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項目成果/簡介:本項目開發(fā)了一套 32 噸級工業(yè)自動吊車系統(tǒng)，相關(guān)技術(shù)處于國際領(lǐng)先地位。本展品可使吊車運送效率比當(dāng)前主流方法提高 77%以上，行程 6 米時，最大定位誤差不超過 5 毫米，精度非常高。同時，本展品可確保事故率降低 50%以上，使操作人員工作效率提高 2-3 倍。本展品已在天津起重設(shè)備有限公司生產(chǎn)的吊車上進(jìn)行了大量的推廣應(yīng)用。 這項成果符合《中國制造 2025》的戰(zhàn)略目標(biāo)，具有非常顯著的經(jīng)濟效益。它定位精度高，有助于實現(xiàn)核廢料運送與處理等操作。無人式的操作方式可以使橋式吊車在各種危險環(huán)境下作業(yè)，從而進(jìn)一步拓寬了其工作范圍，在先進(jìn)制造行業(yè)產(chǎn)生了非常積極的影響。 這項成果在創(chuàng)新性方面處國際領(lǐng)先水平。在吊車控制方面，國際上近 5 年來引用數(shù)排名前十名的論文中，這項成果占到 4 篇；成果第一完成人方勇純教授應(yīng)邀前往波蘭華沙參加第 11 屆機器人運動與控制研討會并做大會報告（其他三位大會報告人分別來自美國，法國，葡萄牙）。2016 年，成果入選國家自然科學(xué)基金委資助項目優(yōu)秀成果選編（六），信息科學(xué)部 5 年共入選成果 25 項，其它入選成果的第一完成人分別為高文院士，楊學(xué)軍院士，錢鋒院士，房建成院士，郝躍院士等著名專家。應(yīng)用范圍:吊車是應(yīng)用領(lǐng)域最廣的設(shè)備之一，我國在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)上的持續(xù)投入，為吊車類起重機械的蓬勃發(fā)展提供了非常好的機會。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級和戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展，智能起重機是起重機行業(yè)的大勢所趨，也是當(dāng)前智能制造業(yè)的迫切需求。具體體現(xiàn)在：（1）新興產(chǎn)業(yè)促使起重機趨向大噸位、高效率、自動化、智能化及多用途方向發(fā)展。（2）用戶對起重機性能的要求不斷提高，為此必須借助于新興的智能技術(shù)來研制智能型起重機。（3）隨著全球經(jīng)濟一體化，制造企業(yè)需要借助于智能起重機來提升裝配水平和生產(chǎn)效率，增強在國際市場的競爭力。 本自動化吊車可以為地方經(jīng)濟和社會發(fā)展注入活力，可望形成重要的產(chǎn)業(yè)基地。主要體現(xiàn)在：（1）本自動吊車科技水平高，可以提高相關(guān)制造業(yè)的技術(shù)水平和產(chǎn)品競爭力。（2）本自動吊車本身及衍生產(chǎn)業(yè)可以提供就業(yè)機會，緩解社會壓力。（3）本自動吊車主要用于具有智能化生產(chǎn)流程的核電、碼頭、建筑行業(yè)等，可帶動上下游企業(yè)的發(fā)展。（4）本自動吊車具有良好的市場前景，更便于帶動產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，在實施地區(qū)可形成重要的產(chǎn)業(yè)基地。效益分析:特色 1：本展品的自動化吊車包括機械部分與電氣部分，還開發(fā)了吊車自動控制軟件系統(tǒng)。具體而言，為了實現(xiàn)高性能自動控制，提高實時性，設(shè)計了基于 DSP 的多軸控制板。手/自動操作可由遙控器上三個按鈕進(jìn)行設(shè)置，DSP 可以實時監(jiān)測對應(yīng)的三路信號來判斷吊車的手/自動狀態(tài)，以便在變頻器操作模式無變化的情況下，通過 PLC實現(xiàn)吊車手/自動控制狀態(tài)的平滑切換，自動模式由 DSP 提供控制信 號，手動模式由單片機提供。 特色 2：建模、軌跡規(guī)劃、跟蹤及自動快速消擺技術(shù)。提出了一種精確的多吊繩吊車模型與一種基于魚群行為的 RNA 遺傳算法的建模方法?？筛鼮闇?zhǔn)確地刻畫實際工業(yè)吊車特性，為后續(xù)控制方法設(shè)計與分析奠定堅實的基礎(chǔ)。提出了多種便于臺車跟蹤的自動消擺軌跡，簡單易行，效果良好。此外，提出了一種增強耦合非線性消擺控制技術(shù)、一種魯棒滑模控制方法以及一種考慮軌道約束的自適應(yīng)消擺控制技術(shù)，能充分考慮外界干擾與未建模動態(tài)的干擾，取得良好的防擺與定位控制效果。此外，考慮吊車執(zhí)行器的飽和約束、部分信號不可測量等實際問題，還設(shè)計并提出了一系列行之有效的自動控制方法。 特色 3：運動體檢測與三維場景重建技術(shù)。具體而言，項目組搭建了一種彩色點云獲取設(shè)備，可以準(zhǔn)確獲取實際工況下帶有顏色信息的三維點云。提出了一種三維的正態(tài)分布變換算法，在實際應(yīng)用中取得了穩(wěn)定有效的結(jié)果。為防止橋式吊車現(xiàn)場危險事故的發(fā)生，設(shè)計了一種智能監(jiān)控系統(tǒng)來發(fā)現(xiàn)進(jìn)入吊車操作現(xiàn)場的人，并在可能發(fā)生危險時進(jìn)行警報。經(jīng)大量測試，所提技術(shù)能很好地完成預(yù)定任務(wù)。 特色 4：持續(xù)擾動抑制。針對野外工作的吊車系統(tǒng)，設(shè)計了一種適用于持續(xù)擾動情況下的非線性復(fù)合消擺方法。除此之外，針對周期性干擾的不利影響，項目組還提出了一種重復(fù)學(xué)習(xí)與部分反饋相結(jié)合的控制方法。兩種方法均可有效抑制持續(xù)干擾對吊車系統(tǒng)的影響。 特色 5：豎直起降技術(shù)。針對負(fù)載的起吊、落吊、水平傳送過程，提出了一種非線性跟蹤控制方法，該方法能保證臺車及繩長變化的跟蹤誤差始終地保持在任意設(shè)定的范圍內(nèi)并收斂于零，同時能有效地消除負(fù)載的擺動，大幅提高系統(tǒng)的工作效率。

