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本項目針對復雜環(huán)境下的移動式服務機器人系統(tǒng)，探究高環(huán)境適應性的感知與導航控制方法，以及高人機協(xié)調(diào)性的共享控制機制，解決動態(tài)環(huán)境中的魯棒自定位、擁擠受限環(huán)境中的導航規(guī)劃與控制、人機共享控制等難題，為提高服務機器人在復雜環(huán)境中的自主能力提供理論基礎和技術方法。 通過本項目的實施，在服務機器人的感知與控制方面取得了一系列技術突破，對于地圖創(chuàng)建、自定位、導航控制和共享控制等問題已取得國際前沿的理論和實驗結果。 “交龍”智能輪椅入選2010年上海世博會展出，獲得上海世博工作優(yōu)秀個人等榮譽。 “交龍”服務機器人作為國家863計劃先進制造技術領域代表性成果入選“十一五”國家重大科技成就展。曾獲國際機器人領域旗艦大會IEEE ICRA 2011服務機器人最佳論文獎（大陸學者首次）、機器人世界杯亞軍和多屆中國機器人大賽冠軍。國際權威技術評估機構WTEC和美國國家科學基金會在2012年發(fā)表的技術評估報告《Human-Robot Interaction》（每5年全球評估一次）報道了本項目的研究成果。

為了減少炭排放量和解決交通阻塞問題，公眾交通，如地鐵，公共汽車和快速公交等是目前大力推廣的交通方式。為使公共汽車行駛更快，減少在路口等候時的尾氣排放等，政府希望在交通燈系統(tǒng)中實現(xiàn)公共汽車優(yōu)先的策略。 本項目的主要目標是研究和開發(fā)使用2.4GHz主動式超低功耗RFID技術的快速公交系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以通過讀取公交車上的標簽發(fā)出的信號來識別即將到來的汽車，并將信息傳遞給交通燈控制系統(tǒng)，從而保證公交車輛的快速通過。系統(tǒng)由2.4GHz RFID有源標簽、讀卡器、發(fā)卡器等組成。每輛公交車前玻璃上安裝RFID標簽，標簽周期性的發(fā)出無線信號，信號包含其ID。安裝在十字路口的RFID讀卡器接受到標簽發(fā)出的無線信號后，通過RSSI及TOF聯(lián)合智能算法測出公交車距離路口的距離并給信號燈以指示。信號燈系統(tǒng)根據(jù)智能算法控制路口紅綠燈轉(zhuǎn)換時間，從而讓公共汽車優(yōu)先快速穿過十字路口。如果公共汽車優(yōu)先系統(tǒng)成功實現(xiàn)，將會帶來巨大的社會和經(jīng)濟效益。 本項目在湖北武漢市已進行了初期局部測試，共一千輛公交車安裝了智能標簽，六十個路口安裝了智能信號燈控制系統(tǒng)。經(jīng)過一年多的實際運行，效果良好。將于2016年初在武漢一萬多輛公交車上全面實施。

成果簡介：異步電機廣泛應用于工業(yè)領域，變頻器的出現(xiàn)讓異步電機的應用 向高性能方向發(fā)展。本項目針對無速度傳感器的異步電機設計了逆變電路和 矢量控制算法，特別是利用有限反饋算法實現(xiàn)了異步電機轉(zhuǎn)子磁鏈和速度的 準確估計，提高了異步電機的控制性能，特別是在低速階段可以輸出150% 的額定轉(zhuǎn)矩。 項目來源：自行開發(fā) 技術領域：高效節(jié)能 應用范圍：電機驅(qū)動 技術水平：國內(nèi)先進 現(xiàn)狀特點：先進的磁鏈和速

成果簡介：本系統(tǒng)包括溫室栽培優(yōu)化模型動態(tài)仿真、專家系統(tǒng)集成與智能控 制算法設計等三部分內(nèi)容。系統(tǒng)采用了基于知識的智能解決方案，系統(tǒng)的三 個部分緊緊圍繞專家知識與智能，不僅構成統(tǒng)一的整體又能分別獨立運行。 系統(tǒng)以大量的實驗數(shù)據(jù)和專家經(jīng)驗為基礎，采用智能控制方法、智能推理方 法和多媒體技術，能提供病蟲害在線預報，為溫室環(huán)境控制提供最佳環(huán)境條件，并能對溫室環(huán)境和作物生長過程進行仿真和預測。 項目來源：科技部“十五”重點攻關項目“溫室環(huán)境智能控制關鍵技

