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成果與項目的背景及主要用途： 機器人碼垛機是一類綜合了機械制造、電子信息、計算機技術(shù)、人工智能科 學(xué)等多門學(xué)科于一身的高新產(chǎn)品，主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量的物料、 工件等的搬運以及碼垛、拆垛等任務(wù)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： （1）運動控制功能 該碼垛機器人整機主要由腰部、大臂、前臂和腕部四個關(guān)節(jié)組成，即若實現(xiàn) 其在操作空間內(nèi)的運動控制，必須同時控制關(guān)節(jié)空間中的腰部和腕部的回轉(zhuǎn)運動、 大臂的前后運動以及前臂的上下運動。在該碼垛機器人中，上述四個運動均通過 伺服電機來提供驅(qū)動。另外，末端執(zhí)行器的抓放箱動作由擋板、側(cè)板、壓板、推 板和抽桿完成，這些動作均由氣缸提供驅(qū)動。 （2）人機交互功能 人機交互界面是操作人員與計算機之間交換信息的媒介和對話窗口，是控制 功能的重要組成部分。通過人機交互界面，操作人員可以對機器人設(shè)定一些參數(shù) 進(jìn)行修改，從而使機器人可以用于不同產(chǎn)品的碼垛過程。 （3）網(wǎng)絡(luò)通信功能 對于控制系統(tǒng)與上位機、觸摸屏及周邊設(shè)備的信息交換與命令傳遞，需要由 網(wǎng)絡(luò)通信功能實現(xiàn)。 50天津大學(xué)科技成果選編 （4）輔助功能 碼垛機器人在現(xiàn)場工作時要求控制系統(tǒng)具有照明、散熱、防護(hù)等功能，并且 由于其對周圍的安全性要求非常高，所以為了保證可靠性，系統(tǒng)應(yīng)有限位保護(hù)、 過流保護(hù)、過載保護(hù)、安全報警等功能，當(dāng)發(fā)生故障的時候可通過急停按鈕及時 切斷電源。 （5）性能參數(shù)如下： 各軸運動范圍:1 軸: -165°~165° 2 軸: - 40°~ 90° 3 軸: - 30°~ 70° 4 軸: -180°~180° 工作半徑: 1500/750 負(fù)載能力: 80kg/30kg 抓取頻次: >=300picks/hour 重復(fù)精度: ±2mm 應(yīng)用領(lǐng)域： 普遍用于糧油、飼料、建材、醫(yī)藥、電子等行業(yè)中箱/袋類產(chǎn)品碼垛 合作方式及條件：具體面議 

檢票閘機被廣泛應(yīng)用于大樓入口、地鐵和車站等場景，其基本的功能是檢測 行人是否合法通行并且一次只能通過一人，從而管理人流并規(guī)范行人出入。本作 品設(shè)計一種不需要配備電機的自動式檢票閘機，該閘機的運行不需要消耗電能來 驅(qū)動電機，同時可實現(xiàn)閘門的自動化開啟和關(guān)閉。

該儀器廣泛用于航空、航天、機械、土建、水利、車船、橋梁、鐵路和實驗室，對各種材料的試件和結(jié)構(gòu)受力變形測應(yīng)變，配適用的傳感器可測拉力、壓力、彎矩、扭矩、位移、轉(zhuǎn)角、溫度等。 儀器既可單屏顯示單通道的橋型、靈敏數(shù)、電阻、測出的微應(yīng)變，也可單屏顯示多通道的微應(yīng)變。各通道可以同時使用相同或不同的橋型和靈敏數(shù)。按設(shè)置鍵，屏顯漢字引導(dǎo)操作，使用方便。能自動巡檢、自動報警。抗電磁干擾能力強，測值穩(wěn)定。電子開關(guān)切換通道，測值重復(fù)性好。有記憶功能。本次使用設(shè)定的橋型、靈敏數(shù)和電阻，關(guān)機時自動記憶，下次開機時自動有效。 每年全校2000多學(xué)生材料力學(xué)實驗課使用該設(shè)備，效果良好。

