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項目概況 目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人 系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺 寸的要求是體現了成果的先進性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。 技術指標 國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低， 焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。 首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達到 4 萬件。按人工焊接生產水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發展需求。 按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010 年產量可達 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產 5.68 萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特 材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國8 內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過 開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

XM-116-1? 22部件頭顱骨模型 ? XM-116-1頭顱骨模型（22部件）可拆分為22部件，由各部分顱骨組合而成，顯示可分解、可組合的22部件顱骨形態結構，用于說明22部分顱骨的名稱。 ■ 左、右頂骨 ■ 枕骨 ■ 額骨 ■ 左、右顳骨 ■ 蝶骨 ■ 篩骨 ■ 犁骨 ■ 左、右顴骨 ■ 左、右帶齒的上頜骨 ■ 左、右腭骨 ■ 左、右鼻甲 ■ 左、右淚骨 ■ 左、右鼻骨 ■ 帶齒的下頜骨 尺寸：自然大 材質：PVC材料

本實用新型公開了一種激光全息RFID標簽，包括RFID標簽（50）和貼在其上的激光全息膜（10），其中，該 RFID 標簽（50）包括共面倒 F 天線（510）、基板（520）和 RFID 芯片（530），所述共面倒 F 天線（510）制作在基板（520）上，所述 RFID 芯片（530）貼裝在該共面倒 F 天線（510）上。本實用新型的激光全息 RFID 標簽能夠適用于超高頻和微波頻段，其中的激光全息膜可采用金屬反射層或非金屬反射層，形狀和尺寸大小不受限制，與 RFID 標簽的復合方法簡單方便。

XM-F600腹腔鏡手術技能訓練人體模型 ? 一、功能特點： ■ XM-F600腹腔鏡手術技能訓練人體模型可用于外科及婦產科在手術臺上用腹腔鏡手術器械、高清攝像機及監視器對常見腹腔疾病腹腔鏡手術的模擬訓練，可進行腹腔鏡手術的切開、剝離、止血、結扎、縫合等基本手術操作。 ■ 模擬腹腔鏡30度鏡可達到多方位觀察的目的，光源LED、攝像機，鑲嵌在鏡頭中，人體模型腹腔內的視野圖像輸出到22寸彩色屏幕上，操作者通過觀察屏幕上的圖像進行操作。 ■ 模擬腹腔鏡可通過拉伸調節鏡頭與目標的距離調節焦距改變圖像的清晰度，鏡頭靠近腹內模型時獲得局部放大圖像，后退至套管口時獲得腹腔內較廣泛的視野，可根據操作精細度和觀察需要及時調節，鏡頭中心視野應對準術者的器械隨之移動，根據需要調整近距或遠景視野。 ■ 模擬腹腔內可放置各種訓練模型，包括彩豆模型、套圈模型、縫合板模型、多形狀縫合模塊、囊狀器官模型、盲腸闌尾模型、肝膽模型、子宮附件、穿線模型、橫結腸、腎及輸尿管、胰腺和脾、血管模型、腸模型、器官粘連模型，可將各種訓練模型根據教學需要選取一種，置入腹腔中。 · 套圈模型：在圓柱型的膠塊上設有6個倒L型鋼鉤，受訓者用抓鉗抓取小圈套在其上，套滿為止，反復訓練，可逐漸提高速度。 · 彩豆模型：將容器內的各種顏色彩豆，抓取指定的顏色，分別抓到各自的容器中。 · 穿線模型：10余個錐形膠塊的頂部，設有直徑有2-3mm小的鋼圈，用持針器夾持縫合線，逐個穿過鋼圈，直至穿完。 · 囊狀器官模型：細的部分可進行切開吻合，膨大部分可進行切開縫合或切除部分后吻合。 · 血管模型：可進行小血管結扎的訓練。 · 各部內腔器官模型：使用時粘貼在背板上，防止操作時移動，對各種器官可進行切開、止血、剝離、縫合、打結練習。 · 肝膽囊模型：可進行膽囊摘除術訓練，腎及輸尿管模型，可進行輸尿管吻合，結石取出術。 · 腸模型：可進行腸（切開）吻合術。 · 盲腸闌尾模型：可進行闌尾切除術訓練，其他器官可練習剝離切除縫合等練習，模擬闌尾動脈、膽囊動脈可更換。 ? 二、系統配置： ■ 仿真腹腔鏡手術技能訓練人體模型：1具 ■ 模擬手術臺：1張 ■ 成像設備：1套 ■ 22寸液晶監視器：1臺 ■ 模擬手術器械：5把（持針鉗、彎分離鉗、彎剪刀、抓鉗、打結鉗各1把） ■ 訓練模型：1套（彩豆模型、套圈模型、多形狀縫合模塊、囊狀器官模型、盲腸闌尾模型、肝膽模型、子宮附件、穿線模型、橫結腸、腎及輸尿管、胰腺和脾、血管模型、腸模型、器官粘連模型各1套）