本發(fā)明公開了一種無泵噴射式制冷機，包括：發(fā)生器、第一噴射器、冷凝器、節(jié)流元件、蒸發(fā)器、三通閥、第一儲液罐和第一單向閥，第一噴射器依次與冷凝器、節(jié)流元件、蒸發(fā)器串聯(lián)構(gòu)成回路；三通閥依次與第一儲液罐、單向閥、發(fā)生器串聯(lián)構(gòu)成回路；發(fā)生器與第一噴射器之間設(shè)有連通的管路；冷凝器與三通閥之間設(shè)有連通的管路。本發(fā)明突破傳統(tǒng)思路的束縛，利用三通閥的切換實現(xiàn)了從低壓的冷凝器向高壓的發(fā)生器輸送流體，取代了傳統(tǒng)循環(huán)中的循環(huán)泵，提出一種無泵噴射式制冷機，另外利用本發(fā)明可用于改進(jìn)各種現(xiàn)有噴射式制冷機。

金屬制品是冶金工業(yè)中的重要一環(huán)，但在我國該行業(yè)卻是一個薄弱環(huán)節(jié)，機械、電氣設(shè)備陳舊，阻礙了行業(yè)的發(fā)展。該系統(tǒng)是以籠型異步電動機變頻調(diào)速代替發(fā)電機—電動機組，用一臺PC機實現(xiàn)拉拔品種設(shè)定、操作自動化、生產(chǎn)過程控制、實時閉環(huán)控制、自動計米等功能。系統(tǒng)動、靜態(tài)數(shù)字模型的建立及按專家系統(tǒng)研制的品種設(shè)定器為本項目最突出的創(chuàng)新點。 系統(tǒng)的技術(shù)先進(jìn)，節(jié)能顯著。調(diào)速范圍在正常工作時為30:1；在5%的額定轉(zhuǎn)速時有1.5倍的額定轉(zhuǎn)矩；設(shè)備效率為90-95%；節(jié)電率為41%。自94年第一套投產(chǎn)以來，已有從三卷筒到八卷筒的五套電控系統(tǒng)投入運行，至今工作良好。 97年通過省級技術(shù)鑒定，評定為“國內(nèi)領(lǐng)先”水平，在無張力檢測的直進(jìn)式拉絲機上應(yīng)用變頻調(diào)速，實現(xiàn)反拉力恒定、秒流量相等的實時控制；應(yīng)用專家系統(tǒng)研制的品種設(shè)定器及自行研制的急停裝置等屬國內(nèi)首創(chuàng)。獲寧夏自治區(qū)科技進(jìn)步二等獎，北京市科技進(jìn)步三等獎。

