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本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

本發(fā)明公開了一種多自由度開關(guān)功放大負(fù)載差異情況下的分步協(xié)同控制法。此方法適用于任何負(fù)載差異過大且多路輸出的開關(guān)功率放大器。在同步精確控制法的基礎(chǔ)上采用分布協(xié)同控制法，用來解決實(shí)際負(fù)載差異過大導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行劇烈振動(dòng)的問題，其特征在于：分步協(xié)同控制算法實(shí)現(xiàn)負(fù)載差異過大情況下大負(fù)載自由度和小負(fù)載自由度先后啟動(dòng)。先啟動(dòng)大負(fù)載相的電流控制，同時(shí)保持小負(fù)載相處于靜止?fàn)顟B(tài)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)大負(fù)載相的實(shí)際電流值，當(dāng)實(shí)際電流達(dá)到給定電流的預(yù)設(shè)范圍邊界時(shí)，再啟動(dòng)小負(fù)載相的電流控制。同步精確控制其他相負(fù)載的電流，公共橋臂獨(dú)立運(yùn)作，開關(guān)狀態(tài)與電流誤差絕對(duì)值最大的那一相負(fù)載橋臂匹配。負(fù)載橋臂的運(yùn)作變化取決于電流誤差信號(hào)的極性和電流誤差絕對(duì)值最大相的電流變化狀態(tài)，依據(jù)設(shè)定的容差范圍對(duì)所有負(fù)載電流進(jìn)行同步精確控制。

快速診斷COVID-19是控制大流行的關(guān)鍵。本項(xiàng)目通過對(duì)新冠患者、健康人、醫(yī)護(hù)人員、上呼吸道感染（非新冠）的呼出氣中揮發(fā)性有機(jī)物進(jìn)行了篩查。通過數(shù)據(jù)分析，發(fā)現(xiàn)新冠患者呼出氣中存在有別于健康人和其他患者的特征性有機(jī)化合物（VOC）生物標(biāo)志物。呼出氣的采集只需1-2分鐘內(nèi)完成，一次性耗材，無交叉污染。通過GC-IMS、PTR-MS或其它定制的VOC傳感器可以快速實(shí)現(xiàn)對(duì)患者的新冠篩查，全程無需任何生物檢測(cè)試劑，專業(yè)技術(shù)要求低，簡(jiǎn)單無創(chuàng)、費(fèi)用低廉，初步數(shù)據(jù)顯示相對(duì)于核酸檢測(cè)該方法的靈敏度和特異性均能達(dá)到90%。本發(fā)明的方法無論是采集呼出氣樣本后進(jìn)行離線分析，還是通過被測(cè)者直接面向儀器呼氣的在線分析，都操作簡(jiǎn)便，且呼出氣樣本純凈無需預(yù)處理即可進(jìn)行分析，大大縮短了篩查時(shí)間，如利用GC-IMS在5分鐘以內(nèi)即可完成整個(gè)篩查過程，若使用PTR-MS則可以縮短至1分鐘以內(nèi)。本發(fā)明方法實(shí)現(xiàn)了通過呼出氣進(jìn)行新型冠狀病毒感染的快速篩查，能夠方便快捷地為入境人員檢測(cè)和公共衛(wèi)生管理等工作提供指導(dǎo)依據(jù)。同時(shí)，通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)特定的VOC種類，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)公共場(chǎng)所環(huán)境中是否有新冠患者進(jìn)行預(yù)警。 該項(xiàng)目已經(jīng)完成了前期測(cè)試驗(yàn)證， 對(duì)60位受試者進(jìn)行了測(cè)試，包括10名新冠患者，21名健康人，7名肺癌患者，22名上呼吸道感染患者（非新冠患者）以及相關(guān)背景。?本發(fā)明旨在提供一種基于呼出氣揮發(fā)性有機(jī)物（VOC）的新型冠狀病毒感染的快速篩查方法，從而可以無創(chuàng)、快速篩查被檢測(cè)對(duì)象是否感染了新型冠狀病毒，該方法可用于海關(guān)入境、公共場(chǎng)所、社區(qū)醫(yī)院等場(chǎng)景的新型冠狀病毒感染的篩查，也可以用于大量的流行病的調(diào)查篩查。此外，通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)特征性的VOC種類，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)公共場(chǎng)所是否存在新冠患者進(jìn)行預(yù)警，保障空氣的生物安全，減少避免新冠傳播。

