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本發(fā)明涉及熔絲沉積成型3D打印裝置的控制技術(shù)，旨在提供一種FDM快速成型機(jī)進(jìn)絲速度控制系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)包括設(shè)于FDM打印噴頭上的壓力傳感器，壓力傳感器與壓力設(shè)定模塊連接至閉環(huán)控制模塊；閉環(huán)控制模塊則通過信號(hào)線依次連接進(jìn)絲電機(jī)控制模塊和進(jìn)絲電機(jī)；所述進(jìn)絲電機(jī)通過傳動(dòng)設(shè)備聯(lián)接至摩擦輪。本發(fā)明根據(jù)打印噴頭模腔內(nèi)部中已經(jīng)融化的打印材料的壓力來間接的控制進(jìn)絲速度，使得進(jìn)絲量和出絲量一致，提高熔絲沉積成型(FDM)成型質(zhì)量。本發(fā)明使得進(jìn)絲速度控制具備更好的自適應(yīng)性，通過閉環(huán)控制模塊的實(shí)時(shí)在線閉環(huán)計(jì)算控制，可以克服外部各種干擾因素對(duì)進(jìn)絲量的影響，使得打印噴頭保持固定的出絲速度進(jìn)行打印，提高打印的質(zhì)量。

本發(fā)明涉及煤粉成型技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種用于壓制型煤的液壓成型裝置及其控制方法。該種用于壓制型煤的液壓成型裝置包括液壓機(jī)主體、液壓泵、油箱、計(jì)算機(jī)、控制裝置和油管；液壓機(jī)主體包括液壓缸、工作平臺(tái)、液壓機(jī)頂板和支撐立柱；液壓泵通過油管和液壓缸連接，油箱與液壓泵相連，油箱用于存放液壓油；計(jì)算機(jī)上安裝有測(cè)量控制模塊，控制裝置包括開關(guān)和USB接口。該控制方法能利用液壓成型裝置將原煤壓制成型煤。本發(fā)明的液壓成型裝置，能夠完全滿足型煤成型的工藝要求，還降低了對(duì)粘結(jié)劑成型技術(shù)的設(shè)備要求，并通過計(jì)算機(jī)的控制軟件完成對(duì)型煤成型過程進(jìn)行良好的控制。

本發(fā)明公開了一種用于魚群養(yǎng)殖業(yè)的自主追趕魚群機(jī)器魚及其控制方法。魚頭內(nèi)部設(shè)有相連的排水針管、排水舵機(jī)、曲柄滑塊和攝像頭；排水舵機(jī)通過曲柄滑塊與排水針管的活塞相連；排水針管對(duì)稱設(shè)置于魚頭內(nèi)部。所述的魚頭通過連接支架與魚身相連，魚身內(nèi)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)之間通過級(jí)連固定件相連，最靠近魚尾的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)通過級(jí)連固定件與魚尾相連；級(jí)連固定件上固定有用于支撐蒙皮的蒙皮框架；靠近魚尾的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)在靠近魚頭的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的攝像頭、排水舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)分別與控制器相連。本款機(jī)器魚通過對(duì)于機(jī)械結(jié)構(gòu)的改善和合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃增加游動(dòng)速度，提高輸出效率。

快速，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，可靠性高已成為現(xiàn)代機(jī)電控制系統(tǒng)的主要研究對(duì)象，其主要依賴于數(shù)字控制系統(tǒng)的發(fā)展，因而數(shù)字化控制（NC）是當(dāng)今機(jī)電控制技術(shù)發(fā)展的主流，是電力電子技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制學(xué)科中的一項(xiàng)重要技術(shù)，而DSP已成為這項(xiàng)技術(shù)的核心。dsPIC30F系列單片機(jī)為Microchip公司開發(fā)的一款集單片機(jī)（MCU）控制功能與數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的計(jì)算能力和數(shù)據(jù)吞吐能力于一身的??位微控制系統(tǒng)。其具有快速、復(fù)雜和靈活的中斷處理，豐富的數(shù)字和模擬外設(shè)，電源管理等功能。以伺服沖床控制系統(tǒng)為例。

北京大學(xué)工學(xué)院課題組在國(guó)內(nèi)較早開展富鋰錳基正極材料相關(guān)研究，在陰離子氧化還原過程的調(diào)制、陰離子電荷補(bǔ)償機(jī)理、陰離子氧化還原過程的激發(fā)及陰離子氧化還原富鋰錳基材料制備研究中取得了一系列重要進(jìn)展。該研究構(gòu)筑了一種O2型具有單層Li2MnO3超結(jié)構(gòu)的富鋰材料,可以提供400mAhg可逆容量，能量密度高達(dá)1360wh/kg,是目前鋰離子電池錳基富鋰正極材料最高可逆容量。這種材料通過一個(gè)單層的Li2MnO3,激活穩(wěn)定的陰離子氧的氧化還原反應(yīng)，形成一個(gè)高度可逆充放電循環(huán)。