該機技術(shù)特點是挖掘收獲裝置采用擺動分離篩結(jié)構(gòu)，減少收獲 機結(jié)構(gòu)，保證與手扶拖拉機相配套作業(yè)時操作人員便于行走。本發(fā)明具有小巧、 行走靈活，耗材量少，收獲損失小，作業(yè)流暢、工作阻力小，效率高的特點。 適用于丘陵山地的薯類收獲。選用手扶拖拉機為配套動力，動力消耗小，便于 在丘陵山地行應(yīng)用，有效提高薯土分離效果。配套動力 8.8kW；收獲幅寬 700mm； 生產(chǎn)率為 0.10 hm2/h； 損失率≤5.0 %；傷薯率≤5.0 %。與國內(nèi)外同類機具相 比具有挖掘深度調(diào)節(jié)方便、作業(yè)穩(wěn)定、薯土分離效果好等優(yōu)點。

本實用新型公開了一種便攜式小型運動負(fù)荷監(jiān)測設(shè)備，包括單片機、用于采集用戶脈搏信息的心率傳 感器、用于確認(rèn)當(dāng)前用戶信息的指紋讀取模塊、用于存儲用戶數(shù)據(jù)信息的存儲模塊、用于顯示相應(yīng)信息的 顯示模塊、用于設(shè)置相應(yīng)功能的按鍵模塊和用于傳送用戶數(shù)據(jù)信息到數(shù)據(jù)庫的無線傳輸模塊，其中：單片 機分別與心率傳感器、指紋讀取模塊、存儲模塊、顯示模塊、按鍵模塊和無線傳輸模塊相連。本實用新型 可以實時處理、顯示和存儲用戶在體育課堂或者課外鍛煉中的運動負(fù)荷量，解決人表合一，達(dá)到確認(rèn)數(shù)據(jù) 的作用，解決當(dāng)前學(xué)生體育鍛煉中的問題。

杯式兼煙灰缸蚊盤，兼有煙灰缸的功能，包括杯式盤體，網(wǎng)罩，盤蓋，杯柄，其特征在于，網(wǎng)罩置于 盤體中間位置；盤蓋右端鉸支有一按柄，并置于盤體正上方；杯柄置于盤體右方；所述的網(wǎng)罩為圓形，內(nèi) 均勻分布四條鋼絲線，鋼絲線節(jié)點為圓心，以此為圓心再設(shè)有兩個較小的同心圓；所述的盤蓋為圓形，內(nèi) 設(shè)有一同心大圓，其四周圍有8個小圓。本實用新型使用方便，安全衛(wèi)生，功能多，且外觀美觀，大大滿足 了現(xiàn)在人們的品味需求。 

本項目開發(fā)了一套 32 噸級工業(yè)自動吊車系統(tǒng)，相關(guān)技術(shù)處于國際領(lǐng)先地位。本展品可使吊車運送效率比當(dāng)前主流方法提高 77%以上，行程 6 米時，最大定位誤差不超過 5 毫米，精度非常高。同時，本展品可確保事故率降低 50%以上，使操作人員工作效率提高 2-3 倍。本展品已在天津起重設(shè)備有限公司生產(chǎn)的吊車上進(jìn)行了大量的推廣應(yīng)用。 這項成果符合《中國制造 2025》的戰(zhàn)略目標(biāo)，具有非常顯著的經(jīng)濟效益。它定位精度高，有助于實現(xiàn)核廢料運送與處理等操作。無人式的操作方式可以使橋式吊車在各種危險環(huán)境下作業(yè)，從而進(jìn)一步拓寬了其工作范圍，在先進(jìn)制造行業(yè)產(chǎn)生了非常積極的影響。 這項成果在創(chuàng)新性方面處國際領(lǐng)先水平。在吊車控制方面，國際上近 5 年來引用數(shù)排名前十名的論文中，這項成果占到 4 篇；成果第一完成人方勇純教授應(yīng)邀前往波蘭華沙參加第 11 屆機器人運動與控制研討會并做大會報告（其他三位大會報告人分別來自美國，法國，葡萄牙）。2016 年，成果入選國家自然科學(xué)基金委資助項目優(yōu)秀成果選編（六），信息科學(xué)部 5 年共入選成果 25 項，其它入選成果的第一完成人分別為高文院士，楊學(xué)軍院士，錢鋒院士，房建成院士，郝躍院士等著名專家。

