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本發(fā)明公開了一種基于ESP?NOW協(xié)議的直流有刷電機控制系統(tǒng)，包括主節(jié)點控制端和至少一個從節(jié)點驅(qū)動端；所述主節(jié)點控制端，用于通過串口接收上位機的控制指令，并通過ESP?NOW協(xié)議廣播指令；每個所述從節(jié)點驅(qū)動端均連接有直流有刷電機，用于接收主節(jié)點控制端的控制指令并驅(qū)動所述直流有刷電機；所述主節(jié)點控制端和從節(jié)點驅(qū)動端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協(xié)議實現(xiàn)主節(jié)點與從節(jié)點之間的無線通信，支持多節(jié)點分布式協(xié)同控制?；贓SP?NOW協(xié)議的多節(jié)點直流有刷電機控制系統(tǒng)，適用于高實時性、低延遲及多設(shè)備協(xié)同的工業(yè)自動化場景。

本發(fā)明公開了一種處理完全未知狀態(tài)的電路系統(tǒng)迭代學(xué)習控制方法。該方法構(gòu)造一種自適應(yīng)增益狀態(tài)觀測器來估計電路系統(tǒng)的電流。將電路系統(tǒng)的矩陣參數(shù)不確定性轉(zhuǎn)換為標量形式進行分析。構(gòu)造一種基于迭代衰減因子的迭代學(xué)習控制器來控制電流完全未知的電路系統(tǒng)。與傳統(tǒng)的需要精確數(shù)學(xué)模型的控制方法相比，本發(fā)明所提的控制算法更為新穎且應(yīng)用條件簡單。該方法用于重復(fù)任務(wù)操作時，有效地提高了控制精度，具有良好的工程應(yīng)用價值。

項目屬針織機械領(lǐng)域，主要研究高動態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備集成控制技術(shù)，這些關(guān)鍵技術(shù)覆蓋了電子橫移、電子送經(jīng)、賈卡提花和品質(zhì)監(jiān)測等幾個模塊，通過對這些技術(shù)的系統(tǒng)集成，可為經(jīng)編裝備的高速化和智能化提供科學(xué)的解決方案，研究成果已經(jīng)在高速電腦經(jīng)編機和高速電腦多梳經(jīng)編機上全面推廣應(yīng)用。 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)：構(gòu)建了經(jīng)編橫移運動的動力學(xué)模型，設(shè)計了無沖擊加速度電子凸輪曲線，采用 DSP 運動控制技術(shù)和基于 FPGA 的雙 FIFO 動態(tài)緩沖技術(shù)，實現(xiàn)了高動態(tài)橫移驅(qū)動的柔性響應(yīng)要求。 （2）高精度隨動多速送經(jīng)技術(shù)：建立了經(jīng)紗恒張力控制模型，采用了準閉環(huán)反饋技術(shù)和主軸脈沖細分倍頻技術(shù)，實現(xiàn)了對單速恒定送紗量的穩(wěn)態(tài)高精度控制和對多速變化送紗量的動態(tài)高響應(yīng)控制，減輕了主軸速度切換時的織物橫條疵點。 （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)：采用了大容量 flash 閃存技術(shù)實現(xiàn)賈卡花型數(shù)據(jù)的靜態(tài)存儲，設(shè)計了基于動態(tài) RAM 與賈卡驅(qū)動電路間的數(shù)據(jù)高速直傳技術(shù)，解決了大容量動態(tài)花型數(shù)據(jù)的高速傳輸難題。 （4）高分辨識別在線監(jiān)測技術(shù)：采用了高分辨圖像識別技術(shù)，開發(fā)了基于嵌入式 ARM 系統(tǒng)的在線監(jiān)測系統(tǒng)，建立了實時的動態(tài)織物疵點圖像庫，完成了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的疵點快速判別。 知識產(chǎn)權(quán)及項目獲獎情況 圍繞高動態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備的集成控制技術(shù)，共獲得中國發(fā)明專利授權(quán) 3 項、軟件著作權(quán)登記 1 項，申請中國發(fā)明專利 3 項，發(fā)表學(xué)術(shù)論文 22 篇。 項目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 2011 年以來，項目成果已與常州潤源、常德紡機、晉江佶龍和常州八紡等國內(nèi)主要經(jīng)編機械制造廠進行了新裝備整體配套；對長樂永豐、長樂添利、廣東彩艷、廣東新生和海寧超達等 50 余家織造廠進行了舊設(shè)備技術(shù)升級。項目累積新增利潤 9.5 億元，新增稅收 2.9 億元。 （2）推廣情況 項目成果在國內(nèi)主要經(jīng)編機械制造企業(yè)和國內(nèi)主要經(jīng)編織造企業(yè)都得到了應(yīng)用，本項目開發(fā)的系統(tǒng)，主要技術(shù)參數(shù)達到國際先進水平，并已經(jīng)進行了廣泛的市場推廣。系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，具有很強的市場競爭力，在福建長樂等經(jīng)編集散地，其市場份額已經(jīng)達到同類機型的第一，可以完全替代進口。 

