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機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機(jī)器人仿真實驗替代實體機(jī)器人實驗，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機(jī)器人研究中的重要方面，機(jī)器人仿真技術(shù)始終是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點之一。將計算機(jī)仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機(jī)器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機(jī)器人的空間三維環(huán)境。機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機(jī)器人仿真實驗替代實體機(jī)器人實驗，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機(jī)器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項目特色： 對機(jī)器人的三維仿真實現(xiàn)。根據(jù)真實機(jī)器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進(jìn)行機(jī)器人建模，最終通過Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機(jī)器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計思路，實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機(jī)器人學(xué)中正逆運動學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機(jī)強(qiáng)大的圖形顯示優(yōu)勢實現(xiàn)了可擴(kuò)展功能，例如：機(jī)器人末端點標(biāo)記，機(jī)器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬次無故障運行，運行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)的連接。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細(xì)胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強(qiáng)免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達(dá)出人乳蛋白，實現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

本發(fā)明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機(jī)器人，包括膝關(guān) 節(jié)模塊、相機(jī)模塊和兩踝關(guān)節(jié)模塊，其中，膝關(guān)節(jié)模塊包括舵機(jī) A 和 兩連接件；每個踝關(guān)節(jié)模塊分別固定安裝在膝關(guān)節(jié)模塊的一連接件上， 并且每個踝關(guān)節(jié)模塊均包括踝關(guān)節(jié)支架和安裝在踝關(guān)節(jié)支架上的驅(qū)動 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉(zhuǎn)軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機(jī)模塊為一個以上， 所述相機(jī)模塊可轉(zhuǎn)動安裝在踝關(guān)節(jié)支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發(fā)明的兩踝關(guān)節(jié)模塊不但可以正常的翻轉(zhuǎn)，也可以在平行于橋底面 的平面

項目概況 目前，國內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機(jī)器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調(diào)整控制功能，這類弧焊機(jī)器人一般不能應(yīng)對焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機(jī)器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實現(xiàn)焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平。 本項目具有國際先進(jìn)水平，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性夾具設(shè)計、實現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標(biāo) 國內(nèi)城市軌道車輛、高速列車的迅猛發(fā)展使得城軌門生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國城軌門產(chǎn)品升級的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達(dá)到 4 萬件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機(jī)器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達(dá) 5.5 萬件，2 臺機(jī)器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機(jī)器人工作臺投入費用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國8 內(nèi)領(lǐng)先或國際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個亮點。通過 開發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機(jī)器人 研制方面、具有實戰(zhàn)經(jīng)驗的科技人才。

基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計劃系統(tǒng)。 一、項目進(jìn)展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京恒樂醫(yī)療機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機(jī)構(gòu)代碼 91320102MA21LKJQ4K 經(jīng)營范圍 許可項目：第三類底料器械經(jīng)營；貨物進(jìn)出口；進(jìn)出口代理；技術(shù)進(jìn)出口（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營活動，具體經(jīng)營項目以審批結(jié)果為準(zhǔn)）一般項目：智能機(jī)器人的研發(fā)；服務(wù)消費機(jī)器人銷售；第二類醫(yī)療器械銷售；第一類醫(yī)療器械銷售；軟件開發(fā)；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)推廣；人工智能理論與算法軟件開發(fā)；智能機(jī)器人銷售（除依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項目外，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經(jīng)營活動） 企業(yè)地址 江蘇省南京市玄武區(qū)長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進(jìn)行中 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 徐易 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué) 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學(xué)/臨床醫(yī)學(xué) 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院/金融學(xué) 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學(xué)管理學(xué)院/會計學(xué)（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學(xué)/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機(jī)械工程學(xué)院/機(jī)械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué)5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學(xué)/模式識別與智能系統(tǒng) 2019.9/2022.1 張弘毅 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 2018.09/2021.06 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 陸建 醫(yī)學(xué)院/介入放射學(xué) 無/主治醫(yī)師 血管介入 王澄 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院/計算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 無/高級工程師 計算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 滕皋軍 附屬中大醫(yī)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 院長/教授 介入放射學(xué) 謝波 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 副院長/副研究員 影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發(fā)計劃項目——變革性技術(shù)關(guān)鍵科學(xué)問題”的產(chǎn)業(yè)化孵化?；谌斯ぶ悄艿男路椒?、新技術(shù)，項目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計劃系統(tǒng)。該產(chǎn)品有望克服本領(lǐng)域國外同類手術(shù)機(jī)器人影像導(dǎo)航模式單一、應(yīng)用場景局限、機(jī)器人系統(tǒng)智能化不足、缺乏手術(shù)風(fēng)險防范機(jī)制等局限。本項目從放射劑量的監(jiān)控與優(yōu)化、自動化封裝和植入機(jī)器人等方面入手，為難以手術(shù)的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產(chǎn)品能夠極大程度減少患者和醫(yī)生術(shù)中輻射量，減少治療相關(guān)并發(fā)癥。同時，公司產(chǎn)品將全面實現(xiàn)手術(shù)醫(yī)生無輻射、放射劑量精確計算、精準(zhǔn)穿刺，成為介入內(nèi)放療技術(shù)的新一代領(lǐng)航產(chǎn)品。 產(chǎn)品目前已經(jīng)完成了技術(shù)定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學(xué)院滕皋軍院士的帶領(lǐng)下，項目團(tuán)隊成員開拓創(chuàng)新。不斷進(jìn)行產(chǎn)品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)布局。近年來，我們的項目已經(jīng)斬獲了2020第六屆中國國際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽全國金獎等榮譽(yù)，受到中央政治局委員、國務(wù)院副總理孫春蘭等高度評價。

