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本發明提出了一種基于操作轉換的文本編輯實時協同方法，本發明首先通過產生的本地操作發送到 其他站點，然后通過因果接受找出與該操作具有并發關系的操作；對其進行轉換得到該操作在該站點的 執行形式，并將該操作加入到執行隊列，完成協同編輯；本發明能夠支持在網絡環境下多用戶實時對同 一文本進行協同編輯；本發明能夠支持實時協同編輯工作，即所有的用戶最終得到一致的結果的，并且 結果是用戶想要的；本發明應用到實時協同編輯中不需要全序控制；不僅能夠做到結果一致，而

1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

1、中控室操作員2、質管部工藝員

IECUBE-3833集成電路實景操作VR實訓平臺可提供集成電路制造設備、工藝制造、封裝操作和器件測試4類VR實操實驗，與IECUBE-3831和IECUBE-3832平臺配合使用。

中標麒麟高級服務器操作系統軟件V7.0是在多年Linux研制經驗基礎上，適應虛擬化、云計算、大數據，滿足業務對性能、擴展性、安全等要求，依照CMMI5標準研發，針對關鍵業務及數據負載而構建的功能豐富、安全、可靠、易管理、高性能的國產服務器操作系統；廣泛應用于物理和虛擬化環境，公共云平臺、私有云環境和混合云環境。系統實現對龍芯、申威、兆芯、海光、鯤鵬等自主CPU及x86平臺的同源支持。 產品特點 統一的集群管理 提供中標麒麟綜合管理平臺實現對物理服務器集群運行狀態的監控及預警、對虛擬化集群的配置及管控、對高可用集群的策略定制和資源調配等功能；為企業級數據中心用戶打造統一的混合集群監管模式及一體化的IT基礎軟件平臺解決方案。 易用、穩定、高效 提供全中文化的操作環境和常用的圖形管理工具，符合i18n（國際化）技術標準，支持最新國家標準字符集（GB18030-2005）；符合LSB規范和CGL5.0標準。 便捷升級和維護 集成中標麒麟產品升級中心，提供公網升級服務/支持用戶自建的內網升級中心；利用圖形化的軟件包升級工具進行系統升級，保障操作系統的安全性與穩定性。 良好的軟硬件兼容性 用戶可以在x86、龍芯、申威、Power和ARM64等異構硬件平臺進行操作系統部署、升級，滿足用戶在不同底層CPU架構上操作系統運行的高穩定性要求。 中標麒麟高級服務器操作系統兼容國內外主流的軟硬件產品，是國內同時獲得Oracle、Vmware和Veritas等國際認證的操作系統廠商。 全方位的安全保障 支持國內外主流的可信計算標準規范（TCM/TPCM和TPM2.0）；支持國密增強算法；支持IPtables、支持SELinux；支持多因子認證、數據加密存儲等，滿足關鍵信息基礎設施的安全保障要求。 與國內主流漏掃廠商（如綠盟科技、啟明星辰等）建立漏洞掃描及修復的持續合作機制，為客戶提供精確的漏掃報告，打造安全創新的基礎軟件平臺環境。