XM/CPR780B高級全自動電腦心肺復(fù)蘇模擬人 （計算機控制/配創(chuàng)傷四肢） ? 執(zhí)行標準：執(zhí)行美國心臟學(xué)會(AHA)2015國際心肺復(fù)蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標準。 XM/CPR780B計算機控制心肺復(fù)蘇模擬人（無線版）在培訓(xùn)時間內(nèi)可利用現(xiàn)有的資源辦公電腦進行軟件安裝即可進行培訓(xùn)，退出操作程序就可以進行其他日常操作，采用藍牙無線連接。 ? 一、產(chǎn)品特點： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質(zhì)，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 解剖標志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉(zhuǎn)動，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動脈搏動，死亡狀態(tài)下，頸動脈搏動消失，搶救成功后，頸動脈搏動恢復(fù)，頸動脈搏動與有效按壓相關(guān)聯(lián)。 ■ 心肺復(fù)蘇術(shù)：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進行胸外按壓。 ■ 可進行口對口人工呼吸或者使用簡易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態(tài)下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側(cè)瞳孔由散大變?yōu)檎！? ■ 模擬人和計算機之間通信方式：藍牙無線通信。 ■ 模擬人手臂關(guān)節(jié)靈活，可進行搬運練習。 ? 二、軟件功能： ■ 軟件依據(jù)《美國心臟學(xué)會2015國際心肺復(fù)蘇心血管急救指南標準》的操作標準對心肺復(fù)蘇操作進行評價。 ■ 軟件形象的展示了心肺復(fù)蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項操作要點。 ■ 操作模式：訓(xùn)練、考核、實戰(zhàn)三種操作模式，每種模式均可自行設(shè)置操作時間、按壓次數(shù)、按壓深度、吹氣次數(shù)、吹氣量、CPR循環(huán)次數(shù)等，老師也可調(diào)節(jié)和變更按壓和通氣的考核標準值，建立符合當次考核狀態(tài)的心肺復(fù)蘇標準。 ■ 學(xué)員管理：可自由編輯學(xué)員名稱及編號，用于存檔。 ■ 人工口對口呼吸(吹氣)時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示潮氣量大?。捍等氲某睔饬空_由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計數(shù)顯示：詳細記錄吹氣正確和錯誤的次數(shù)（吹氣量過大、吹氣力量過?。? · 語音提示：中文語音提示，詳細提示吹氣錯誤的具體原因以便訓(xùn)練者及時改正。 ■ 人工手位胸外按壓時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過小由條碼黃燈顯示，按壓深度過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示按壓深度。 · 電子計數(shù)顯示：詳細記錄按壓正確和錯誤的次數(shù)（按壓力量過大、按壓力量過小、按壓位置錯誤）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細提示按壓錯誤的具體原因，以便訓(xùn)練者及時改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進行按壓操作時，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監(jiān)護顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復(fù)正常。 ■ 依據(jù)《2015年美國心臟協(xié)會心肺復(fù)蘇及心血管急救指南》的操作標準，對心肺復(fù)蘇操作進行評價，操作達標，模擬人復(fù)活，操作未達標，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動畫：正常狀態(tài)時，模擬人3D動畫有瞬目，休克或死亡狀態(tài)時3D動畫為閉眼。 ■ 成績單所有操作結(jié)果數(shù)據(jù)以表格形式清晰顯示，并可保存成績單，可連接通用打印機對成績單進行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個循環(huán)周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時間：以秒為單位計時。 ? 三、創(chuàng)傷四肢功能： 創(chuàng)傷四肢分為上肢和下肢，安裝于模擬人上進行創(chuàng)傷訓(xùn)練，模擬創(chuàng)傷部位的清洗、消毒、止血、包扎、固定、搬運等。 ? 三、標準配置： ■ 心肺復(fù)蘇全身人體模型：1臺 ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ USB藍牙適配器：1個 ■ 電源適配器：1個 ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復(fù)蘇操作墊：1條 ■ 創(chuàng)傷四肢：1套 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ 操作指南光盤：1張 ■ 急救手冊：1本 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張 ?

