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本發(fā)明屬于仿生機(jī)器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種基于 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套的嵌入式欠驅(qū)動(dòng)假肢手控制系統(tǒng)，包括用于提供 人手原始運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套、用于無(wú)線傳送原始運(yùn)動(dòng)數(shù) 據(jù)和指令控制的上位機(jī)、用于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行假肢手各類(lèi)動(dòng)作的電機(jī)組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內(nèi)部，并包括無(wú)線收發(fā)模塊、電機(jī)速度檢測(cè)模塊、電機(jī)電流 檢測(cè)模塊、指尖力檢測(cè)模塊、主控制器和功率放大模塊。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控地實(shí)現(xiàn)對(duì)欠驅(qū)動(dòng)假肢手的運(yùn)動(dòng)控制，克服其 局限于事先設(shè)定好的少數(shù)控制模式和硬件電路過(guò)于龐大等缺陷，同時(shí) 可顯著提高在各類(lèi)實(shí)際應(yīng)用時(shí)的動(dòng)作精確性和適用性。

本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的多自由度機(jī)械手，包括拾取單元、α轉(zhuǎn)動(dòng)模塊、γ轉(zhuǎn)動(dòng)模 塊、XYZ 三軸平移模塊、氣路分配單元和視覺(jué)定位單元，其中拾取單 元具備繞 Y 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的β轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，并可在軸向和周向上對(duì)吸附區(qū)域 進(jìn)行調(diào)整；α、γ轉(zhuǎn)動(dòng)模塊和 XYZ 三軸平移模塊則分別用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械 手繞 X 軸和 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的α和γ轉(zhuǎn)動(dòng)自由度以及 XYZ 三個(gè)方向的平動(dòng) 自由度；氣路分配單元執(zhí)行拾取單元內(nèi)部各個(gè)真空氣路的開(kāi)關(guān)控制和 真空度檢測(cè)；視覺(jué)定位單元用于實(shí)現(xiàn)柔性膜在 XY 平

當(dāng)系統(tǒng)處于FFLO類(lèi)型的超導(dǎo)配對(duì)時(shí)，在超導(dǎo)的渦旋線激發(fā)中出現(xiàn)手征無(wú)能隙馬約拉納態(tài)，且進(jìn)一步表明，該手征特性的馬約拉納模不能由在二維空間定義的第一陳數(shù)保護(hù)。在原本的三維真實(shí)空間上，以超導(dǎo)相位作為參數(shù)空間，引入人工維度，進(jìn)而研究由真實(shí)空間加人工維度形成的人造四維空間拓?fù)涮匦?。他們?jì)算發(fā)現(xiàn)在該四維空間中，系統(tǒng)的第二陳數(shù)非零，且提供了對(duì)前述渦旋線中手征馬約拉納態(tài)的拓?fù)浔Ｗo(hù)。這個(gè)結(jié)論存在一系列非平凡推論，其中最有趣的是當(dāng)考慮渦旋環(huán)結(jié)構(gòu)時(shí)，該手征馬約拉納態(tài)可滿足3-loop型的3D非阿貝爾統(tǒng)計(jì)。這對(duì)于研究高維空間的非阿貝爾統(tǒng)計(jì)性質(zhì)以及新型拓?fù)湮飸B(tài)提供了實(shí)際物理平臺(tái)。

提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開(kāi)抓捕機(jī)械手，該機(jī)械手組成有三個(gè)手指和一個(gè)單自由度傘狀手掌機(jī)構(gòu)，每個(gè)手指由三個(gè)獨(dú)立的可變胞并聯(lián)基礎(chǔ)模塊單元通過(guò)特殊的連接方式連接而成。由于基礎(chǔ)模塊單元采用了剪刀叉機(jī)構(gòu)和變胞設(shè)計(jì)使得其不僅有優(yōu)良的可折展性能還可通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)展開(kāi)和抓捕兩種運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自身浮力可調(diào)節(jié)的柔性水下作業(yè)機(jī)械手。本實(shí)用新型中的機(jī)械手本體由許多段構(gòu)成，相鄰兩段由萬(wàn)向節(jié)或球鉸構(gòu)成的關(guān)節(jié)連接，每段的運(yùn)動(dòng)由控制繩驅(qū)動(dòng)；機(jī)械手每一段中安裝有體積可調(diào)節(jié)的浮囊。相比傳統(tǒng)水下作業(yè)機(jī)械手，本實(shí)用新型具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、姿態(tài)靈活、柔性好等優(yōu)點(diǎn)，適用于空間狹小、復(fù)雜的場(chǎng)合作業(yè)；而且，可通過(guò)調(diào)節(jié)每一段浮囊的體積來(lái)控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環(huán)境水的浮力作用，來(lái)提高機(jī)械手的負(fù)載操作能力。