XM-F500腹腔鏡手術模擬訓練器 ? 一、主要功能： ■ XM-F500腹腔鏡手術訓練箱及系列模型設有操作臺，具有結構簡單、性能可靠、使用方便、經濟實惠等特點，通過將模型放置在訓練箱中操作手術器械進行手術技能演練，可提高學員的手眼協調及雙手配合能力，熟悉腹腔鏡手術器械使用及移物、切開、剝離、止血、結扎、縫合及切除等基本技能，適用于醫學院校和各大醫院、腹腔鏡手術培訓中心進行腹腔鏡手術技能訓練和考核。 ■ 訓練箱內可放置各種訓練模型，包括：套圈模型、彩豆模型、縫合訓練模型、3D縫合模塊、穿線模型、血管模型、腸模型、肝膽模型、腎及輸尿管模型、胰腺和脾模型、橫結腸模型、子宮及附件模型、囊狀器官模型、器官粘連模型、盲腸闌尾模型，將各種訓練模型根據教學需要選取一種，置入訓練箱中。 ? 二、模塊功能： ■ 套圈模型：在圓柱形的膠塊上設有6個倒L型鋼鉤，受訓者用抓鉗抓取小圈套在其上，反復訓練，可逐漸提高速度。 ■ 彩豆模型：將容器內的各種顏色彩豆，抓取指定的顏色，分別抓到各自的容器中。 ■ 穿線模型：10余個錐形膠塊的頂部，設有直徑有2-3mm小的鋼圈，用持針器夾持縫合線，逐個穿過鋼圈，直至穿完。 ■ 囊狀器官模型：細的部分可進行切開吻合，膨大部分可進行切開縫合或切除部分后吻合。 ■ 血管模型：可進行小血管結扎的訓練，必要時可用模擬血泵與血管模型連接，損傷時可有出血，訓練效果更加逼真。 ■ 內腔器官模型：使用時粘貼在背板上，防止操作時移動，對各種器官可進行切開、止血、剝離、縫合、打結練習。 ■ 肝膽模型：可進行膽囊摘除術訓練。 ■ 腎及輸尿管模型：可進行輸尿管吻合、結石取出術。 ■ 腸模型：可進行腸（切開）吻合術。 ■ 盲腸闌尾模型：可進行闌尾切除術訓練，其他器官可練習剝離切除縫合等練習。 ? 三、標準配置： 1、成像設備： ■ 高清攝像頭 ■ LED光源 ■ 19寸監視器及萬向支架 ■ 腹腔鏡一體車 2、模擬手術器械： ■ 持針鉗：1把 ■ 打結鉗：1把 ■ 彎剪刀：1把 ? 3、練習模塊： ■ 套圈模型：1個 ■ 彩豆模型：1個 ■ 縫合訓練模型：1個 ■ 3D縫合模塊：1個 ■ 穿線模型：1個 ■ 血管模型：1個 ■ 腸模型：1個 ■ 肝膽模型：1個 ■ 腎及輸尿管模型：1個 ■ 胰腺和脾模型：1個 ■ 橫結腸模型：1個 ■ 子宮及附件模型：1個 ■ 囊狀器官模型：1個 ■ 器官粘連模型：1個 ■ 盲腸闌尾模型：1個

XM-402F透明肺、氣管、支氣管和心臟模型 ? XM-402F透明肺、氣管、支氣管和心臟模型由心臟、大血管（主動脈、上腔靜脈）、氣管支氣管樹和透明肺段等4部件組成，并顯示心臟和大血管、透明肺、氣管、支氣管樹以及肺段支氣管相互毗鄰關系；右肺顯示十個段、左肺顯示八個段、氣管和支氣管，從透明肺殼由外向內可以觀察支氣管樹的分布情況，肺門顯示左、右肺血管和支氣管的毗鄰關系。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

XM-655F深感覺、前庭傳導束和脊髓小腦束 ? XM-655F深感覺、前庭傳導束和脊髓小腦束前庭傳導分別以草綠色和墨棕色表示一級和二級纖維，前庭二級纖維參與組成內側縱束，前庭脊髓束分別與有關腦神經核、脊髓聯系，還表示前庭和二級纖維與小腦、中央核的聯系，脊髓小腦束以黃色表示，主要說明其起始，行程以及在小腦的投射部位。 尺寸：放大，42×45×45cm 材質：優質鐵絲