目前我國部分地區(qū)PM2.5霧霾等空氣污染頻頻發(fā)生，為實現(xiàn)污染物總量控制目標、減少燃煤污染物排放，國內(nèi)很多地區(qū)限制使用燃煤工業(yè)鍋爐，這為生物質(zhì)鍋爐的發(fā)展提供了空間。與此同時，由于傳統(tǒng)煤基活性炭原料(優(yōu)質(zhì)無煙煤和不粘煤)資源的不斷減少及其不可再生性，造成了原料供應(yīng)不足、生產(chǎn)成本提高的局面。本課題針對目前燃煤鍋爐污染大、能耗高以及傳統(tǒng)活性炭制備技術(shù)粗放、成本高的問題，開發(fā)一種新型生物燃氣-活性炭聯(lián)產(chǎn)技術(shù)，以木屑、木片、秸稈等農(nóng)林廢棄物為生物質(zhì)燃料，通過高溫氣化轉(zhuǎn)化為生物質(zhì)可燃氣，同時將所得生物質(zhì)炭渣改性為具有高吸附性能的粒狀或粉狀活性炭，并將此氣炭聯(lián)產(chǎn)技術(shù)應(yīng)用于實際燃煤鍋爐改造，開發(fā)出融節(jié)能、減排及廢棄物資源回收利用為一體的綠色生產(chǎn)技術(shù)。該技術(shù)不僅能排除生物質(zhì)本身的缺陷, 擴大了農(nóng)林廢棄物的利用途徑，而且生成了應(yīng)用廣泛、價值高的活性炭，做到了變廢為寶，使得農(nóng)林廢棄物生物質(zhì)的工業(yè)化、大規(guī)模、高效率利用成為可能。目前針對本課題已在實驗室進行了初步的小試研究，在利用農(nóng)林廢棄物產(chǎn)生生物燃氣的同時制得了生物炭，如下圖所示。將結(jié)合企業(yè)實際需求進一步深入研究，并應(yīng)用于實際。

