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能源短缺和環(huán)境污染是21世紀(jì)人類(lèi)所面臨的首要問(wèn)題，尋求清潔替代能源是解決這一問(wèn)題的有效途徑，尤其是汽車(chē)燃料替代。天然氣作為汽油替代燃料已經(jīng)表現(xiàn)出了經(jīng)濟(jì)、環(huán)境等各方面的明顯綜合優(yōu)勢(shì)，目前在世界范圍內(nèi)正處于迅速發(fā)展階段。國(guó)內(nèi)近年迅速發(fā)展的汽車(chē)工業(yè)、世界能源結(jié)構(gòu)的調(diào)整、西氣東輸工程的順利進(jìn)行都在極大地推動(dòng)著汽車(chē)燃料向天然氣的轉(zhuǎn)換。天然氣在汽車(chē)中以200個(gè)大氣壓的高壓狀態(tài)儲(chǔ)存，因而其充裝需要在專(zhuān)門(mén)的加氣站進(jìn)行，并需要遠(yuǎn)比加油機(jī)復(fù)雜得多的專(zhuān)門(mén)設(shè)備，這些設(shè)備中最核心的裝置是天然氣壓縮機(jī)組，它幾乎占據(jù)了加氣站設(shè)備投資的一半，這決定了其生產(chǎn)利潤(rùn)的可觀性，因而這一產(chǎn)業(yè)近年迅速崛起。加氣站壓縮機(jī)也稱(chēng)CNG壓縮機(jī)，根據(jù)使用場(chǎng)合及天然氣來(lái)源的不同有母站壓縮機(jī)、常規(guī)站壓縮機(jī)、子站壓縮機(jī)三種型式。這種設(shè)備屬于機(jī)電一體化成套機(jī)組，具有較高的技術(shù)含量和生產(chǎn)技術(shù)難度，同時(shí)也具有較高的生產(chǎn)利潤(rùn)率。國(guó)內(nèi)已有幾個(gè)廠家已介入了CNG成套機(jī)組的生產(chǎn)，國(guó)外產(chǎn)品也正涌入中國(guó)市場(chǎng)。目前該產(chǎn)品生產(chǎn)的毛利率仍然較高，市場(chǎng)需求量也正大幅度提升，產(chǎn)品生產(chǎn)組織的條件和投資不大，因而是一個(gè)良好的進(jìn)入楔機(jī)，具有廣闊的市場(chǎng)前景。 本項(xiàng)目始于1995年，獲2007年度國(guó)家863計(jì)劃立項(xiàng)，所研發(fā)的產(chǎn)品和技術(shù)的主要?jiǎng)?chuàng)新性和領(lǐng)先性在于：①我們持有相關(guān)技術(shù)的多項(xiàng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)專(zhuān)利，在國(guó)內(nèi)最早開(kāi)始從事相關(guān)技術(shù)研究和產(chǎn)業(yè)推廣工作，具有豐富的研究成果和產(chǎn)業(yè)化推廣經(jīng)驗(yàn)；②我們具有豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，曾為國(guó)內(nèi)多家企業(yè)開(kāi)發(fā)過(guò)各種規(guī)格的母站、常規(guī)站、子站CNG壓縮機(jī)產(chǎn)品，目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)在售的許多國(guó)產(chǎn)CNG壓縮機(jī)產(chǎn)品都是我們主持開(kāi)發(fā)或協(xié)助開(kāi)發(fā)的，部分產(chǎn)品已經(jīng)出口國(guó)外數(shù)十臺(tái)套；③我們具有敦實(shí)的基礎(chǔ)性研究成果，著有國(guó)內(nèi)唯一的《CNG壓縮機(jī)及其設(shè)備》科研專(zhuān)著；④我們的研究水平居于國(guó)際前列，基于國(guó)家863計(jì)劃研發(fā)的“大型CNG母子站成套壓縮機(jī)組研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化”項(xiàng)目產(chǎn)品已經(jīng)被產(chǎn)業(yè)化實(shí)施，并服務(wù)于中石油、中石化等大型天然氣發(fā)展機(jī)構(gòu)。 目前國(guó)內(nèi)天然氣汽車(chē)的普遍應(yīng)用仍只局限于西安、成都、烏市等西部地區(qū)和城市，隨著西氣東輸工程的進(jìn)行，以及東海油氣田的探明，我國(guó)東部大部分地區(qū)將迅速開(kāi)始天然氣汽車(chē)技術(shù)的發(fā)展。加氣站建設(shè)是燃?xì)馄?chē)發(fā)展的基礎(chǔ)性設(shè)施，所以未來(lái)5～10年將會(huì)是一個(gè)加氣站設(shè)備產(chǎn)品需求的高峰期，預(yù)計(jì)2010年前的國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需求至少在1000套。十年前的天然氣汽車(chē)及加氣站裝備主要靠國(guó)外引進(jìn)，近五年來(lái)相關(guān)技術(shù)和全部裝置已經(jīng)完全實(shí)現(xiàn)了國(guó)產(chǎn)化，技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品生產(chǎn)、零部件配套、相應(yīng)工程設(shè)計(jì)和安裝調(diào)試等國(guó)內(nèi)均可解決，市場(chǎng)介入時(shí)機(jī)成熟。CNG壓縮機(jī)組屬于大型成套設(shè)備，訂單式單件生產(chǎn)，屬典型的機(jī)械制造業(yè)，目前產(chǎn)品生產(chǎn)的毛利率約在40％，效益比較可觀。

