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研發(fā)采用視覺伺服方法進(jìn)行焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤控制以實(shí)現(xiàn)真空腔體的智能化焊接。為了適合高速處理焊前的對接焊縫圖像和處理多種焊縫圖像，研發(fā)基于區(qū)域的焊縫圖像處理算法和基于邊緣的焊縫圖像處理算法。研發(fā)根據(jù)焊縫圖像的特點(diǎn)定義焊縫的位置偏差和角度偏差，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)焊縫跟蹤控制器。進(jìn)而，利用視覺伺服方法進(jìn)行焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤控制，實(shí)現(xiàn)智能化焊接。 在設(shè)計(jì)視覺伺服傳感機(jī)構(gòu)的過程中，增強(qiáng)對攝像機(jī)取像位置靈活性的控制，并滿足攝像機(jī)在室內(nèi)光源和弧光兩種光源下取像的需要；首次研究基于區(qū)域和邊緣的焊縫圖像處理算法；首次根據(jù)焊縫圖像的特點(diǎn)定義焊縫的位置偏差和角度偏差。

本項(xiàng)目經(jīng)過近4年的中試攻關(guān)，首次解決了第三代隔膜在電化學(xué)性能與機(jī)械強(qiáng)度無法調(diào)和的難題，在浙江地坤鍵新能源科技有限公司實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化，位居國際領(lǐng)先。 本項(xiàng)目擁有4件授權(quán)發(fā)明專利，還申請了4件發(fā)明專利、1件PCT。 發(fā)明了第四代無孔隔膜（固態(tài)電解質(zhì)），解決了金屬鋰枝晶和大電流充放電能力，可大幅度提高電動汽車的安全性能。

本發(fā)明公開了一種智能化打螺釘末端執(zhí)行器裝置，該裝置包括機(jī)器人關(guān)節(jié)聯(lián)接板、導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)、光電感應(yīng)器、伺服電機(jī)系統(tǒng)A、伺服電機(jī)系統(tǒng)B和螺釘儲料倉，機(jī)器人關(guān)節(jié)聯(lián)接板呈L型，包括尾端和首端，所述首端上水平設(shè)置有上下布置的兩塊絲桿安裝板，其側(cè)面安裝有光電感應(yīng)器；導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)安裝在首端上，并位于兩塊絲桿安裝板之間，其上水平設(shè)置有伺服電機(jī)安裝板；伺服電機(jī)系統(tǒng)A設(shè)置在首端上部；伺服電機(jī)系統(tǒng)B設(shè)置在伺服電機(jī)安裝板上，其用于控制螺絲刀的旋轉(zhuǎn)；螺釘儲料倉安裝在首端的下部，并設(shè)于伺服電機(jī)系統(tǒng)B的下方，其用于存儲螺釘。本發(fā)明與機(jī)器人配合使用，具有裝配效率高，成功率高，勞動強(qiáng)度低等優(yōu)點(diǎn)。

采用原料—>連續(xù)逆流浸提—>超濾—>反滲透—>溶劑連續(xù)逆流浸提—>國產(chǎn) 填料柱層析—>分部收集—>濃縮回收—>干燥—>超臨界的最新技術(shù)工藝，同時(shí)生產(chǎn)茶籽油、茶皂素和茶多糖，提取率 95%以上，茶皂素含量 30%~98%。技術(shù)裝備居國內(nèi)外領(lǐng)先水平。已經(jīng)工業(yè)化建廠 10000 噸/年成功。 創(chuàng)新要點(diǎn) 裝備水平高、配套性好；產(chǎn)品純度高≥95%；低碳節(jié)能環(huán)保。

餐廚垃圾的產(chǎn)生量越來越大，由于餐廚垃圾中含有豐富的有機(jī)質(zhì)，微生物處 理技術(shù)既能有效消納有機(jī)質(zhì)又能產(chǎn)生生物能源沼氣，具有處理效率高、反應(yīng)溫和 及成本低等優(yōu)點(diǎn)。在前期實(shí)驗(yàn)室關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)的基礎(chǔ)上，突破工程化應(yīng)用瓶頸， 在企業(yè)進(jìn)行了示范項(xiàng)目的建設(shè)。項(xiàng)目中對收集后的餐廚垃圾進(jìn)行精細(xì)化分選，粉碎制漿后進(jìn)行油、固渣和廢液的高效分離；對分離后的各類物質(zhì)進(jìn)行分別的處理，獲得生物柴油、沼氣等。生物柴油可對外出售，沼氣可進(jìn)行后續(xù)的利用，包括沼氣發(fā)電、燃燒鍋爐等。項(xiàng)目具有較好的環(huán)境效益、經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。 