產品詳細介紹     一、產品背景     隨著社會經濟的發展和學生身心特點變化，心理健康教育越來越受到大中小學的重視，國家政策支持，要求各中小學、各大機構配套心理咨詢室設備來解決當下所面臨的問題，隨著社會及教育的發展，學生面臨的各方面的心理問題也越來越多，表現在了自我認識，人際交往，學習壓力，情感調節等各個方面，在建設心理咨詢室，創設個體咨詢的環境和條件，及時糾正學生的一些心理性行為，對維持學校穩定，保證正常的教學秩序，促進良好學習風氣的形成都是有積極意義的。      二、心理咨詢室建設     響應教育部號召，打造專業心理咨詢室，7年專業經驗，全面采購支持，專家督導培訓，針對不同用戶，個性化配置方案，權威機構推薦，專業心理咨詢室建設，就找京師心智。 心理咨詢室功能室包括：沙盤治療室、心理測評室、音樂放松室、情緒宣泄室、團體輔導室、接待閱讀室等。         三、相關產品     1、心理沙盤     （1）簡介：京師心智心理沙盤由北師大專家張日昇親自帶隊指導研發，依托榮格的原型理論設計，根據用戶需求自主開模設計，滿足市場空缺，國家標準尺寸，精選EO級環保木材，國家質量監督檢驗，沙具、陳列架、沙箱柜—均屬國家專利產品，同時佩帶沙盤管理系統，標準化數據分析統計，記錄咨詢過程，實現了心理健康工作標準化的管理。     （2）組成：沙具、個體沙箱、團體沙箱、沙箱柜、陳列架、海沙、板凳、其他輔助工具。     （3）系列：標準系列、經典系列、普及系列。套裝：600-5000套裝。     2、心理測評系統     （1）簡介：京師心智心理測評系統有北師大測評專家溫紅博教授指導研發，采用信效度高、專業權威的近200個量表，編纂專業指導報告，開拓危機預警、咨詢預約等前言功能，嚴謹的數據統計與分析，幫助心理健康工作標準化開展，是您值得信賴的測評專家！     （2）版本：心理測評系統6.0、8.0.     （3）型號：綜合版、大學版、中學版、小學版、中小學版、醫院版、軍隊版、司法版、企業版、幼兒園、基礎版。     3、音樂放松椅     （1）簡介：京師心智音樂放松椅由專業音樂治療專家指導研發，按照人體工程學原理設計、運用前沿的放松技術支持，以音樂治療、催眠治療、體感振動、心電反饋、腦電反饋五大核心技術原理構成。通過學習、強化、應激訓練等多種訓練模式，對壓力焦慮管理、快速進入深度放松，達到身心放松治療。     （2）型號：基礎版、標準版、身心能減壓艙調養艙、反饋型、減壓艙。     4、團體輔導箱     （1）簡介：京師心智團體輔導工具箱由國際團體心理治療師——吳秀碧專家指導，并攜手多位擁有豐富團體輔導活動經驗的心理專家、心理教師，以多元智能理論共同編制，含4類團體工具箱、9大智能主題、18個輔導主題、216個團體活動，以及專業活動方案。提高團體輔導的能力，解決多類團體之間心理困擾問題，提升個人與團隊的的成長。     （2）版本：少年班、青年版、通用版1、通用版2.     5心理自助儀     （1）京師心智心理健康自助儀，以助人為原則，基于助人、自助、互助成長的心理自助服務理念開發，集圖文、影像于一體幫助用戶自我提升，健康發展。可根據用戶自身需求添加所需資料，打造個性化自助系統，做到自助、自主一體化的心理健康儀。     四、其他相關產品       五、品牌優勢     1、產品：心理沙盤、心理測評系統、音樂放松系統、團體輔導、心理宣泄設備、心理自助儀、實驗儀器，多款配置參數，招投標首選,控標產品，滿足代理一站式采購需求。     2、專家：70多位來自高校的教授、一線優秀的心理工作者組成的專家團隊； 我們的研發、推廣、售中、售后保駕護航；領導認可、用戶技能、設備性能同等重要，以專家的身份、專業性，更易獲得用戶及領導的認可！     3、廠家：完善的廠房，先進的生產設備，實現生產規模化，專注每個細節的精準，為優異的產品質量提供有力的保障，研發的設備先后獲得中華人民共和國國家專項數十項，享有較高的客戶美譽。     4、實力：7年行業經驗；70名專家顧問；100名本科以上團隊成員！     5、服務：為代理提供心理咨詢室設備招標采購方案，支持學校、司法、醫院、政府、社區等心理咨詢室建設，協助代理售前成交以及售后保障,保障代理項目順利開展。     六、品牌介紹     七、聯系我們   姓名：范香云    電話：13311233616    Q Q：3201453676    座機：010-59201713    單位名稱：京師心智（北京）科技服務有限公司    E-mail ：3201453676@qq.com    郵 編：100875    地 址：北京市海淀區文慧園北路8號慶亞大廈9層。

產品詳細介紹EDWS 30003D 技術參數> Intel 酷睿 I7 四核 主頻3.2GHz> 16G DDRIII SDRAM> 2G 顯存專業顯卡> SSD  120G 系統硬盤> SATA 2T素材硬盤> 藍光刻錄機 > 24寸高分辨液晶顯示器> Windows7/ Windows8  64位操作系統> 最新版EDIUS編輯軟件>5U工控EDIUS專用工作站機箱，木質音箱> EDIUS專用彩色快捷標識鍵盤、光電鼠標> 系統光盤、全中文使用手冊、系統保修卡

