目的背景及目的 在微操作過程中，由于操作對象十分微小，必須借助顯微鏡觀察操作物體。顯微鏡可以看到微小的物體，但同時(shí)也存在視野小、景深短等問題，這些問題限制了微操作機(jī)器人的實(shí)際操作范圍，影響了機(jī)器人系統(tǒng)的性能，甚至導(dǎo)致一些操作無法完成。因此，理想的微操作機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)該具有“廣闊”而“深遠(yuǎn)”的視覺反饋，也即在平面方向拓展觀測范圍，使顯微鏡具有更“廣闊”的視野；在光軸方向加深顯微鏡景深，使其在更“深遠(yuǎn)”的范圍內(nèi)成清晰的像。

操作維護(hù)機(jī)器人技術(shù)人員，要求專科以上機(jī)電專業(yè)人員

XM-LV39A直腸檢查操作模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-LV39A直腸檢查操作模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 模型為成人臀部，質(zhì)感真實(shí)。 ■ 直腸檢查體位：左側(cè)臥位。 ■ 13種腸道疾病、9種類型模擬糞便供識別。 ■ 模擬糞便可方便的置于糞便固定器，進(jìn)行練習(xí)與考核。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 直腸檢查操作模型：1臺 ■ 可更換模塊：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-LV9A靜脈切開操作模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-LV9A靜脈切開操作模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模擬病人的大隱靜脈、前臂靜脈等大靜脈，底部的四個(gè)吸盤能夠很好的固定模型，便于操作。 ■ 可練習(xí)常規(guī)皮膚消毒、鋪巾、局部麻醉操作。

XM-EBA高級耳部檢查模型（25種病變） ? XM-EBA高級耳部檢查操作模型采用高分子材料制成，提供耳鏡檢查的25種病變正常和病變的鼓膜部件，外觀耳廓、外耳道、鼓膜等與人體解剖結(jié)構(gòu)相似，模擬真實(shí)，操作方便，可用耳鏡模擬檢查以及耵聹清理操作練習(xí)。 ■ 正常鼓膜 ■ 鼓膜充血 ■ 鼓膜內(nèi)陷 ■ 鼓膜小穿孔 ■ 鼓膜全穿孔 ■ 鼓膜外傷性穿孔 ■ 急性中耳炎早期充血 ■ 急性中耳炎滲出液 ■ 鼓膜切開置管 ■ 化膿性中耳炎 ■ 鼓膜鼓室硬化癥 ■ 鼓室硬化癥新月體硬化斑 ■ 膽脂瘤 ■ 外耳道骨瘤 ■ 鼓膜中央性穿孔 ? ■ 外傷性鼓膜穿孔 ■ 鼓膜大穿孔 ■ 鼓膜完全性穿孔 ■ 中鼓室后方膽脂瘤 ■ 上鼓室膽脂瘤伴骨質(zhì)破壞 ■ 囊腫樣鼓室內(nèi)膽脂瘤位于錘骨之后 ■ 上鼓室破壞可見膽脂瘤上皮 ■ 上鼓室區(qū)域可見膽脂瘤囊袋突入外耳道 ■ 上鼓室膽脂瘤伴有骨質(zhì)破壞，鼓膜全部硬化。 ■ 膽固醇肉芽腫伴炎性息肉形成，導(dǎo)致鼓膜外凸。 ?

XM-FMT腹膜透析模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-FMT腹膜透析護(hù)理操作模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模擬了一成年人下半身軀干立位。 ■ 解剖標(biāo)志明顯，包括臍、恥骨聯(lián)合等，具有標(biāo)準(zhǔn)的瘺口位置。 ■ 可進(jìn)行腹膜透析示教，可進(jìn)行間斷腹膜透析訓(xùn)練或連續(xù)腹膜透析練習(xí)，操作時(shí)均可使用真實(shí)液體。 ■ 內(nèi)部全封閉式貯水器，操作過程中不會(huì)出現(xiàn)漏液現(xiàn)象。 ■ 固定底托確保操作的穩(wěn)定性。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 腹膜透析模型：1臺 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張