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基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運動意圖理解與上肢康復訓練機器人及其控制方法
本發(fā)明公開一種基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運動意圖理解與上肢康復訓練機器人及其控制方法，通過姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應(yīng)信號至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺參數(shù)，通過建立的意圖識別模型解算，并控制康復訓練機器人做出相應(yīng)動作，對康復訓練機器人實現(xiàn)控制，以實現(xiàn)微弱主動力下的輔助主動訓練。
東南大學
2021-04-11
一種用于超級電容器電極材料的納米氧化鎳的制備方法及其制備的納米氧化鎳
本發(fā)明公開了一種用于超級電容器電極材料的納米氧化鎳的制備方法及其制備的納米氧化鎳，首先將NiCl2·6H2O與氯化膽堿基深共熔溶劑混合，得到質(zhì)量濃度為10～30g/L的溶液Ⅰ；加熱至120～150℃，將100～300份的去離子水與1000份溶液Ⅰ混合，反應(yīng)0.5～2h，經(jīng)離心分離得到沉淀物，再經(jīng)洗滌、干燥、煅燒后，得到所述的納米氧化鎳。本制備方法條件溫和、耗時短，適合大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)；制備得到的花狀納米NiO的晶粒粒徑小于10nm，粒徑分布均勻且比表面積大，以其作為電極材料制備的超級電容器，具有較高的可逆容量和循環(huán)性能，3000次充放電循環(huán)后比容量仍穩(wěn)定在460F/g附近。
浙江大學
2021-04-11
含有雙齒配位基團的氨基酸手性配體、手性催化劑及其對應(yīng)的制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明涉及含有雙齒配位基團的氨基酸手性配體、手性催化劑及其對應(yīng)的制備方法和應(yīng)用。本發(fā)明的手性配體由廉價易得的氨基酸制備，該類手性配體的發(fā)展可以提高手性配體的多樣性。該類手性配體只需要一步反應(yīng)即可簡單高效地制備手性Ir(III)催化劑。本發(fā)明的手性Ir(III)催化劑是在氨基酸骨架中引入雙齒導向基團改變氨基酸與Ir的原有配位模式，增強氨基酸對Ir(III)催化劑手性控制能力。首次設(shè)計合成出了該類手性Ir(Ⅲ)催化劑，并將該催化劑成功地應(yīng)用于手性γ?環(huán)內(nèi)酰胺的高效不對稱合成中，選擇性高達99％ee，說明該催化劑具有優(yōu)越的立體控制能力。
南開大學
2021-04-10
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一種綠盲蝽唾液酶中蛋白酶與纖維素酶的體外提取測定方法
本發(fā)明涉及一種綠盲蝽唾液酶中蛋白酶與纖維素酶的體外提取測定方法，利用Paraflim膜，采取膜夾營養(yǎng)法提取綠盲蝽唾液酶，并測定綠盲蝽中蛋白酶與纖維素酶的活性，Paraflim膜法提取綠盲蝽唾液酶利用Paraflim膜、膠卷盒、紗布、橡皮筋、位于兩層Paraflim膜間的液體營養(yǎng)介質(zhì)，利用酶與底物反應(yīng)的原理，測定綠盲蝽唾液中蛋白酶、纖維素酶的活性。本方法材料易得，操作簡單方便，制作成本低，占空間小，可實現(xiàn)綠盲蝽唾液酶的大量、批量提取，并且綠盲蝽可繼續(xù)回收利用。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-04-11
一種基于CZT變換和剪除分裂基快速傅里葉變換的三維攝像聲納波束形成方法
本發(fā)明公開了一種基于CZT變換和剪除分裂基快速傅里葉變換的三維攝像聲納波束形成方法，包括以下步驟：分別計算每個換能器接收到的聲波中，與載波頻率fk對應(yīng)的第k個DFT變換系數(shù)；利用所得變換系數(shù)，構(gòu)建矩陣C；對應(yīng)方位角方向，對矩陣C的每一列，進行一維離散卷積運算，得到P×N的矩陣MD；對應(yīng)仰視角方向，對矩陣MD的每一行，進行一維離散卷積運算，得到P×Q的矩陣ME；利用矩陣ME，構(gòu)建矩陣MF；計算矩陣MF中每個元素的模，得到三維攝像聲納波束。本發(fā)明在FFT運算過程中識別和去除不必要的運算操作，有效降低了三維攝像聲納波束形成方法所需的運算量。
