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本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡(jiǎn)潔明確。本發(fā)明是檢測(cè)到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對(duì)機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼 體、傳動(dòng)軸；所述缸體內(nèi)設(shè)置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設(shè)置多排吸、排油口； 所述殼體將配流盤的多個(gè)排油口連通接入一個(gè)出油口，將配流盤的多個(gè)吸油口連通接入一個(gè) 進(jìn)油口。所述斜盤包含多個(gè)呈層次設(shè)置的臺(tái)階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設(shè) 置；每一層所述的斜面上均設(shè)有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對(duì)應(yīng)缸 體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)柱塞泵高速高壓運(yùn)轉(zhuǎn)下，保 持軸向柱塞泵關(guān)鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時(shí)，可以在不明顯增大 軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實(shí)現(xiàn)大排量。 

本項(xiàng)目深入分析了日常生活中暈車暈船等暈動(dòng)病的發(fā)病原因，開創(chuàng)性地從體感和視覺兩個(gè)方面對(duì)暈動(dòng)病進(jìn)行預(yù)防和緩解。通過設(shè)計(jì)一種基于自動(dòng)控制技術(shù)和圖像處理技術(shù)的嵌入式防暈動(dòng)平衡系統(tǒng)，以Intel Galileo和Bay Trail平臺(tái)為核心，同時(shí)控制三自由度平臺(tái)的平衡和穩(wěn)定攝像頭采集的圖像，實(shí)現(xiàn)了體感和視覺的雙平衡，從而屏蔽了外界傾斜和晃動(dòng)對(duì)乘客的影響。在一定程度上避免了暈動(dòng)病的發(fā)生，更為乘客帶來了娛樂舒適、豐富多彩的旅行體驗(yàn)。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼體、傳動(dòng)軸；所述缸體內(nèi)設(shè)置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設(shè)置多排吸、排油口；所述殼體將配流盤的多個(gè)排油口連通接入一個(gè)出油口，將配流盤的多個(gè)吸油口連通接入一個(gè)進(jìn)油口。所述斜盤包含多個(gè)呈層次設(shè)置的臺(tái)階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設(shè)置；每一層所述的斜面上均設(shè)有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對(duì)應(yīng)缸體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)柱塞泵高速高壓運(yùn)轉(zhuǎn)下，保持軸向柱塞泵關(guān)鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時(shí)，可以在不明顯增大軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實(shí)現(xiàn)大排量。

XM-D019平衡覺傳導(dǎo)電動(dòng)模型 ? XM-D019平衡覺傳導(dǎo)電動(dòng)模型適用于醫(yī)學(xué)院校、衛(wèi)生學(xué)校、醫(yī)院臨床授課時(shí)作為直觀教具，平衡覺傳導(dǎo)具體途徑主要通過內(nèi)側(cè)縱束、前庭脊髓束完成眼肌前庭（如眼球震顫）、頭頸姿勢(shì)、軀干四肢姿勢(shì)的反射性調(diào)節(jié)。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 內(nèi)側(cè)縱束（MLF）: 第一節(jié)神經(jīng)元炎雙極細(xì)胞，其胞體構(gòu)成前庭神經(jīng)節(jié)（位于內(nèi)耳道底）胞體的周圍突組成上下兩支。上支的纖維分成三個(gè)終支，分別到達(dá)橢圓囊斑、上半規(guī)管的壺腹嵴、外半規(guī)管的壺腹嵴；下支分為兩支，分別到達(dá)球囊斑、后半規(guī)管的壺腹嵴。中樞突組成前庭神經(jīng)，與蝸神經(jīng)一起組成位聽神經(jīng)入腦橋，止于前庭神經(jīng)核（前庭內(nèi)側(cè)核、外側(cè)核、上核、下核）。前庭神經(jīng)核為第二級(jí)神經(jīng)元，由前庭神經(jīng)各核發(fā)出的纖維參與組成內(nèi)側(cè)縱束，內(nèi)側(cè)縱束包含越邊和不越邊的纖維，其中這么多纖維又分為上行支（外支）和下行支（降支），其中上升的纖維止于兩側(cè)的動(dòng)眼、滑車、展神經(jīng)核，完成眼肌前庭反射（如眼肌震動(dòng)），下降的纖維至副神經(jīng)脊髓核（位于脊髓上六頸節(jié)前外側(cè)部細(xì)胞）和上部頸髓前角細(xì)胞，完成頭頸姿勢(shì)和反射性調(diào)節(jié)。 ■ 前庭脊髓束: 由外側(cè)核發(fā)出的纖維組成前庭脊髓束，在脊髓前索中下行，止于各節(jié)段的前角運(yùn)動(dòng)細(xì)胞（終于周側(cè)脊髓板層Ⅶ、Ⅷ，少量纖維止于板層IX,此束可下達(dá)骶髓。由于板層Ⅷ細(xì)胞有越邊聯(lián)系，所以刺激一側(cè)前庭外側(cè)核，可引起兩側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)反應(yīng)），完成軀干、四肢姿勢(shì)的反射性調(diào)節(jié)。 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：51×23×86cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ XM-D019平衡覺傳導(dǎo)電動(dòng)模型：1臺(tái) ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