本發(fā)明涉及生物信息技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及眼電信號(hào)的采集與處理技術(shù)和殘疾人輔助裝置。本發(fā)明針對(duì)四肢殘障人士，提出一種可以控制計(jì)算機(jī)的鍵盤和鼠標(biāo)的裝置。此裝置可以實(shí)現(xiàn)殘疾人無障礙的與計(jì)算機(jī)的交互。此裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕便、易于使用。 本發(fā)明硬件系統(tǒng)包括能根據(jù)眼電信號(hào)特點(diǎn)采集并放大眼電信號(hào)的眼電采集傳輸模塊和計(jì)算機(jī)主機(jī)以及顯示模塊。所述的眼電采集傳輸模塊包括氯化銀采集電極、放大器、濾波器、模/數(shù)轉(zhuǎn)化器（A/D轉(zhuǎn)換器）、能與計(jì)算機(jī)連接的USB接口；所述的計(jì)算機(jī)主機(jī)及顯示模塊包括通用計(jì)算機(jī)（主機(jī)）、顯示器。所述的氯化銀采集電極經(jīng)電纜與放大器相連；經(jīng)放大器放大的眼電信號(hào)輸入濾波器；然后經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器進(jìn)入U(xiǎn)SB接口與計(jì)算機(jī)（主機(jī)）連接；同時(shí)所述計(jì)算機(jī)（主機(jī)）與鼠標(biāo)、鍵盤、顯示器設(shè)備連接。 所述的電極使用普通的氯化銀電極；所述的放大器為低噪音高精度儀器運(yùn)算放大器要求其共模抑制比在100dB以上放大倍數(shù)在1000倍以內(nèi)；所述的濾波器為低通濾波器采用截至頻率為100Hz的二階巴特沃茲濾波器；所述的A/D轉(zhuǎn)換器采用雙極性12位A/D轉(zhuǎn)換器。所述的計(jì)算機(jī)（主機(jī)）為500 MHz Pentium 處理器（或更快）、 256 MB 系統(tǒng) RAM（或更大）、10GB硬盤（或更大）和USB2.0接口，操作系統(tǒng)為windows。所述的顯示器為CRT顯示器或者液晶顯示器，顯示屏最小為14英寸。

本發(fā)明涉及生物信息技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及眼電信號(hào)的采集與處理技術(shù)和殘疾人輔助裝置。本發(fā)明針對(duì)四肢殘障人士，提出一種可以控制計(jì)算機(jī)的鍵盤和鼠標(biāo)的裝置。此裝置可以實(shí)現(xiàn)殘疾人無障礙的與計(jì)算機(jī)的交互。此裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕便、易于使用。

本技術(shù)成果涉及呼吸生理醫(yī)學(xué)研究領(lǐng)域，研發(fā)了一種模擬人肺自 主呼吸運(yùn)動(dòng)的裝置及控制方法。本裝置包括模擬肺腔、彈簧、牽拉 繩、流量傳感器、顯示觸摸屏、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流伺服電機(jī)及控制電 路等組成。其中由顯示觸摸屏輸入吸呼比、呼吸頻率、潮氣量和肺活 量等呼吸生理參數(shù)，流量傳感器檢測(cè)通過模擬肺腔換氣口的氣流量， 微控制器根據(jù)設(shè)定的呼吸參數(shù)及檢測(cè)到的流量信號(hào)觸發(fā)電機(jī)控制信 號(hào)，進(jìn)而電機(jī)控制牽拉繩的收線與放線動(dòng)作，最后控制模擬肺腔的呼 吸運(yùn)動(dòng)。