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡(jiǎn)介：具體技術(shù)包括：同步電動(dòng)機(jī)-水泵機(jī)組運(yùn)行參數(shù)實(shí)時(shí)檢測(cè)技術(shù)；基于CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的數(shù)據(jù)通信技術(shù)；溫度、電量數(shù)據(jù)采集單元的軟硬件設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)；典型故障自動(dòng)檢測(cè)、保護(hù)；主控系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)。監(jiān)控軟件功能：接收CAN總線(xiàn)上傳的數(shù)據(jù)，并通過(guò)CAN總線(xiàn)下傳操作指令；將數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫(kù)；進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，能識(shí)別典型故障并作出適當(dāng)處理如報(bào)警、自動(dòng)關(guān)機(jī)等，保證系統(tǒng)的安全；友好操作界面,能按要求生成各種報(bào)表；可擴(kuò)展聯(lián)網(wǎng)功能。主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)：將CAN總線(xiàn)用于電排站機(jī)組群參數(shù)測(cè)控,通信距離遠(yuǎn)，實(shí)時(shí)性強(qiáng)；采用數(shù)字

在各種類(lèi)型的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上，以工業(yè)機(jī)器人為核心集成適合于不同生產(chǎn)作業(yè)的機(jī)器人工作站或生產(chǎn)線(xiàn)是目前工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的熱門(mén)發(fā)展方向。北京科技大學(xué)已經(jīng)在焊接、涂敷、搬運(yùn)、裝配及特殊作業(yè)等方面成功開(kāi)發(fā)出多套工業(yè)機(jī)器人工作站。用于國(guó)內(nèi)外多家企業(yè)，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。下面介紹幾種典型的工作站： 用于汽車(chē)裝配生產(chǎn)線(xiàn)的玻璃涂膠機(jī)器人工作站。其組成有機(jī)器人及其控制系統(tǒng)、單軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)械手、膠液供給系統(tǒng)、保溫室等。這種工作站保證了涂膠的均勻性、一致性、準(zhǔn)確的涂敷位置以及優(yōu)良的生產(chǎn)質(zhì)量。機(jī)器人選用六自由度垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人，最大動(dòng)作半徑約R1550mm，重復(fù)定位精度±0.08mm。通過(guò)在線(xiàn)示教，編制適合不同類(lèi)型、不同尺寸的工件作業(yè)程序，由傳感器判別工件型號(hào)，調(diào)用相應(yīng)的作業(yè)程序，特別適用于多品種工件的混流生產(chǎn)。膠液采用性能優(yōu)良的單組分濕氣固化聚氨脂膠。供給系統(tǒng)由壓膠泵、定量泵、膠槍、清槍器、保溫室以及控制系統(tǒng)等構(gòu)成。已在國(guó)內(nèi)若干家汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)投入5套。 精密鈑金焊接機(jī)器人工作站：開(kāi)發(fā)出的焊接機(jī)器人工作站適用于碳鋼、不銹鋼和鋁材的焊接。工作站由工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人移動(dòng)滑臺(tái)、工件位置變換機(jī)、夾具體、高品質(zhì)電焊機(jī)、氣動(dòng)系統(tǒng)、電控系統(tǒng)及輔助裝置等組成。機(jī)器人采用OTC公司的AX–V6L型六自由度垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人。焊接電源采用OTC公司DP400型全數(shù)字控制脈沖MIG焊機(jī)。現(xiàn)已投入生產(chǎn)，提高了工廠的自動(dòng)化生產(chǎn)水平和產(chǎn)品在國(guó)際市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力，改善了工人的勞動(dòng)條件，使生產(chǎn)節(jié)拍更加穩(wěn)定、迅速，焊接質(zhì)量更加可靠，很值得在焊接加工業(yè)大力推廣。 彩管搬運(yùn)機(jī)器人工作站：大型彩管的特點(diǎn)是體積笨、重量大、溫度高。在生產(chǎn)線(xiàn)上的搬運(yùn)作業(yè)必須采用機(jī)器人工作站或?qū)Ｓ玫囊戚d機(jī)。機(jī)器人工作站主要由機(jī)器人、末端執(zhí)行器、同步裝置、氣動(dòng)系統(tǒng)和電控系統(tǒng)等部分組成。開(kāi)發(fā)出的適用于不同作業(yè)區(qū)的7個(gè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站投入使用后，運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，取得了顯著的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。這種技術(shù)同樣適用于其它物品的搬運(yùn)作業(yè)。 轎車(chē)擋風(fēng)玻璃密封膠壩條粘貼機(jī)器人工作站：在轎車(chē)裝配生產(chǎn)線(xiàn)上，使用機(jī)器人進(jìn)行轎車(chē)前后擋風(fēng)玻璃密封膠壩條的粘貼作業(yè)，是一項(xiàng)技術(shù)難度很大的工作。經(jīng)過(guò)在試驗(yàn)機(jī)上的反復(fù)試驗(yàn)，現(xiàn)已經(jīng)成功開(kāi)發(fā)出密封膠壩粘貼末端執(zhí)行器并用于實(shí)際生產(chǎn)。密封膠壩粘貼末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，無(wú)需獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置，適用于粘貼的特殊作業(yè)。經(jīng)過(guò)輕量化設(shè)計(jì)，總重僅有5.8kg,實(shí)際生產(chǎn)中選用6自由度,可搬重量為6kg的工業(yè)機(jī)器人就可滿(mǎn)足不同規(guī)格的轎車(chē)前后擋風(fēng)玻璃密封膠壩的粘貼。 應(yīng)用于各種產(chǎn)品的規(guī)模化生產(chǎn)，大幅度提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量。

