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一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法。所述裝置包括底板平臺(tái)、第一三維轉(zhuǎn)臺(tái)、第二三維轉(zhuǎn)臺(tái)、第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座、第二轉(zhuǎn)臺(tái)底座、伺服電機(jī)、絲杠和導(dǎo)軌，導(dǎo)軌鋪設(shè)在底板平臺(tái)上，第一三維轉(zhuǎn)臺(tái)安設(shè)在第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座固定在底板平臺(tái)的一端，第二三維轉(zhuǎn)臺(tái)安設(shè)在第二轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，第二轉(zhuǎn)臺(tái)底座可以沿導(dǎo)軌做靠近或遠(yuǎn)離第一轉(zhuǎn)臺(tái)底座的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)目標(biāo)物體分別固定在第一三維轉(zhuǎn)臺(tái)和第二三維轉(zhuǎn)臺(tái)上。所述空間位置解算方法根據(jù)本發(fā)明裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過(guò)固定在夾具上兩物體間期望的空間位置姿態(tài)關(guān)系解算出裝置上每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)量。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)空間中兩個(gè)物體之間的復(fù)雜相對(duì)位置姿態(tài)的定位。
東南大學(xué)
2021-04-13
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一種基于煤粉爐的煤熱解蒸汽、焦油和煤氣聯(lián)產(chǎn)系統(tǒng)
一種基于煤粉爐的煤熱解蒸汽、焦油和煤氣聯(lián)產(chǎn)系統(tǒng)，首先將煤磨至一定粒度后用風(fēng)機(jī)加壓后的再循環(huán)熱解煤氣輸送至置于煤粉爐煙道內(nèi)的盤(pán)管式熱解系統(tǒng)中，與爐膛出口的高溫?zé)煔鈸Q熱發(fā)生熱解，熱解產(chǎn)生的半焦和高溫?zé)峤饷簹馑腿胄L(fēng)分離器，分離出的半焦送入煤粉爐燃燒，高溫煤氣經(jīng)冷卻分離出焦油后部分用作熱解煤粉氣力輸送介質(zhì)，剩余煤氣進(jìn)入后處理系統(tǒng)可合成下游化工產(chǎn)品，而獲得的焦油經(jīng)脫水凈化后可加氫精制制取燃料油等；本實(shí)用新型將盤(pán)管式熱解器置于煤粉爐煙道內(nèi)部，利用高溫?zé)煔獾臒崃渴姑悍蹮峤猓瑴p少了熱量以熱載體的形式傳遞過(guò)程中的熱損失，能量利用率高；通過(guò)本實(shí)用新型的方法耦合熱解爐，實(shí)現(xiàn)煤炭分級(jí)轉(zhuǎn)化利用。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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一種交直流解耦控制方法及其在柔性直流輸電系統(tǒng)的應(yīng)用
本發(fā)明公開(kāi)了一種模塊化多電平換流器的交直流解耦控制方法， 包括在電流內(nèi)環(huán)控制中增加直流電流控制，且直流電路控制包括正極 直流電流控制和負(fù)極直流電流控制，從而交流電流控制的輸出、正極 直流電流控制的輸出以及負(fù)極直流電流控制的輸出共同作為 MMC 各 相橋臂的輸出電壓參考值的主要分量；控制交流電流控制、正極直流 電流控制和負(fù)極直流電流控制的參考值和輸出，即可實(shí)現(xiàn)對(duì) MMC 各 相橋臂的輸出電壓參考值的主要分量的控制，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)防止直流故 障時(shí)換流器因橋臂過(guò)電流而閉鎖。本發(fā)明還公開(kāi)了上述方法在柔性直 流輸
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于含鐵污泥熱解殘?jiān)奈勰鄰?fù)合調(diào)理劑及其制備與應(yīng)用
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于含鐵污泥熱解殘?jiān)奈勰鄰?fù)合調(diào)理劑及其制備與應(yīng)用，該污泥復(fù)合調(diào)理劑包括含鐵污泥熱解殘?jiān)芭c該含鐵污泥熱解殘?jiān)浜鲜褂玫难趸瘎黄渲校F污泥熱解殘?jiān)且院F元素試劑參與的高級(jí)氧化技術(shù)中得到的含鐵污泥為對(duì)象，脫水后得到含鐵泥餅，接著再將該含鐵泥餅進(jìn)行熱解處理得到的熱解殘?jiān)１景l(fā)明其中通過(guò)對(duì)含鐵污泥泥餅的后續(xù)處理工藝整體、再利用方式，以及各個(gè)后續(xù)處理工藝步驟的具體反應(yīng)條件參數(shù)等進(jìn)行改進(jìn)，與現(xiàn)有技術(shù)相比能夠有效解決現(xiàn)有污泥處理處置技術(shù)末端的泥餅處理處置的問(wèn)題，再利用含鐵污泥泥餅形成可用于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