項(xiàng)目的背景及目的 橋式吊車是一種十分常見的裝配運(yùn)輸工具，在港口、倉(cāng)庫(kù)、建筑工地等場(chǎng)所得到了廣泛的應(yīng)用，當(dāng)前，對(duì)于橋式吊車主要還是通過有經(jīng)驗(yàn)的工人來進(jìn)行操縱的，存在著培訓(xùn)周期長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，安全性不高等缺點(diǎn)。為此，設(shè)計(jì)一套操作方便的吊車自動(dòng)控制系統(tǒng)，可以提高吊車系統(tǒng)的工作效率與安全性能, 并將工作人員從當(dāng)前這種艱苦的工作環(huán)境中解放出來。 技術(shù)原理與工藝流程1）橋式吊車自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 橋式吊車自動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括三個(gè)部分：吊車控制單元，工作空間監(jiān)控單元，和操作單元?？刂茊卧钦麄€(gè)系統(tǒng)的核心部分，它主要負(fù)責(zé)吊車的作業(yè)控制。該單元接收來自操作員的命令，還接收來自工作環(huán)境監(jiān)測(cè)單元的環(huán)境信息，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障或緊急制動(dòng)。監(jiān)測(cè)單元主要由多個(gè)CCD攝像頭和圖像處理器構(gòu)成，主要包括兩方面功能：將采集到的環(huán)境圖像實(shí)時(shí)地傳輸?shù)讲僮鲉卧?；?duì)環(huán)境信息進(jìn)行處理，得到障礙位置信息傳輸給控制單元以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。操作單元是橋式吊車自動(dòng)控制系統(tǒng)的人機(jī)接口。 2）橋式吊車實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 橋式吊車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要由機(jī)械主體，驅(qū)動(dòng)裝置，測(cè)量裝置和控制系統(tǒng)四部分組成。機(jī)械主體是指橋式吊車的機(jī)械部分。驅(qū)動(dòng)部分根據(jù)控制量來為機(jī)械部分提供相應(yīng)的力/力矩，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的安全、平穩(wěn)運(yùn)送?？刂葡到y(tǒng)的控制命令是跟據(jù)吊車系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型以及實(shí)時(shí)狀態(tài)反饋來在線計(jì)算的，而實(shí)時(shí)狀態(tài)的反饋則通過測(cè)量部分（主要包括編碼器等傳感元件）來完成。 主要技術(shù)性能指標(biāo)? 橋式吊車自動(dòng)控制系統(tǒng)橋式吊車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要技術(shù)指標(biāo)：l  負(fù)載定位精度：5mm。l  負(fù)載擺角抑制：-10度~10度。l  具有負(fù)載緊急制動(dòng)能力。l  友好的人機(jī)界面。?  橋式吊車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要技術(shù)指標(biāo)：l  外形尺寸：2m×1.2m×0.5m。l  控制周期：<1ms。l  控制方式：力控制。    技術(shù)水平及用途 本項(xiàng)目得到天津市自然科學(xué)基金項(xiàng)目支持，應(yīng)用行業(yè)  1.運(yùn)輸 2.工業(yè) 3.建設(shè)。本項(xiàng)目的應(yīng)用可以提高橋式吊車系統(tǒng)的工作效率與安全性能, 既可將工作人員從艱苦的工作環(huán)境中解放出來，又可以增加橋式吊車在危險(xiǎn)、極端環(huán)境下的作業(yè)能力。此外，本項(xiàng)目所設(shè)計(jì)開發(fā)的橋式吊車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，也可以用于各大高校研究所進(jìn)行非線性欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)教學(xué)、科研的平臺(tái)。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)本項(xiàng)目的研究成果，可以有效地提高橋式吊車系統(tǒng)的裝運(yùn)效率，減小系統(tǒng)操作復(fù)雜度，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，增加系統(tǒng)的安全可靠性。從而將科學(xué)技術(shù)轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力，創(chuàng)造出良好的經(jīng)濟(jì)效益。同時(shí)，隨著素質(zhì)教育的進(jìn)一步深化，各大高校正不斷地尋求良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)以提高學(xué)生的動(dòng)手能力和學(xué)習(xí)興趣，橋式吊車作為一種典型的欠驅(qū)動(dòng)非線性系統(tǒng)是一個(gè)很好的研究對(duì)像，因此，項(xiàng)目組所設(shè)計(jì)開發(fā)的橋式吊車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)在教學(xué)、科研上也有廣闊的應(yīng)用前景。

本發(fā)明屬于海流能發(fā)電領(lǐng)域，具體涉及一種低速直驅(qū)液壓型海流發(fā)電裝置及，包括葉輪、與葉輪主軸相連的定量液壓泵、與定量液壓泵并聯(lián)且與定量液壓泵出口相連的變量液壓泵和變量液壓馬達(dá)、發(fā)電機(jī)；定量液壓泵的入口、變量液壓泵的入口和變量液壓馬達(dá)的出口均連接油箱；變量液壓泵和變量液壓馬達(dá)的主軸剛性連接；變量液壓馬達(dá)主軸另一端與發(fā)電機(jī)主軸相連；控制方法，步驟包括：1、通過葉輪將海流能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；2、通過定量液壓泵將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能，并且通過調(diào)整變量液壓泵排量大小調(diào)整液壓系統(tǒng)壓力，進(jìn)而調(diào)整葉輪捕獲功率大?。?、通過變量液壓馬達(dá)將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；S4、將得到的機(jī)械能通過發(fā)電機(jī)將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。