山西大同大學(xué)AI+同大創(chuàng)客中心參與研制的履帶式智能消殺戰(zhàn)“疫”機(jī)器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰(zhàn)“疫”機(jī)器人——“火神1號”已下線，樣機(jī)已在山東地區(qū)投入使用。 此次設(shè)計的兩款智能消殺戰(zhàn)“疫”機(jī)器人底盤源自光伏發(fā)電廠使用的太陽能電池板清洗機(jī)器人。山西大同大學(xué)與山東國興智能科技股份有限公司重新設(shè)計生產(chǎn)了新一代的機(jī)器人，并將履帶式和輪式新品分別命名為“雷神1號”和“火神1號”，以紀(jì)念這一場人與病毒之間的戰(zhàn)爭。

Yanshee 機(jī)器人采用Raspberry Pi + STM32 開放式的硬件平臺架構(gòu)，有豐富的開源資源持。具有17 個自由度的高度擬人設(shè)計，并支持模塊化拆裝；支持AI 語音/ 視覺技術(shù)；支持多傳感器及通信模塊，并兼容多種開源傳感器包；提供自研工具軟件并適配專業(yè)開源軟件，支持Python、Java、C/C++、BLockly 等多種編程語言及多種AI 應(yīng)用的學(xué)習(xí)和開發(fā)。

激光焊接，可焊接非標(biāo)準(zhǔn)形狀材料，可從360度焊接。 此外，還有一些非標(biāo)準(zhǔn)材料，例如一些固定幾何和角度的材料，也可以由它焊接?？蓱?yīng)用于碳鋼、不銹鋼、鋅、銅、鋁、鉻、金、銀等多種金屬及其合金材料的焊接。

昆山艾博機(jī)器人股份有限公司成立于2010年9月，是一家專業(yè)從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的高新技術(shù)企業(yè)，目前公司的主要產(chǎn)品主要應(yīng)用于機(jī)械加工、汽車電子、注塑嵌件及工業(yè)機(jī)器人教育裝備行業(yè)。公司于2015年11月新三板掛牌，證券簡稱：昆機(jī)器人、證券代碼：833999。 公司目前擁有四家全資子公司，并且擁有自己的視覺、MES系統(tǒng)、X-RAY及軟件團(tuán)隊。艾博機(jī)器人2017年搬遷至新廠，新廠車間面積8000平方米，擁有獨立的機(jī)加工車間。目前在職的工程技術(shù)類員工150人，其中博士生18人，碩士生35人，員工學(xué)歷本科以上，服務(wù)客戶以歐美日系優(yōu)質(zhì)客戶為主。目前積累500多不同案例。    