該機(jī)械手適用于食品、藥品等輕工行業(yè)生產(chǎn)線上代替人工實(shí)現(xiàn)高速抓取、放置、裝盒等操作。根據(jù)不同需求 3-5 軸可選。 1、主要應(yīng)用領(lǐng)域：食品包裝流水線，藥品包裝流水線等需要高速取放輕質(zhì)物品的場(chǎng)合。 2、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 為解決企業(yè)用工難、用工貴的難題，開(kāi)發(fā)了該高速機(jī)械手。其特點(diǎn)為：速度快，可達(dá) 120 次/分鐘,操作簡(jiǎn)單、普通工人即可使用,性價(jià)比高,易沖洗，可用于食品加工行業(yè)集成視覺(jué)系統(tǒng)，智能程度高 2、創(chuàng)新要點(diǎn) (1) 優(yōu)化的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，大大提高機(jī)械手的作業(yè)速度，運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 3-5 軸靈活選配； (2) 集成視覺(jué)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能化作業(yè) (3) 抓取運(yùn)動(dòng)物體，提高工作效率 3、效益分析（資金需求總額 200 萬(wàn)元） 目前，人力成本越來(lái)越高，采用該機(jī)械手可以節(jié)省大量人工，根據(jù)機(jī)器人作業(yè)效率計(jì)算每臺(tái)機(jī)械手可代替 2-4 名人工，投資回收期大約為 1 年。因此，在一線人工短缺的大背景下，該類(lèi)機(jī)器人市場(chǎng)空間廣闊。 4、推廣情況（已推廣企業(yè)） 廣東復(fù)興食品機(jī)械有限公司；張家港哈工藥機(jī)科技有限公司。

XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進(jìn)行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 模型為成人前臂，可進(jìn)行靜脈注射、輸液（血）操作練習(xí)。 ■ 可選擇不同類(lèi)型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個(gè)皮內(nèi)注射練習(xí)點(diǎn)，可進(jìn)行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時(shí)會(huì)出現(xiàn)真實(shí)的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說(shuō)明書(shū)：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

XM-407A心臟的發(fā)生和內(nèi)部的分隔示教模型 ? XM-407A心臟的發(fā)生和內(nèi)部的分隔示教模型由6部件組成，顯示心臟的發(fā)生和心臟內(nèi)部的分割過(guò)程。 尺寸：放大 材質(zhì)：PVC材料