可以量產(chǎn)/n無鉛波峰焊機，首創(chuàng)性實現(xiàn)波峰寬度最小120mm，最大350mm的可調(diào)波峰寬度。該款波峰焊機具有節(jié)省焊料、節(jié)約電能、減少污染等優(yōu)點。市場前景:有成功推廣應(yīng)用案例。

已有樣品/n上下溫區(qū)分級變頻閉環(huán)控制， 獨特的各溫區(qū)熱風(fēng)壓力循檢功能及壓力管理系統(tǒng)， 使各溫區(qū)熱風(fēng)流量得到有效控制， 充分滿足無鉛焊接工藝需要。 采用各溫區(qū)獨立的助焊劑過濾及氣體潔凈裝置， 能夠解決所有在回流焊接過程中產(chǎn)生的助焊劑揮發(fā)、 PCB產(chǎn)生的廢氣和氣態(tài)污染物的充分排放， 同時不造成氮氣的損失。 另外， 處于揮發(fā)狀的助焊劑也就不會進(jìn)入冷卻區(qū)， 沉積在設(shè)備內(nèi)腔和PCB上， 避免了因助焊劑污染而造成的停機及產(chǎn)量損失。 設(shè)計有加熱

本發(fā)明公開了一種軸流葉型，該軸流葉型的表面包括吸力曲面、壓力曲面、上曲面和下曲面，其中，上曲面和下曲面被兩個圓柱體的側(cè)面所覆蓋，記上曲面和下曲面對應(yīng)的圓柱體的半徑分別為 R2、R1，且 R2>R1；以半徑 r 從 R1 變?yōu)?R2 的一系列同軸圓柱體的側(cè)面與該軸流葉型相交形成一系列相交面，再將一系列相交面沿平面展開得到一系列鋪展截面；隨著高度比比值的變化，葉片進(jìn)口角的角度變化、葉片進(jìn)口角的角度變化和弦長的長度變化均滿足三次樣條曲線關(guān)系。本發(fā)明通過對關(guān)鍵的形狀參數(shù)(譬如葉片進(jìn)口安裝角、葉片出口安裝角、弦長隨葉片高度的具體變化形式等)進(jìn)行改進(jìn)，能夠有效解決軸流葉片效率不高的問題。

胃漂浮緩釋片(floating tablets)是指制劑口服后能保持自身密度小于胃內(nèi)溶液密度，而在胃液中呈漂浮狀態(tài)的制劑，是指根據(jù)流體動力學(xué)平衡體系設(shè)計的漂浮制劑。胃漂浮片制劑能在胃液中保持長時間漂浮狀態(tài)，不會在胃排空時隨著胃內(nèi)藥物一起排至小腸，直至所有負(fù)荷劑量藥物釋放完為止。胃漂浮片能延長藥物釋放時間，改善藥物的吸收，提高藥物的生物利用度。 普通的緩釋給藥系統(tǒng)，雖然很好地控制了藥物從系統(tǒng)中的釋放，但是由于有些藥物在胃腸道內(nèi)的滯留時間太短，即藥物具有窄的“吸收窗口”，在通過有效吸收部位時，藥物未能完全釋放，使得藥物的生物利用度不會顯著提高。因此，將制劑制成胃漂浮緩釋制劑，將優(yōu)化某些普通的緩控釋制劑的“吸收窗口”，使藥物在胃內(nèi)緩慢釋放，持久的到達(dá)吸收部位，逐漸盡可能多的被吸收，長時間的吸收窗口可確保提高藥物的生物利用度。因此，胃漂浮緩釋片作為緩控釋制劑給藥系統(tǒng)，特別適用于在胃部和小腸上端吸收的藥物。另外，胃漂浮緩釋片長時間滯留于胃中，也特別適用于胃腸液中不穩(wěn)定或不溶的藥物以及胃部治療的藥物，不但增加藥物的吸收，提高生物利用度，更能增加藥物在胃中的局部治療作用，更好地發(fā)揮藥效。 圖1.片劑溶脹前及溶脹后對比圖