該項(xiàng)目為蘇州市餐廚垃圾資源再生利用工程，一期規(guī)模為日處理餐廚垃圾 350t，二期完成后總處理規(guī)模達(dá)到 600t/d，滿足蘇州市餐廚垃圾全部資源循環(huán) 利用的要求。將收集餐廚垃圾通過固液分離、油水分離后，得到地溝油、固體廢物及廢水。地溝油通過提煉獲得生物柴油，用做汽車能源等。固體廢物和廢水通過厭氧發(fā)酵產(chǎn)生沼氣和肥料。肥料用于綠化和農(nóng)用；沼氣進(jìn)一步處理后獲得商用的 CNG（壓縮天然氣），用于餐廚垃圾處理廠的發(fā)電及燃燒鍋爐產(chǎn)生蒸汽，實(shí)現(xiàn)全廠的能源可完全自給，同時(shí)剩余的 CNG 用于公共系統(tǒng)（汽車能源及其它）。 

目前羊毛制品的功能化加工都是通過化學(xué)整理獲得的，而處理?xiàng)l件溫和、損傷小、生態(tài)環(huán)保的羊毛生物法功能整理，長期以來沒有取得突破。在國家“863計(jì)劃”項(xiàng)目“羊毛纖維生物法功能化整理技術(shù)”（2008AA02Z203）、國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“基于酶促酰基轉(zhuǎn)移反應(yīng)的羊毛生物接枝功能化改性機(jī)理研究”（51073073）、江蘇省科技支撐項(xiàng)目“基于多酶協(xié)同作用的羊毛制品生物法功能化整理技術(shù)及關(guān)鍵酶制劑制備”（BE2012019）、江蘇省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“谷氨酰胺轉(zhuǎn)胺酶（TGase）催化羊毛蛋白交聯(lián)改性及其機(jī)制研究”（SBK200920544）等項(xiàng)目資助下，本項(xiàng)目以生物技術(shù)為手段，綜合利用多種生物酶制劑的協(xié)同作用實(shí)現(xiàn)了羊毛制品的生物法防縮、防霉和抗菌整理，建立了基于多酶協(xié)同作用的羊毛制品生物法功能整理關(guān)鍵技術(shù)。 關(guān)鍵技術(shù) 本項(xiàng)目在功能性羊毛織物加工方面主要形成了以下四個(gè)關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)： （1）整理后羊毛織物強(qiáng)力保留率≥85%； （2）毛織物經(jīng)、緯向氈縮率＜3%，面積氈縮率＜6%； （3）毛織物抗菌率≥90%； （4）耐洗滌次數(shù)≥20 次。 知識產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎(jiǎng)情況 本項(xiàng)目共申請專利 16 項(xiàng)，已經(jīng)獲得以下專利授權(quán)： 1) 一種生物酶法提高羊毛抗菌性的方法 200910031593.7329 2) 一種生物酶法提高羊毛阻燃性的方法 200910025310.8 3) 用氯化咪唑鹽類離子液體/蛋白酶進(jìn)行二浴法羊毛織物防氈縮的方法201010101761.8 4) 一種基于弱氧化和角質(zhì)酶預(yù)處理的羊毛織物蛋白酶防氈縮方法200910031552.8 5) 一種應(yīng)用角質(zhì)酶/蛋白酶進(jìn)行二浴法羊毛織物防氈縮工藝方法200810236012.9 6) 一種基于角質(zhì)酶、角蛋白酶和蛋白酶處理的羊毛織物生物防氈縮方法200910031551.3 項(xiàng)目成熟度； 本項(xiàng)目已在無錫協(xié)新毛紡織有限公司，江蘇鹿港科技股份有限公司得到了驗(yàn)證和推廣