音為夢(mèng)想 樂(lè)動(dòng)未來(lái) 　　公司名稱(chēng)：北京鑫三芙教學(xué)設(shè)備制造有限公司 　　網(wǎng)址：http://www.xinsanfu.com/ 　　電話：01062473201/01062473181 ? ? ? ?品牌：“三芙” 　　型號(hào)：DK-61C 　?。ㄒ唬┒喙δ苤悄芤魳?lè)電教板主要參數(shù)? 　　1、產(chǎn)品規(guī)格：1800mm×900mm×60mm（長(zhǎng)×寬×高） 　　外箱尺寸：1810mm×1030mm×80mm（長(zhǎng)×寬×高） 　　2、凈重：15kg 　　毛重：18kg 　　3、無(wú)需使用教鞭筆，手觸即可發(fā)聲，紅外線感應(yīng)發(fā)聲，淘汰有線的教鞭筆。 　　4、鍵盤(pán)：61鍵電鋼琴鍵盤(pán)。? 　　5、五線譜表：一組可書(shū)寫(xiě)的大譜表,采用白色書(shū)寫(xiě)面板，黑色水筆書(shū)寫(xiě)，清潔、衛(wèi)生、方便擦涂。? 　　6、音色：128種GM音色+1組鍵盤(pán)打擊樂(lè)器音色。 　　7、節(jié)奏：內(nèi)置節(jié)奏1350種。? 　　8、示范曲：內(nèi)置歌曲522首。? 　　9、變調(diào)：五線譜12種變調(diào)，并以列表顯示調(diào)名（鍵盤(pán)全樂(lè)理教學(xué)）。? 　　10、調(diào)號(hào)轉(zhuǎn)換：電教鞭上具有升調(diào)“#”、降調(diào)“b”轉(zhuǎn)換功能鍵。? 　　11、和弦方式：可演示任意和旋，并且具有和弦操作快捷鍵，可在控制面板上直接操作“啟動(dòng)、停止和弦”、“增強(qiáng)和弦”、“消除和弦”。? 　　12、錄音：具有錄音功能，可錄制多個(gè)音頻文件，錄制完后自動(dòng)命名該文件，而后保存為MIDI格式的音頻文件，并能以列表方式顯示，可錄制的曲目數(shù)量以物理存儲(chǔ)器容量為上限。（理論超過(guò)一萬(wàn)首）? 　　13、節(jié)拍速度：可在40－280/每分鐘范圍可調(diào)，具有“正常拍速”快捷鍵，以適應(yīng)不同風(fēng)格的內(nèi)置節(jié)拍。? 　　14、顯示：控制面板上采用一塊26萬(wàn)色3.5寸彩色液晶觸摸屏，所有音色、曲目、錄音、和弦以及USB曲目均為中文顯示，方便快捷。? 　　15、操作：具有嵌入式的中文linux計(jì)算機(jī)軟件控制系統(tǒng)，觸摸操作直觀便捷，各項(xiàng)功能均在彩色液晶觸摸屏上觸摸操作。 　　16、面板設(shè)有三組8級(jí)LED顯示音量快捷調(diào)節(jié)鍵，分別是MP3音量、節(jié)拍音量、鍵盤(pán)音量。 　　17、主音量：可在0－31范圍選擇。? 　　18、拓展功能：具有USB2.0接口，支持用戶U盤(pán)，可讀取u盤(pán)中的MP3文件和MIDI樂(lè)曲文件。? 　　19、便捷操作：使用者可接入鼠標(biāo)對(duì)電教板進(jìn)行直接操作。? 　　20、外接接口：通用USB2.0輸入；線路輸入輸出。 　　21、該示教板以鍵盤(pán)為核心，面板上貼有調(diào)的五度循環(huán)貼圖，方便樂(lè)理知識(shí)的教學(xué)，將鍵盤(pán)、譜表、調(diào)名、調(diào)號(hào)巧妙的聯(lián)系到一起，樂(lè)理演示簡(jiǎn)捷直觀，樂(lè)理解析清析易懂。 　　22、具有鍵位與五線譜對(duì)應(yīng)的雙色LED指示燈，可對(duì)照鍵盤(pán)與五線譜相應(yīng)的位置。 　　23、具有135×125mm的簡(jiǎn)譜顯示窗口，7根LED數(shù)碼管光源，在演示五線譜過(guò)程中可直接顯示相對(duì)應(yīng)的簡(jiǎn)譜。 　?。ǘ┒喙δ苤悄芤魳?lè)電教板主要性能 　　1、產(chǎn)品性能：小字一組a音位440Hz，音準(zhǔn)誤差為±4音分；音域：G～a4；可選擇調(diào)號(hào)不少于12種、內(nèi)置節(jié)拍的速度為40～240拍/分。 　　2、采用44.1KHz/16位?雙聲道立體聲音頻編解碼芯片；64和弦/128種GM音色+1組鍵盤(pán)打擊樂(lè)器音色的MIDI合成器芯片 　　3、采用至少400MHz-ARM中央處理器，以及至少64MB的物理內(nèi)存硬件模式。 　　4、揚(yáng)聲器功放75w*2 　　5、電源：普通市電220v電壓 　　6、該電教板保留了五線譜電教板的教鞭教學(xué)功能和可(白板筆)書(shū)寫(xiě)功能，成為教鞭與鍵盤(pán)可同時(shí)教學(xué)的獨(dú)特產(chǎn)品，將并鍵盤(pán)、五線譜表、調(diào)名、調(diào)號(hào)、音名等集成于一體，使本來(lái)分別獨(dú)立的樂(lè)理元素在該示教板上被有機(jī)的聯(lián)系到了一起，相互關(guān)系一目了然，提高了樂(lè)理的可視性和直觀性。該示教板將鍵盤(pán)立起來(lái)，面向?qū)W生，可以一覽無(wú)余的展示老師的演奏指法及技巧，教學(xué)直觀，?大大提高了教學(xué)質(zhì)量和速度。把聽(tīng)、唱、奏、讀、寫(xiě)五大要素集于一身，實(shí)現(xiàn)真正的全面樂(lè)理教學(xué)。易學(xué)、易懂、易操作，音樂(lè)老師很容易上手和掌握 　　7、產(chǎn)品符合《JY?0001－2003?教學(xué)儀器設(shè)備產(chǎn)品一般質(zhì)量要求》和《教學(xué)儀器設(shè)備安全要求》（GB?21746-2008）。 音為夢(mèng)想 樂(lè)動(dòng)未來(lái) 　　公司名稱(chēng)：北京鑫三芙教學(xué)設(shè)備制造有限公司 　　網(wǎng)址：http://www.xinsanfu.com/ 　　電話：01062473201/01062473181