一種磁彈磁電效應(yīng)式應(yīng)力監(jiān)測裝置，用于鐵磁材料構(gòu)件應(yīng)力的無損監(jiān)測，具有磁場發(fā)生元件、磁電傳感元件、支撐骨架和控制調(diào)理儀部分。磁場發(fā)生元件在控制調(diào)理儀控制下可以根據(jù)需要產(chǎn)生磁場，將鐵磁材料構(gòu)件磁化，磁電傳感元件，無需供電，直接產(chǎn)生表征磁場或磁感應(yīng)強度的電信號VME，經(jīng)控制調(diào)理儀分析處理，輸出相應(yīng)于外力變化的磁特征量Vst，利用該磁特征量Vst與構(gòu)件應(yīng)力的對應(yīng)關(guān)系，實現(xiàn)對鐵磁材料構(gòu)件的無損應(yīng)力監(jiān)測。支撐骨架用來設(shè)置磁場發(fā)生元件和固定磁電傳感元件位置。該應(yīng)力監(jiān)測裝置可實現(xiàn)對鐵磁材料構(gòu)件應(yīng)力的在線、實時、無損監(jiān)測，也可用于離線無損檢測。

一種軸向柱塞式電機泵，屬于液壓動力源中的軸向柱塞泵，解 決現(xiàn)有軸向柱塞電機泵徑向尺寸較大、錐形配流閥工作中產(chǎn)生劇烈振 動和噪聲的問題。本發(fā)明包括殼體、左端蓋、右端蓋、左斜盤、右斜 盤、電機定子、電機轉(zhuǎn)子、缸體軸，缸體軸左端、右端分別開有軸向 的吸入孔道和排出孔道，缸體軸軸向開有 N 個沿圓周均勻分布的柱塞 通孔，各柱塞通孔中均裝有柱塞組件，徑向開有 N 個均勻分布的吸入 閥座孔和 N 個均勻分布的壓出閥座孔，各吸入閥座孔中和壓出閥座孔 中分別均裝有吸入閥組件及壓出閥組件，形成 N 個相同的吸入閥和壓 出閥。本發(fā)明結(jié)構(gòu)更加緊湊、輕巧，功率密度高，工作噪聲低，工作介質(zhì)可為油、水或其他液體介質(zhì)，可以提高閥配流柱塞泵的工作轉(zhuǎn)速。 

該項目是由天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)和天津天新機床制造有限公司共同開發(fā)，主要用于工程機械鏟斗制造過程專用機床。 特色和創(chuàng)新之處： 1）綜合應(yīng)用機械、電氣、流體傳動等控制技術(shù)，設(shè)計制造了七軸數(shù)控落地式專用鏜床，實現(xiàn)了針對不同型號鏟斗轉(zhuǎn)軸孔的高精度鏜加工。 2）二次開發(fā)了七軸聯(lián)動的數(shù)控系統(tǒng)，實現(xiàn)了3主軸和4控制軸的聯(lián)動。 3）設(shè)計了六氣缸定位夾緊和柔性自動找正輔助定位裝置，實現(xiàn)快速定位，提高了加工精度及生產(chǎn)效率。 取得的成效： 該機床完全適應(yīng)于多品種多型號工程機械鏟斗的自動安裝、定位與夾緊及鏟斗轉(zhuǎn)軸孔高效高精度的鏜加工。該研究成果的應(yīng)用，每年為使用企業(yè)增加利潤1000萬元以上。2.科研團隊情況： 研發(fā)團隊由閆文教授為總工，天津天新機床制造有限公司為研發(fā)生產(chǎn)基地，聯(lián)合大連機床廠與濟南第一機床廠等多家機床公司退休工程師成立研發(fā)團隊，專門從事專用、大型機床的研發(fā)、設(shè)計與制造，目前已經(jīng)為國內(nèi)多家企業(yè)研發(fā)并制造大型專用機床若干臺，并已投入作用。