產品詳細介紹 　　■按您的需求調節成或坐或站工作站――工作期間，站和坐交替可讓您精力更充沛，工作效率更高，您可隨心所欲變換您的工作姿勢.這種工作方式讓您健康舒適一整天. 　　■平衡的調節點方便用戶在工作時隨意調整位置，無需輔助工具! 　　■應用一個真正符合人體工程學的工作站，通過日常工作中增加身體的移動來有效減緩背部和頸部的肌肉酸痛，促進用戶健康和舒適使用計算機. 　　■輕松及同步調節鍵盤和LCD液晶屏適當的高度以達到最佳的舒適度 　　■專利恒力技術只需您輕輕一觸即可定位鍵盤和顯示器在您想要的位置. 　　■雙重視野――還可移動!使用雙顯示器可減少來回切換窗口以節省大量時間--可解決在文件與程序之間來回的切換問題。 　　■選擇站著工作期間將燃燒更多的熱量工作過程中站立將消耗更多的卡路里;定期性地站立也能改善骨質密度，提高晚上的睡眠質量。WorkFit-S 可避免養成越來越久坐著不動的工作習慣 　　針對IT和設備人員 　　■友好的 IT 部署—在短短數分鐘內，將多數工作空間轉化為一個高效而完整的計算機工作站 　　■無需昂貴的專業安裝成本，僅需簡單地將 WorkFit-S 夾在現有的工作臺面上，即可改變現有的辦公或工作空間 　　■布線安全整潔 　　■靈活開放式結構設計對未來的計算機設備更新具有較強的擴展空間 　　針對人力資源/風險管理和公司節約開支 　　■在日常工作中加強身心健康來減少醫療費用支出 　　■為員工提供站立式工作平臺，無需再購買昂貴的高度可調節的椅子。 　　■投資在如何健康舒適地使用計算機上將帶來可觀的回報率--保健費用與不健康使用計算機緊密相關，健康使用電腦可提高生產力并將員工缺席時間減少。 　　■WorkFit 工作站幫助緩解背部及頸椎疼痛，根據2007年OE醫學日報，背部及頸椎疼痛被認為是影響雇員中最昂貴的支出 　　■在辦公人機工程學中研究表明如給員工提供精心設計的家具，生產力將提升12%-18%