浙江大學
2021-04-11
一種有壓快速逆氣流熱脫附熱氧化修復高濃度多環(huán)芳烴污染土壤的方法
本發(fā)明公開了一種有壓快速逆氣流熱脫附熱氧化修復高濃度多環(huán)芳烴污染土壤的方法，包括制備有壓氧氣，并對有壓氧氣進行升溫；取污染土壤并預(yù)處理，然后將升溫后的有壓氧氣從底部向上通過污染土壤，使得污染土壤與有壓氧氣逆流接觸，形成含有氣態(tài)有機物的熱氧氣；將含有氣態(tài)有機物的熱氧氣減壓后燃燒，徹底燃燒氧化殘余的有機物，形成含顆粒物的廢氣；將含顆粒物的廢氣降溫、凈化，最后排放，得到凈化土壤；將凈化土壤冷卻后回填場地，完成修復。本發(fā)明優(yōu)點在于工藝與裝置相對不復雜，設(shè)備費用合理；處理能力強；有機污染物的理論去除率高；土壤
安徽建筑大學
2021-01-12
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一種提高O2/CO2氣氛下煤粉燃燒性能且降低NOX生成的方法
（專利號：ZL 201210413882.5） 簡介：本發(fā)明公開了一種提高O2/CO2氣氛下煤粉燃燒性能且降低NOx生成的方法，屬于煤粉高效低污染燃燒領(lǐng)域。本發(fā)明將平均粒徑在20微米以下的超細煤粉與平均粒徑為70~90微米的普通粒徑煤粉在O2/CO2氣氛下混合燃燒，超細煤粉的混合質(zhì)量百分比為10%~40%，超細煤粉中的揮發(fā)分質(zhì)量百分比>15%，在不增加O2/CO2中O2濃度前提下，采用超細煤粉與普通粒徑煤粉混合燃燒，使得超細煤粉顆粒
安徽工業(yè)大學
2021-01-12
化合物3-氟-4-羥基-5-硝基-1-苯基丁酮及其制備方法和農(nóng)用生物活性
本發(fā)明公開了一種化合物3-氟-4-羥基-5-硝基-1-苯基丁酮及其制備方法和農(nóng)用生物活性。在反應(yīng)器內(nèi)加入硝酸和乙酐，攪拌一段時間后將反應(yīng)液降溫至0到20℃，加入3-氟-4-羥基-1-苯基丁酮，反應(yīng)一段時間向反應(yīng)混合物加入水，再加入乙酸乙酯萃取多次，從有機相獲得目標化合物。該化合物對蘋果腐爛、白菜灰霉等植物病原菌具有較高的抑制作用。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-04-13
一種檢測紅肉蘋果花青苷降低豬卵巢顆粒細胞內(nèi)活性氧的方法
本發(fā)明涉及一種檢測紅肉蘋果花青苷降低豬卵巢顆粒細胞內(nèi)活性氧的方法。按如下步驟操作：用丙酮浸提出紅肉蘋果中的花青苷，抽濾，濾液旋轉(zhuǎn)蒸發(fā)至丙酮除盡，剩余液體用濾膜過濾后，4℃保存?zhèn)溆茫惑w外培養(yǎng)豬卵巢顆粒細胞；用不同體積分數(shù)的紅肉蘋果花青苷和活性氧陽性對照試劑Rosup刺激豬卵巢顆粒細胞F1代6小時；給細胞裝載熒光探針DCFH?DA，收集細胞后用流式細胞儀檢測。本發(fā)明方法原理可靠，操作簡單，結(jié)果顯示，紅肉蘋果花青苷能降低細胞內(nèi)的活性氧水平，且隨著濃度的增加效果越明顯。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-04-13
運用核酸適配體與溶菌酶特異性識別并形成G四鏈體進行熒光顯現(xiàn)潛指紋的方法
本發(fā)明涉及潛在指紋顯現(xiàn)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種運用核酸適配體與溶菌酶識別，形成G四鏈體扦插熒光分子進行熒光檢測潛指紋的方法。所述包括以下步驟：①按捺指紋：在樣品表面獲得汗?jié)撝讣y；②配制熒光顯色溶液：將DNA溶解于包含NaCl、MgCl2和KCl的Tris?HCl緩沖溶液中，然后加入NMM溶液充分混合；③熒光顯現(xiàn)潛指紋：將步驟②得到的溶液滴涂到步驟①的潛指紋樣品表面反應(yīng)后，用去離子水快速清洗干燥后的
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-01-12