遠程控制及監(jiān)控終端：系統(tǒng)實驗室通風控制系統(tǒng)一般為靜壓傳感變頻控制系統(tǒng)，目的是開啟系統(tǒng)中的任意幾個通風末端控制開關，風機均可按照對應的頻率運行，從而實現(xiàn)安全舒適、節(jié)能高效的實驗室。  目前，硬件設施市場可以采購，但軟件這塊需要協(xié)助，比如排風機變頻控制系統(tǒng)的可編程智能化控制柜、通風柜變風系統(tǒng)控制軟件，詳見原理圖；同時對公司所有實驗的通風控制系統(tǒng)，希望實行實時監(jiān)控。

產(chǎn)品主要以發(fā)動機帶動液壓泵、液壓馬達、管路等，通過液壓系統(tǒng)驅(qū)動，電氣控制各液壓，目前主要靠外包，需要實現(xiàn)自主技術，培養(yǎng)相關人才

逸刻暢行面向當前的L2級以下車輛和未來的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，研發(fā)了節(jié)能效果顯著，行駛安全性高、操縱靈活性好、架構通用性強的 eGo 智能車速控制系統(tǒng)。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京逸刻暢行暢行科技有限公司 企業(yè)法人 李兵兵 注冊時間 2020年11月26日 注冊所在省市 江蘇南京 組織機構代碼 91320115MA23CMHM7L 經(jīng)營范圍 技術開發(fā)、技術咨詢、物聯(lián)網(wǎng)技術研發(fā)、,新興能源技術研發(fā)、軟件開發(fā),智能機器人的研發(fā);人工智能基礎軟件開發(fā):人工智能應用軟件開發(fā) 企業(yè)地址 南京市江寧區(qū)迎翠路7號科創(chuàng)大廈八層樓8010-3 獲投資情況 無 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 李兵兵 機械工程學院/車輛工程專業(yè) 2020.9/2024.6 劉昊吉 機械工程學院/車輛工程專業(yè) 2019.9/2022.6 李志翰 機械工程學院/車輛工程專業(yè) 2020.9/2023.6 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 莊偉超 機械工程學院/車輛工程專業(yè) 車輛工程系主任/副教授 智能網(wǎng)聯(lián)汽車 殷國棟 機械工程學院/車輛工程專業(yè) 教務處處長/教授 車輛動力學控制 五、項目簡介 逸刻暢行面向當前的L2級以下車輛和未來的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，研發(fā)了節(jié)能效果顯著，行駛安全性高、操縱靈活性好、架構通用性強的 eGo 智能車速控制系統(tǒng)。該產(chǎn)品借助網(wǎng)聯(lián)通訊獲取的道路坡度、前方交通流和路口信號燈相位等交通信息，可實現(xiàn)對L2級以下車輛實現(xiàn)車速引導。對于未來智能網(wǎng)聯(lián)汽車，通過規(guī)劃與控制節(jié)能車速譜、安全通行和跟馳軌跡，以及控制車輛擋位切換，可以實現(xiàn)不等紅燈一路暢行，在節(jié)省行駛能耗的同時延長電動汽車電池壽命。 當前對于安全、節(jié)能和舒適駕駛的需求廣泛，本公司產(chǎn)品所涉及的車速規(guī)劃是破解需求困境的核心科技，市場上預計存在超2500萬輛車輛和4.5萬億元市場規(guī)模。產(chǎn)品主要應用于商用車，以提供在高速場景下的節(jié)能和安全車速與擋位控制，同時實現(xiàn)乘用車在城市場景下的舒適性車速控制。公司采用“軟件+硬件+服務”全棧解決方案，面向企業(yè)和個人用戶，提供多元技術支持和一站式配套服務。核心業(yè)務為智能車速控制系統(tǒng)銷售，包括企業(yè)客戶產(chǎn)品前裝，個人用戶產(chǎn)品后裝。此外，盈利來源還包括升級和維護、以及技術服務。營銷方面，通過多渠道曝光深度挖掘客戶資源，并樹立標桿企業(yè)形象建立品牌加持。 公司股權結構良好，資金來源渠道豐富，包括股東投入的資本金（實收資本）、債權人投入的資金（短期借款、長期借款）、企業(yè)經(jīng)營凈利潤等，并針對自身的公司特征及其生命周期規(guī)律，選擇可行的融資渠道和融資形式，計劃A輪融資2000萬元、釋放10%股權，制定了風險投資資金引入方案。分析企業(yè)在技術、市場、管理等方面的風險，將風險劃分為輕微、較低、較嚴重、嚴重四個等級，并結合企業(yè)實際情況制定了相應的應對方案。團隊負責人李兵兵創(chuàng)業(yè)經(jīng)驗豐富，各部門總監(jiān)及專家咨詢團隊均具有豐富的相關技術或從業(yè)經(jīng)驗