采用高性能四百萬像素1/1.8英寸CMOS圖像傳感器，低照度效果好，圖像清晰度高 內(nèi)置高性能GPU模塊，采用深度學(xué)習(xí)算法，極大的提升了目標(biāo)的檢出率。 可輸出400萬（2688×1520）@30fps 支持H.265編碼，壓縮比高，超低碼流 支持走廊模式，寬動態(tài)，3D降噪，強(qiáng)光抑制，背光補(bǔ)償，數(shù)字水印，適用不同監(jiān)控環(huán)境 支持ROI，SVC，SMART H.264/H.265，幀前濾波，靈活編碼，適用不同帶寬和存儲環(huán)境 支持四種智能資源切換：通用行為分析、人臉檢測、車輛檢測、人數(shù)統(tǒng)計 通用行為分析：支持區(qū)域入侵，絆線入侵，快速移動（三項均支持人車分類及精準(zhǔn)檢測），物品遺留，物品搬移，徘徊檢測，人員聚集，停車檢測，熱度圖 人臉檢測；支持同時檢測32張人臉，對運動人臉進(jìn)行檢測、跟蹤、抓拍、優(yōu)選，輸出最優(yōu)的人臉抓圖；支持人臉增強(qiáng)，人臉曝光，人臉屬性提取 車輛檢測；支持正向/背向行駛車輛抓拍，并跟蹤、優(yōu)選、抓拍，上報最優(yōu)的抓圖；支持車牌、車牌顏色、車標(biāo)、車系、車身顏色、車輛類型 人數(shù)統(tǒng)計：支持區(qū)域內(nèi)人數(shù)統(tǒng)計，進(jìn)入/離開人數(shù)統(tǒng)計，并可生成人數(shù)統(tǒng)計日/月/年報表，導(dǎo)出使用 支持多種異常檢測：動態(tài)檢測，視頻遮擋，場景變更，音頻異常偵測，無SD卡，SD卡空間不足，SD卡出錯，網(wǎng)絡(luò)斷開，IP沖突，非法訪問，電壓檢測 支持報警2進(jìn)1出，音頻1進(jìn)1出，485，BNC，256G SD卡 支持AC24V/DC12V/POE供電方式，方便工程安裝 類別 參數(shù) 參數(shù)值 外觀 標(biāo)準(zhǔn)槍 傳感器類型 1/1.8英寸CMOS 像素 400萬 最大分辨率 2688×1520 掃描方式 逐行掃描 電子快門 1/3s~1/100000s（可手動或自動調(diào)節(jié)） 信噪比 ＞56dB 強(qiáng)光抑制 支持 后焦調(diào)節(jié) 支持(ABF) 通用行為分析 物品遺留；物品搬移 熱度圖 支持 智能 支持 深度智能 支持 周界防范 絆線入侵；區(qū)域入侵；快速移動（三項均支持人車分類及精準(zhǔn)檢測）；停車檢測；徘徊檢測；人員聚集 人臉抓拍 支持 人臉檢測 支持人臉檢測；支持跟蹤；支持優(yōu)選；支持抓拍；支持上報最優(yōu)的人臉抓圖；支持人臉增強(qiáng)，支持人臉曝光；支持人臉屬性提取，支持7種屬性8種表情：性別，年齡，眼鏡，表情（高興、驚訝、 正常、 憤怒、悲傷、厭惡、困惑 、害怕），口罩，膚色，胡子；支持人臉摳圖區(qū)域可設(shè)：人臉，單寸照；支持實時抓拍；支持優(yōu)選抓拍；支持質(zhì)量優(yōu)先三種抓拍策略；支持人臉角度過濾功能；支持優(yōu)選時長可設(shè) 人數(shù)統(tǒng)計 支持對進(jìn)入、離開以及經(jīng)過的人員進(jìn)行數(shù)量統(tǒng)計，支持區(qū)域內(nèi)人員進(jìn)行數(shù)量統(tǒng)計，并可顯示及輸出日、周、月、年統(tǒng)計報表 視頻結(jié)構(gòu)化 支持機(jī)動車；支持跟蹤；支持優(yōu)選；支持抓拍；支持上報最優(yōu)的抓圖 機(jī)動車屬性（車牌，車輛類型，車身顏色，車牌顏色，車標(biāo)，車系） 智能檢索 配合Smart NVR實現(xiàn)事件錄像的二次智能檢索、分析和濃縮播放 H.265 支持