快速診斷COVID-19是控制大流行的關(guān)鍵。本項(xiàng)目通過對(duì)新冠患者、健康人、醫(yī)護(hù)人員、上呼吸道感染（非新冠）的呼出氣中揮發(fā)性有機(jī)物進(jìn)行了篩查。通過數(shù)據(jù)分析，發(fā)現(xiàn)新冠患者呼出氣中存在有別于健康人和其他患者的特征性有機(jī)化合物（VOC）生物標(biāo)志物。呼出氣的采集只需1-2分鐘內(nèi)完成，一次性耗材，無交叉污染。通過GC-IMS、PTR-MS或其它定制的VOC傳感器可以快速實(shí)現(xiàn)對(duì)患者的新冠篩查，全程無需任何生物檢測(cè)試劑，專業(yè)技術(shù)要求低，簡(jiǎn)單無創(chuàng)、費(fèi)用低廉，初步數(shù)據(jù)顯示相對(duì)于核酸檢測(cè)該方法的靈敏度和特異性均能達(dá)到90%。

本發(fā)明涉及一種基于故障限流-快速儲(chǔ)能協(xié)調(diào)控制的微電網(wǎng)暫態(tài)性能強(qiáng)化裝置及方法，如下：當(dāng)微 電網(wǎng)遭遇外部短路故障時(shí)，考慮故障位置的差異及高滲透功率的交互需求，某些故障工況下限流器和快 速儲(chǔ)能裝置的協(xié)調(diào)控制以提高微電網(wǎng)的故障穿越能力；對(duì)于某些特定的工況如微配電網(wǎng)聯(lián)絡(luò)線短路故障， 微電網(wǎng)必須從主網(wǎng)絡(luò)斷開時(shí)，故障限流器及快速儲(chǔ)能裝置的協(xié)調(diào)控制以保障微電網(wǎng)在并網(wǎng)與孤島模式之 間實(shí)現(xiàn)平滑過渡。本發(fā)明可以在有效限制故障電流、減小微電網(wǎng)耦合點(diǎn)電壓跌落的同時(shí)，也在

以配合物與被檢測(cè)物（農(nóng)殘等有害物）間形成人工配體受體關(guān)系從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被檢測(cè)物的分子識(shí)別，同時(shí)它們具有很好的光學(xué)性能即與被測(cè)物分子間相互作用會(huì)產(chǎn)生特異的光譜響應(yīng)，通過納米與酶的復(fù)合物構(gòu)建微芯片可建立對(duì)被檢測(cè)物的“指紋圖譜”，因此，可實(shí)現(xiàn)農(nóng)藥殘留快速檢測(cè)。檢測(cè)結(jié)果具有特異性識(shí)別的“分子指紋圖譜”效果。系統(tǒng)由微陣列芯片、微分析系統(tǒng)、光學(xué)信號(hào)采集、轉(zhuǎn)化系統(tǒng)、信號(hào)的分析處理與顯示系統(tǒng)、嵌入式系統(tǒng)、微控制系統(tǒng)及數(shù)據(jù)庫的集成。該系統(tǒng)選擇具有特異性分子識(shí)別作用的卟啉分子，構(gòu)建微傳感陣列，以微傳感陣列與被測(cè)物分子相互

本發(fā)明公開了一種數(shù)控成品電路板在環(huán)境綜合作用下的可靠性 快速測(cè)評(píng)方法，包括：（i）選擇溫度和直流偏壓做為加速應(yīng)力，為待 執(zhí) 行 測(cè) 評(píng) 的 電 路 板 構(gòu) 建 加 速 模 型 （ⅱ）確定加速應(yīng) 力水平和應(yīng)力組合數(shù)，分組進(jìn)行加速壽命試驗(yàn)同時(shí)紀(jì)錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)； （iii） 選取壽命分布模型并根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)求解，計(jì)算出不同加速應(yīng) 力組合下的特征壽命值；（iv）根據(jù)特征壽命值對(duì)電路板加速模型進(jìn) 行擬合和模型系數(shù)確立，然后執(zhí)行可靠性測(cè)評(píng)，從而獲得數(shù)控成品電 路板在環(huán)境綜合作用下的可靠性指標(biāo)。通過本發(fā)明，能夠快速、定量 地確定數(shù)控成品板在環(huán)境綜合作用下的可靠性指標(biāo)，滿足系統(tǒng)可靠性 快速評(píng)估的要求，并且整體流程便于操作，效率高，滿足數(shù)控系統(tǒng)高 可靠性的要求。