本發(fā)明公開了一種直流保護系統(tǒng)及其控制方法，包括直流保護器、斷路器、直流母線和直流負載，直流保護器通過斷路器與直流母線連接，直流保護器與直流負載連接，直流保護器無線通信連接有調(diào)度中心服務器，直流保護器包括保護控制模塊、功率模塊、監(jiān)測模塊、報警顯示模塊和通信模塊，功率模塊包括隔離模塊、旁路模塊和電池供電模塊，保護控制模塊分別與功率模塊、監(jiān)測模塊、報警顯示模塊和通信模塊連接，隔離模塊與旁路模塊并聯(lián)，所述電池供電模塊與隔離模塊連接； 本發(fā)明避免了直流負載向直流母線注入交流分量，當直流母線發(fā)生故障時，可以通過蓄電池供電，減少了直流負載斷電的可能性，提高了直流系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

近年來，因垃圾焚燒引發(fā)的二惡英(Polychlorinated dibenzo-pdioxins, Polychlorinated dibenzofurans, PCDD/Fs)污染問題已引起了全球范圍的廣泛關注。由于二惡英難于生物降解，對熱、強酸、強堿、氧化劑都相當穩(wěn)定，是典型的持久性有機污染物(Persistent OrganicPollutants, POPs)，對人類健康和環(huán)境具有嚴重的危害，各國政府都加大了對二惡英主要產(chǎn)生源－垃圾焚燒廠的監(jiān)控力度，制定了更為嚴格的廢氣排放標準，歐盟提出PCDD/Fs以毒性當量（Toxicity EquivalencyQuantity, TEQ）計應低于 0.1ng/m3。目前，對垃圾焚燒尾氣中二惡英的削減、控制已成為焚燒行業(yè)亟待解決的難題之一。 本項目設計了一整套負載型納米金屬氧化物催化劑催化降解焚燒尾氣中二惡英的新方法，所研制的催化劑高效、安全、無毒、廉價，可在較低的溫度（實驗室溫度 300℃）下，使二惡英礦化、分解。對比研究表明，所采用的催化劑具有極高的性價比。 本項目具有自主知識產(chǎn)權（專利申請?zhí)枺?00810152831.5），期待進行技術合作。 

長征五號氫氧發(fā)動機噴管延伸段由300多根變截面薄壁方管螺旋纏繞排布焊接而成，焊縫長度超過1700米。手工焊接存在的焊接質(zhì)量穩(wěn)定性差、生產(chǎn)效率低的問題難以保證運載火箭密集發(fā)射、高可靠性提出的精細化高效焊接需求。 哈工大材料學院陳彥賓教授研究團隊開展了近10年的技術攻關，基于焊接結構力學理論，提出了密排焊道錯位焊接控制變形的方法，有效地解決超薄異形管焊接變形的難題；采用三條紋結構光識別技術，突破了帶羊角焊縫識別、大曲率軌跡的跟蹤瓶頸；開發(fā)出了九軸聯(lián)動機器人自動化集成技術及裝備，實現(xiàn)了過程參數(shù)及工藝裝備的精密控制。團隊先后研制出具有國際先進水平的機器人自動化焊接裝備，提供多臺設備完成了生產(chǎn)車間的技術升級和改造，實現(xiàn)了氫氧發(fā)動機管束式噴管延伸段的自動化生產(chǎn)，生產(chǎn)周期縮短一半以上。