一、 簡要綜述 　　 國家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)、中國專利獎(jiǎng)優(yōu)秀獎(jiǎng)，江蘇省專利獎(jiǎng)金獎(jiǎng)等；十一五國家科技支撐立項(xiàng)。 　　 二、 具體介紹 　　 1、項(xiàng)目簡介 　　 以玉米芯為原料，采用蒸汽爆破、酶解、集成膜分離（微濾除雜、納濾脫鹽、超濾脫色、納濾濃縮）技術(shù)制備低聚木糖，得到低聚木糖含量（對總糖）為>70%和>90%的兩種型號的糖漿和糖粉產(chǎn)品，其中木二糖~木四糖含量≥70%。生產(chǎn)成本為60000元/噸，顯著低于國內(nèi)外同類產(chǎn)品。項(xiàng)目技術(shù)具有節(jié)能、高效、環(huán)保的優(yōu)點(diǎn)，生產(chǎn)線居國內(nèi)外領(lǐng)先水平。已先后在新疆、山東等地實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)，最大規(guī)模為年產(chǎn)2000噸低聚木糖。 　　 2、創(chuàng)新要點(diǎn) 　　 蒸汽爆破預(yù)處理玉米芯、酶解木聚糖、膜分離節(jié)能環(huán)保。 　　 3、效益分析（資金需求總額 1000-8000 萬元，根據(jù)產(chǎn)量而定） 　　 每處理6噸干玉米芯，可生產(chǎn)1噸低聚木糖（以300天計(jì)）成本約60000元/噸，按市場價(jià)約為100000元/噸。生產(chǎn)廢料主要為纖維素、木質(zhì)素，可直接用作栽培食用菌。全套設(shè)備及公用設(shè)施投資根據(jù)產(chǎn)量而定。技術(shù)轉(zhuǎn)讓、合作開發(fā)、工程總包均可，技術(shù)費(fèi)面議。 　　 4、推廣情況 　　 在山東豐源中科生態(tài)科技有限公司建成年產(chǎn)2000噸低聚木糖生產(chǎn)線，為國內(nèi)最大。

集成應(yīng)用生物酶技術(shù)、高效分離技術(shù)、節(jié)能干燥技術(shù)、保鮮技術(shù)等對蝦、蟹 殼、河蚌下腳料等水產(chǎn)生物廢棄物及低值魚類進(jìn)行綜合開發(fā)利用，開發(fā)系列水產(chǎn) 蛋白粉、調(diào)味料、蝦青素、甲殼素、殼聚糖、氨基多糖等產(chǎn)品以及酥脆小蝦、酥 脆小魚等休閑食品。在蝦蟹殼綜合利用過程中通過酶法回收蛋白代替?zhèn)鹘y(tǒng)的化學(xué) 法，減少甲殼素生產(chǎn)過程的酸堿用量，降低對環(huán)境的污染，實(shí)現(xiàn)水產(chǎn)生物廢棄物 和低值魚類的資源化、高效利用和清潔生產(chǎn)。 

再生稻具有生育期短、日產(chǎn)量高、省種、省工、節(jié)水、調(diào)節(jié)勞力、生產(chǎn)成本低和經(jīng)濟(jì)效益高等優(yōu)點(diǎn)，近幾年來種植面積逐年擴(kuò)大，單產(chǎn)逐年提高，為我國南方稻區(qū)提高復(fù)種指數(shù)、增加稻田單位面積稻谷產(chǎn)量和經(jīng)濟(jì)收入的有效措施之一。該發(fā)明探尋一種建立在全程機(jī)械化作業(yè)基礎(chǔ)上的水稻“一種兩收”技術(shù)，形成相應(yīng)的規(guī)范化栽培技術(shù)體系和技術(shù)規(guī)程，為實(shí)現(xiàn)水稻“一種兩收”過噸糧提供技術(shù)支撐。該成果適用于種植一季稻熱量有余、而種植雙季稻熱量又不足的地區(qū)及雙季稻區(qū)只種一季中稻的區(qū)域。實(shí)現(xiàn)再生稻的高產(chǎn)必須做到春分提早播種、推薦機(jī)插密度為1.3-1.8萬蔸/畝、再生季兩次施肥（促芽肥于頭季收割前10-15天施用，每畝施尿素6-8 kg，氯化鉀5-7 kg；提苗肥于頭季收割后2-3天內(nèi)結(jié)合灌水施用，每畝施尿素7.5-10 kg）、留茬高度保留倒二葉葉枕等。 應(yīng)用全程機(jī)械化“一種兩收”技術(shù)模式，實(shí)現(xiàn)水稻比單季稻增產(chǎn)25%以上，效益增加20%，畝增收200元以上；比雙季稻增產(chǎn)5%左右，效益增加30%以上，畝增收節(jié)支500元以上。 轉(zhuǎn)化條件：目前需要能應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)的再生稻專用收割機(jī)。 成果完成時(shí)間：2013 年