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一種該平衡測(cè)試方法包括啟動(dòng)抽油機(jī)平衡測(cè)試程序,先借助于電流法進(jìn)行初步的,不太精確的判斷,得出抽油機(jī)的初始平衡率,這樣一旦抽油機(jī)嚴(yán)重不平衡時(shí)可以馬上判斷出,不需要進(jìn)行下一步的判斷過程,而雖然通過電流法判斷出抽油機(jī)的平衡狀態(tài)但也要進(jìn)行下一步的電能法判斷過程,這樣可以更加精確地判斷出抽油機(jī)的真實(shí)平衡狀態(tài),避免了采用一種判斷方法帶來的誤差偏差,同時(shí)更重要的是,該方法可以在現(xiàn)有電流法檢測(cè)方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行改造即可實(shí)現(xiàn),是對(duì)目前平衡率判斷方法的重要補(bǔ)充,對(duì)我國(guó)目前技術(shù)裝備的改造十分有意義.

輪胎動(dòng)平衡試驗(yàn)機(jī)主要是模擬實(shí)際工況，待輪胎充氣完成后以恒定速度旋 轉(zhuǎn)，檢測(cè)輪胎的靜不平衡量、偶不平衡量、上下面不平衡量的大小和相位。測(cè) 試前為了輪胎和輪輞的緊密配合，設(shè)有潤(rùn)滑工位以完成輪胎胎圈的潤(rùn)滑。測(cè)試 后為了區(qū)分等級(jí)和后期配平或去重，設(shè)有打標(biāo)工位可在輪胎重點(diǎn)或輕點(diǎn)位置打 上標(biāo)記以及分級(jí)工位可直接分級(jí)入庫(kù)。其整個(gè)檢測(cè)過程涵蓋了光、機(jī)、電、氣、 液以及信號(hào)處理和計(jì)算機(jī)高級(jí)語言等多學(xué)科內(nèi)容，頗為復(fù)雜。正常測(cè)試時(shí)不平 衡量的偏差控制在±5g 以內(nèi)，角度控制在±5°以內(nèi)。 試驗(yàn)機(jī)以 PLC 作為動(dòng)作流程的總控制核心，工控機(jī)作為解算中心，上下位 機(jī)間采用以太網(wǎng)（Ethernet）通訊，PLC 控制層和各遠(yuǎn)程分站間通過 CC-Link 現(xiàn) 場(chǎng)總線連接，伺服驅(qū)動(dòng)器間使用伺服系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng) SSCNET Ⅲ（Servo System Control Network）進(jìn)行數(shù)據(jù)的高速通信，人機(jī)界面與 PLC 間通過 QBUS 總線相連。可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)測(cè)試、自動(dòng)測(cè)試、量標(biāo)定測(cè)試、偏心補(bǔ)償測(cè)試、零校正 測(cè)試和 MN 測(cè)試。操作簡(jiǎn)單，解算快速，人機(jī)交互性能良好。

本發(fā)明屬于橋路建造施工技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種圬工拱橋縱 向穿孔恒載平衡改造方法，包括以下步驟：(a)拆除橋面現(xiàn)澆層在下坡 側(cè)的一部分混凝土；(b)沿圬工拱橋的縱向?qū)扒惶盍线M(jìn)行挖槽，從而 形成縱向槽；(c)在縱向槽的槽內(nèi)設(shè)置支墩，鋪設(shè)穿孔蓋板，支墩和兩 條側(cè)墻共同支撐穿孔蓋板，以此方式，在穿孔蓋板和拱腔填料之間形 成縱向穿孔；(d)在穿孔蓋板上澆筑混凝土，以填補(bǔ)步驟(a)中拆除的那 部分混凝土形成的空缺，由此完成圬工拱橋縱向穿孔恒載平衡改造。 本發(fā)明在不改變橋面縱坡的前提下，實(shí)現(xiàn)圬工拱橋左右兩側(cè)恒載