本發(fā)明成果包括一種快速響應(yīng)的光開關(guān)，采用兩基板同為周期交替且相鄰區(qū)域取向方向相互垂直的水平取向液晶盒:液晶盒盒厚為5±2μm，兩個相鄰取向的寬度之比為1:1；包括上下二片ITO 玻璃基片及涂覆的光敏取向劑，并經(jīng)過線偏振紫外或藍(lán)光片對ITO 玻璃基片上光敏取向劑進(jìn)行曝光，賦予兩基片預(yù)設(shè)的取向方向；灌入雙頻液晶，制成一個可調(diào)節(jié)的液晶光柵，實現(xiàn)光開關(guān)功能，具有

化學(xué)化工與材料、生命科學(xué)類等研究與實踐應(yīng)用中，在對樣品進(jìn)行凍干處理時必須用到冰凍干燥儀，傳統(tǒng)冰凍干燥儀由真空泵（油泵）、制冷壓縮機（-55℃——-60℃）、保護(hù)瓶及樣品室等主要部件組成。該設(shè)備的凍干原理是：通過油泵創(chuàng)造一個真空環(huán)境，加速冰凍生物樣品（≤-20℃）中的水分子的升華；通過制冷壓縮機將升華的水分子再次冷凝于-55℃——-60℃的冷阱中，以免與油泵中起密封作用的機油混合。近年來，該設(shè)備的改進(jìn)主要僅是將樣品冷凍單元并入，實現(xiàn)冷凍、干燥、參數(shù)控制一體化的原位制冷但成本高，不便小規(guī)模市場應(yīng)用。 傳統(tǒng)冰凍干燥儀的不足之處主要體現(xiàn)在以下5個方面：①能耗高，油泵運轉(zhuǎn)、制冷機運轉(zhuǎn)都高耗能；②使用繁瑣，不便捷。機油需要定期更換；③污染嚴(yán)重，這種污染主要是油泵啟動初期，大量油煙從排氣口噴出，造成嚴(yán)重的污染；④不便移動，為了將油煙排到戶外，通常要連接并固定一根長管到戶外，導(dǎo)致移動不便；⑤噪音大、耗能高，自連續(xù)運轉(zhuǎn)的油泵和短時停運的制冷機需耗能并產(chǎn)生大量噪音。 與傳統(tǒng)冰凍干燥儀器相比，本實用新型具有低能耗、低噪音、無污染、便于移動、使用與維護(hù)簡單、工作量低等優(yōu)點，在處理不易受溫度制約樣品的小型干燥儀方面有一定的創(chuàng)新性、優(yōu)越性與市場推廣應(yīng)用價值，有持續(xù)性的市場應(yīng)用前景。目前在本單位內(nèi)部實驗室的實際應(yīng)用中取得了良好效果。 圖1.本項目自制的一體式凍干機

流量可控型體內(nèi)用藥裝置，包括至少一個儲藥囊、與儲藥囊數(shù)量相同的加藥機構(gòu)、輸藥管、程控開關(guān)、裝載板、第一電子控制系統(tǒng)、第一電源、第二電子控制系統(tǒng)和第二電源。第一電源、第一電子控制系統(tǒng)、儲藥囊、輸藥管的進(jìn)藥段及安裝有輸藥管被控制段和程控開關(guān)的裝載板封裝在至少一盒體內(nèi)，使用時埋于患者皮下，加藥機構(gòu)埋于患者皮下，輸藥管的出藥段置于患者腹腔、胸腔、顱內(nèi)、肌肉內(nèi)或皮下等位置；第二電子控制系統(tǒng)位于患者體外，供操作者發(fā)送輸藥指令、接收和顯示輸藥信息。