XM-F51陰道后穹窿穿刺模型 ? XM-F51陰道后穹窿穿刺監測考核指導操作模型由外皮、固定腹腔臟器、子宮、子宮直腸凹血囊、陰道、直腸水囊、支架組成，外皮套在整個模型的外部，固定腹腔臟器的裝置用于將各功能臟器固定在它們各自的位置上，子宮直腸陷凹水囊、直腸水囊、子宮、陰道四個部分鑲嵌在固定腹腔臟器裝置內，支架用于托起整個模型，保持模型臀部抬高，便于操作，子宮直腸凹血囊，直腸水囊是一個囊性結構，其上連接了兩根引流管，用于往內注入液體。 一、功能特點： ■ 模型采用高分子材料制成，解剖位置準確，皮膚柔軟有彈性，手感逼真，病變組織真實。 ■ 于子宮頸陰道粘膜交界下方1cm處的后穹窿正中、與宮頸管平行方向刺入（用7號穿刺針），將有淡紅色液體抽出，示穿刺術質量達標。 ■ 操作者未按操作常規穿刺，如刺入直腸，將抽黃色液體，為操作失敗。 ■ 操作者未按操作常規進針，盲目地向兩側刺入，傷及周圍器官示穿刺術失敗。 ■ 可行雙合診、三合診檢查。 ■ 穿刺囊可更換。 ? 二、標準配置： ■ 陰道后穹窿穿刺操作模型：1臺 ■ 可更換穿刺囊：6個 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-F500腹腔鏡手術模擬訓練器 ? 一、主要功能： ■ XM-F500腹腔鏡手術訓練箱及系列模型設有操作臺，具有結構簡單、性能可靠、使用方便、經濟實惠等特點，通過將模型放置在訓練箱中操作手術器械進行手術技能演練，可提高學員的手眼協調及雙手配合能力，熟悉腹腔鏡手術器械使用及移物、切開、剝離、止血、結扎、縫合及切除等基本技能，適用于醫學院校和各大醫院、腹腔鏡手術培訓中心進行腹腔鏡手術技能訓練和考核。 ■ 訓練箱內可放置各種訓練模型，包括：套圈模型、彩豆模型、縫合訓練模型、3D縫合模塊、穿線模型、血管模型、腸模型、肝膽模型、腎及輸尿管模型、胰腺和脾模型、橫結腸模型、子宮及附件模型、囊狀器官模型、器官粘連模型、盲腸闌尾模型，將各種訓練模型根據教學需要選取一種，置入訓練箱中。 ? 二、模塊功能： ■ 套圈模型：在圓柱形的膠塊上設有6個倒L型鋼鉤，受訓者用抓鉗抓取小圈套在其上，反復訓練，可逐漸提高速度。 ■ 彩豆模型：將容器內的各種顏色彩豆，抓取指定的顏色，分別抓到各自的容器中。 ■ 穿線模型：10余個錐形膠塊的頂部，設有直徑有2-3mm小的鋼圈，用持針器夾持縫合線，逐個穿過鋼圈，直至穿完。 ■ 囊狀器官模型：細的部分可進行切開吻合，膨大部分可進行切開縫合或切除部分后吻合。 ■ 血管模型：可進行小血管結扎的訓練，必要時可用模擬血泵與血管模型連接，損傷時可有出血，訓練效果更加逼真。 ■ 內腔器官模型：使用時粘貼在背板上，防止操作時移動，對各種器官可進行切開、止血、剝離、縫合、打結練習。 ■ 肝膽模型：可進行膽囊摘除術訓練。 ■ 腎及輸尿管模型：可進行輸尿管吻合、結石取出術。 ■ 腸模型：可進行腸（切開）吻合術。 ■ 盲腸闌尾模型：可進行闌尾切除術訓練，其他器官可練習剝離切除縫合等練習。 ? 三、標準配置： 1、成像設備： ■ 高清攝像頭 ■ LED光源 ■ 19寸監視器及萬向支架 ■ 腹腔鏡一體車 2、模擬手術器械： ■ 持針鉗：1把 ■ 打結鉗：1把 ■ 彎剪刀：1把 ? 3、練習模塊： ■ 套圈模型：1個 ■ 彩豆模型：1個 ■ 縫合訓練模型：1個 ■ 3D縫合模塊：1個 ■ 穿線模型：1個 ■ 血管模型：1個 ■ 腸模型：1個 ■ 肝膽模型：1個 ■ 腎及輸尿管模型：1個 ■ 胰腺和脾模型：1個 ■ 橫結腸模型：1個 ■ 子宮及附件模型：1個 ■ 囊狀器官模型：1個 ■ 器官粘連模型：1個 ■ 盲腸闌尾模型：1個