本項目針對目前改進的一體式膜生物反應(yīng)器方形箱體結(jié)構(gòu)和方形隔板存在死角、水流阻力較大、氧利用率不高等問題，提出一種氣提式內(nèi)循環(huán)膜生物反應(yīng)器處理污水的方法和相應(yīng)的膜生物反應(yīng)器裝置，已申請發(fā)明專利，采用本方法可以在目前一體式膜生物反應(yīng)器同等曝氣量的條件下獲得高的膜面流速、高的氧傳質(zhì)效率、有效的降低水處理能耗，減緩膜污染，延長膜清洗周期。本方法構(gòu)造的膜生物反應(yīng)器裝置是根據(jù)氣提式內(nèi)循環(huán)反應(yīng)器的圓柱形分別設(shè)計了柱狀膜組件和橫排膜組件，將膜組件直接置入氣提式內(nèi)循環(huán)反應(yīng)器內(nèi)桶即升流區(qū)，且將循環(huán)泵或自吸泵從膜生物反應(yīng)器的低部加入內(nèi)循環(huán)膜生物反應(yīng)器的內(nèi)桶，利用氣提式內(nèi)循環(huán)反應(yīng)器的上升氣流，且增加了上升水流，保證較好的水流流態(tài)有效地沖刷放入內(nèi)桶的膜表面，一方面減輕膜污染，降低膜生物反應(yīng)器的動力消耗，同時氣提式內(nèi)循環(huán)反應(yīng)器的內(nèi)捅對放入內(nèi)捅的膜組件具有一定的保護作用，另一方面由于膜組件放入反應(yīng)器內(nèi)桶，可防止氣泡在反應(yīng)器內(nèi)合并，避免形成大氣泡，影響充氧效果，同時由于膜的過濾作用使內(nèi)循環(huán)生物反應(yīng)器存在的處理水中的生物絮體顆粒細小，用單純沉淀法難于全部去除的問題得到解決。 應(yīng)用范圍：生化性較好的生活污水及工業(yè)廢水的處理。 實施該項目的原材料國內(nèi)大部分都可以解決，主要是膜組件、鋼結(jié)構(gòu)件及配件、測量儀器與儀表等。目前有配套設(shè)備加工協(xié)作單位，可以承擔設(shè)備加工制作安裝任務(wù)。部分測量儀表由國外相關(guān)專業(yè)公司提供。

項 目 負 責 人 產(chǎn) 業(yè) 化 經(jīng) 驗 豐 富 ：2 0 1 3– 2 01 8年設(shè)計、構(gòu)建了廢冰箱、廢硒鼓、廢電路板破碎—物理分離生產(chǎn)線各一條（已投產(chǎn)），在環(huán)境領(lǐng)域 著名SCI期刊Env iron . Sc i . Techno l .等發(fā)表論文 3 6篇，申請發(fā)明專利 3 4項，獲授權(quán)發(fā)明專利 1 項。近年來，在貴金屬生物浸出方向，篩選出廢線路板貴金屬浸出菌株，設(shè)計了貴金屬高效生物浸出反應(yīng)器

本發(fā)明公開的生物活性仿生磷酸鈣納米材料，是含硅、鍶、鋅和鎂中至少兩種元素的納米磷酸鈣顆粒，其組分以氧化物形式表示的質(zhì)量百分數(shù)含量為：CaO？40～55％；P2O538～44％；SiO20～0.3％；SrO？0～5.5％；ZnO？0～3.5％；MgO0～4.5％；H2O？3～8％，上述組分之和為100％，且SiO2、ZnO、MgO和SrO至少兩種物質(zhì)不同時為0。其制備方法是向模擬體液中添加含側(cè)鏈羧基的鏈式聚合物溶液，并加入含硅、鍶、鋅和鎂中至少兩種離子的無機鹽溶液，反應(yīng)陳化，析出微量元素協(xié)同摻雜的仿生磷酸鈣納米粒，過濾、洗滌、干燥而成。這種納米材料在骨組織中能持續(xù)降解并同步釋放鈣、磷酸根離子和微量元素，適宜于人體骨齒損傷修復(fù)應(yīng)用。本發(fā)明具有制備工藝簡單、納米粒形貌和尺寸容易控制、微量元素復(fù)合比例易于操控等特點。

該項目介紹一種含氮芥基黃酮衍生物在抑制人肺癌細胞（A549），人宮頸癌細胞（Hela）等的增殖、轉(zhuǎn)移過程中的應(yīng)用，以及它們的制備方法。實驗表明，目標化合物的抗腫瘤活性高于現(xiàn)有臨床用藥5-氟尿嘧啶，美法侖。 項目特色：在目標化合物的制備過程中，對儀器設(shè)備要求不高，原料來源豐富，產(chǎn)品制備成本較低，有國家知識產(chǎn)權(quán)保護。 展望：進一步研究，可望開發(fā)成一類新型的，未見報道的高效抗腫瘤新藥。不同濃度的目標化合物對人宮頸癌細胞線粒體膜電位的影響圖不同濃度的目標化合物對人宮頸癌細胞生長形態(tài)的影響圖