產品詳細介紹   CS120電化學CS120  CS150電化學CS150  CS300電化學CS300  CS310電化學CS310  CS330電化學CS330  CS350電化學CS350 CS350電化學工作站/電化學測試系統 1、CS350電化學CS350硬件參數指標： 恒電位儀電位控制范圍：±10V 電流控制范圍：±2.0A 電位控制精度：0.1%×滿量程讀數±1mV 電流控制精度：0.1%×滿量程讀數 電位分辨率：10uV(>100Hz), 2uV(<10Hz) 電流分辨率：<10pA 電位上升時間：﹤1uS(<10mA), <10uS(<2A) 輔助數據采集24位@10KHz ,20bit@1KHz 參比電極輸入阻抗：1012 歐姆||20pF 電流量程 2A～200nA, 共8檔 槽壓：21V CV 和LSV掃描速度：0.01～20000mV/s CA和CC脈沖寬度：0.0001～1000s 電位掃描時電位增量：0.1mV@1V/mS SWV頻率：0.001～100KHz DPV和NPV脈沖寬度：0.0001～1000s AD數據采集：16位@1MHz，24bit @100Hz CV的最小電位增量：0.075mV 電位和電流測量低通濾波器 電流與電位量程：自動設置 2、CS350電化學CS350阻抗測量指標： 信號發生器 頻率響應：10Hz~115KHz 交流信號幅值：0mV~2500mV 直流偏壓：-10~+10V DDS輸出阻抗：50歐姆? 波形：正弦波，三角波，方波 正弦波失真：<1% 掃描方式：對數/線性，增加/下降 最大負載電容：1nF；最大負載電感：10uH 信號分析器 積分時間：最小值：10mS 或者一個循環的最長時間 最大值：106個循環或者105S 測量時間延遲：0~105秒 直流偏置補償 電位自動補償范圍：-10V~+10V 電流補償范圍：-1A~+1A 帶寬調整(Bandwidth)：自動或手動設置，共8級可調 CS350電化學CS350測量與控制軟件主要功能 開路電位-時間曲線（OCPT） 恒電位法（計時電流法, CA） 恒電流法（計時電位法, CP） 多電位階躍（VSTEP） 多電流階躍（ISTEP） 動電位掃描（極化曲線） 線性極化（LPR） 鈍化回掃曲線（按擊穿電流回掃） 動電流掃描 任意恒電位方波 任意恒電流方波 恒電流儀 循環伏安法（CV） 階梯伏安法（SCV） 差分脈沖伏安法（DPV） 常規脈沖伏安法（NPV） 方波伏安法（SWV） 交流伏安法（ACV） 溶出伏安法 常規差分脈沖伏安法（DNPV） 電化學阻抗 電化學噪聲測量 電偶腐蝕測量 氫滲透監測 腐蝕速率計算 CS350電化學CS350主要特點 1）輸出電流大，槽壓高，可用于高阻（涂料）體系的電化學測量； 2）具有較強的腐蝕電化學測量分析能力； 3）交流阻抗測量具有頻率掃描和時間掃描兩種模式。 CS350電化學CS350儀器介紹 CS350電化學CS350（電化學測試系統）是集電化學分析方法和電化學測試方法于一體的電化學通用儀器，能完成循環伏安、階梯伏安、脈沖伏安、溶出伏安等電化學分析方法；還可以完成恒電流（位）極化、動電位（流）掃描、任意恒電流（位）方波，多恒電流（位）階躍、電化學噪聲（電偶電流）、電化學阻抗（EIS）等電化學測試等功能，還可以進行線性掃描循環伏安（CV）、階梯波循環伏安（SCV）、方波循環伏安（SWV）、 差分脈沖伏安（DPV）和常規脈沖伏安（NPV）以及差分常規脈沖伏安（DNPV）等電分析方法。測試系統控制與數據處理軟件是基于Windows98/2000/XP操作系統的，用戶界面遵守Windows軟件的設計規則，容易安裝和使用。系統軟件為方便使用者提供了強大的功能，包括文件管理、全面的實驗控制、靈活的圖形顯示、方便的圖形放大和還原、多種數據處理功能、數據的存貯與打印等。系統軟件具有良好的用戶界面，命令行參數所用的電化學理論和方法都盡可能采用最為通用的電化學方面的術語，全中文菜單和界面，更方便地為教學和科研服務。 CorrTestTM電化學工作站擁有CS系列產品（CS120，CS150，CS300，CS330，CS350，CS360），可用于較大電流和較高槽壓的電化學測量和應用，例如電池、電分析、腐蝕、電解、電鍍等。儀器由數字信號發生器（DDS）和直接數據存儲器（DMA）和恒電位儀/恒電流儀組成，電流/電位同步數據采集。儀器的電流輸出范圍為±2A，槽壓為±21V。電壓控制范圍：±10V；電流控制范圍：±2.0A；電流測量下限低于10pA。 CorrTestTM電化學工作站采用恒電流階躍直接測量高阻體系介質電阻（如混凝土或涂層等介質電阻），可對溶液電阻進行實時或軟件補償；可對測試曲線進行數字平滑，能對極化曲線進行電化學參數解析，可計算極化電阻Rp值，Tafel斜率ba，bc值，交換電流密度icorr，腐蝕速率,還可計算統計噪聲電阻Rn，并可將圖形以矢量方式拷貝到Microsoft Word 97/2000文檔中。CorrTestTM電化學工作站采用USB或RS232串行口與計算機通訊，設備安裝簡單，即插即用。 外形尺寸：36.5cm(寬)x30.5cm(深)x16cm(高) 儀器重量：6.5Kg CS350電化學CS350應用領域 1）研究電化學機理；物質的定性定量分析； 2）常規電化學測試，包括電合成、電鍍和電池性能評價; 3）功能和能源材料的機理和制備研究； 4）緩蝕劑、水質穩定劑、涂層以及陰極保護效率快速評價以及氫滲測試等； 5）金屬材料在導電性介質（包括水/混凝土等環境）中的腐蝕電化學測試。 CS350電化學CS350系統配置 每套工作站包括： 1) 儀器主機一臺； 2) 白金電極、參比電極、工作電極及專用電解池各一支（套）； 3) 模擬電解池一個； 4) USB數據線一條； 5) 噪聲測量專用電纜線一條； 6) CorrTestTM 測試與分析軟件CD一張。