廢電路板破碎分離回收銅殘余非金屬粉催化熱解的方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種廢電路板破碎分離回收銅殘余非金屬粉催化熱解的處理方法，該方法是在非金屬粉中加入堿性廢渣混合均勻得到混合物，然后對(duì)該混合物進(jìn)行熱解，從而實(shí)現(xiàn)非金屬粉與堿性廢渣的共熱解；堿性廢渣中含有金屬氧化物，能夠促進(jìn)熱解產(chǎn)物的催化，使得得到的熱解產(chǎn)物中，熱解氣中的溴含量下降，而被固定在熱解殘?jiān)械匿逶睾可撸瑹峤饨褂蛢?nèi)含碳數(shù)為 5～10 的輕質(zhì)油比例提高。本發(fā)明通過(guò)對(duì)關(guān)鍵共熱解反應(yīng)的反應(yīng)參數(shù)、條件以及該反應(yīng)所對(duì)應(yīng)的微觀作用機(jī)理等進(jìn)行改進(jìn)，與現(xiàn)有技術(shù)相比能夠有效解決熱解產(chǎn)物中的熱解油以重質(zhì)焦油為主 。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種具有抑制腐敗作用的低值魚(yú)蛋白深度酶解的方法
該成果涉及食品生物等高新技術(shù)領(lǐng)域，是一種具有抑制腐敗作用的低值魚(yú)蛋白深度酶解的方法。通過(guò)創(chuàng)造性地在低值魚(yú)酶解過(guò)程中不斷通入凈化空氣或氧氣，抑制和殺滅引致水解物腐敗變質(zhì)的厭氧菌；利用內(nèi)切蛋白酶與外切蛋白酶的協(xié)同作用，明顯提高了魚(yú)蛋白水解效率，可得水解度大于65%，氮回收率大于85%的低值魚(yú)蛋白深度酶解液，顯著降低了低值魚(yú)酶解成本。 該成果避免現(xiàn)有技術(shù)采用化學(xué)殺菌劑所導(dǎo)致的對(duì)蛋白酶活性的抑制、化學(xué)殺菌劑殘留的問(wèn)題，以及使用熱殺菌方法所導(dǎo)致的降低魚(yú)蛋白水解效率的問(wèn)題，解決了低值魚(yú)酶解過(guò)程易
華南理工大學(xué)
2021-04-14
一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過(guò) D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開(kāi)奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過(guò)反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程。通過(guò)本發(fā)明，具備可預(yù)知過(guò)奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級(jí)螺旋進(jìn)料器、馬達(dá)、料倉(cāng)、流化床熱解器、旋風(fēng)分離器、兩級(jí)冷凝裝置、焦炭倉(cāng)、儲(chǔ)油罐、儲(chǔ)氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進(jìn)行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價(jià)高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時(shí)處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問(wèn)題。
東南大學(xué)
2021-04-14
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一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質(zhì)原料，保持生 物質(zhì)原料和添加劑質(zhì)量比為 8-10％時(shí)，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產(chǎn)物經(jīng)冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來(lái)自天然的生物質(zhì)，無(wú)毒，反應(yīng) 過(guò)程簡(jiǎn)單，同時(shí)原料廉價(jià)，真正做到了變廢為寶。針對(duì)現(xiàn)階段生物質(zhì)催化熱解后添加劑隨固 體產(chǎn)物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經(jīng)濟(jì)環(huán)保的解決了熱解過(guò)程后催化劑何去何從的問(wèn)題
安徽理工大學(xué)
2021-04-13
基于流化床熱解過(guò)程的煤炭分級(jí)轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)的研究開(kāi)發(fā)
煤現(xiàn)在是、將來(lái)仍是我國(guó)能源的主力。煤炭是中國(guó)最重要的能源，生產(chǎn)和消費(fèi)的數(shù)量大、比重高，短期內(nèi)難以替代。80％的煤炭通過(guò)直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質(zhì)煤。煤炭粗放燃燒利用導(dǎo)致的污染嚴(yán)重。我國(guó)油氣資源嚴(yán)重短缺，石油進(jìn)口份額超過(guò)50%。基于我國(guó)能源資源結(jié)構(gòu)，煤炭的熱解或氣化利用是彌補(bǔ)油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國(guó)家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結(jié)構(gòu)短期內(nèi)不會(huì)變，煤炭分級(jí)分質(zhì)利用是煤炭重要發(fā)展方向。《能源發(fā)展戰(zhàn)略行動(dòng)計(jì)劃(2014-2020)》，該行動(dòng)計(jì)劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實(shí)施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進(jìn)煤炭分級(jí)分質(zhì)梯級(jí)利用。浙大團(tuán)隊(duì)通過(guò)多年研究開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)了基于煤熱解的分級(jí)轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)路線。
浙江大學(xué)
2023-05-10