本發(fā)明公開(kāi)了一種高頻超視距雷達(dá)選站輔助系統(tǒng)與方法，輔助系統(tǒng)包括天線(xiàn)、收發(fā)開(kāi)關(guān)、發(fā)射模塊、 接收模塊、信號(hào)處理及傳輸模塊、顯控模塊，本方法利用所述的高頻超視距雷達(dá)選站輔助系統(tǒng)模擬雷達(dá) 的工作方式，來(lái)全面的測(cè)試?yán)走_(dá)站選址的環(huán)境狀況，通過(guò)檢測(cè)回波來(lái)分析環(huán)境因素對(duì)雷達(dá)工作的影響， 最終根據(jù)該測(cè)量結(jié)果選擇合適的站址位置;本發(fā)明提供了一種輕巧、便攜、低功耗的高頻雷達(dá)選站輔助 系統(tǒng)，通過(guò)模擬實(shí)際的雷達(dá)工作方式并結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)電磁環(huán)境來(lái)進(jìn)行評(píng)估，使選站選址更加科學(xué)有效，提高 選站的成功率。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于 FPGA 的 POWERLINK 從站幀緩存管理 系統(tǒng)，在 FPGA 內(nèi)部實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)幀類(lèi)型檢測(cè)模塊、數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)幀緩存 管理模塊，使用 FPGA 內(nèi)部塊 RAM 作為幀緩存區(qū)，在數(shù)據(jù)幀接收過(guò) 程中由數(shù)據(jù)幀類(lèi)型檢測(cè)模塊對(duì)幀類(lèi)型進(jìn)行識(shí)別，并將結(jié)果傳遞給緩存 管理模塊，緩存管理模塊動(dòng)態(tài)安排存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，使不同類(lèi)型的幀存放在 RAM 中的不同區(qū)域，互不干擾。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹可以完成小博士工作站第一級(jí)中所有非電子功能件的全部樣品組裝，項(xiàng)目名稱(chēng)具體如下：墻、亭子、矩形框架、支撐架、蹺蹺板、橋、曲柄搖桿、連桿機(jī)械手、雨刮器

一、概述        LG-RMD05型 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站適用于本科、高職院校機(jī)器人相關(guān)專(zhuān)業(yè)開(kāi)設(shè)的《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《機(jī)器人視覺(jué)與傳感技術(shù)》、《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程》、《現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)及其應(yīng)用》《可編程控制技術(shù)》、《電氣及PLC控制技術(shù)》等課程。 二、技術(shù)性能1、輸入電源：3/N/PE   AC 380V±10%   50Hz；2、工作環(huán)境：溫度–10℃～+40℃，相對(duì)濕度＜85%（25℃），海拔＜4000m；3、裝置容量：＜3KVA； 4、供氣氣源：配備空壓機(jī)一臺(tái)，三聯(lián)件一套。 5、外形尺寸：2400mm×4000mm×1680mm；6、安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流、過(guò)載保護(hù)裝置，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。 三、配置及參數(shù) 系統(tǒng)主要由 1 臺(tái)六軸工業(yè)機(jī)器人、1 個(gè)機(jī)器人吸盤(pán)夾具、1臺(tái)PLC S7-1200 CPU1214、1 個(gè)機(jī)器人工作臺(tái)、1條滾筒輸送線(xiàn)、1個(gè)電控裝置等組成，此工位實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，碼垛。工業(yè)機(jī)器人含國(guó)產(chǎn)六軸工業(yè)機(jī)器人本體；控制柜：獨(dú)立控制柜、配套控制器；示教器；實(shí)訓(xùn)模塊：機(jī)器人吸盤(pán)夾具模塊、滾筒輸送機(jī)模塊、棧板碼垛模塊，紙箱搬運(yùn)放置模塊組成。電氣控制電路板模塊：包含漏電保護(hù)器、熔斷器、按鈕、中間繼電器等電氣控制元件。 四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)(1) 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及應(yīng)用;(2) 工業(yè)機(jī)器人的組成;(3) 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系;(4) 工業(yè)機(jī)器人的基本規(guī)格;(5) 工業(yè)機(jī)器人工作空間;(6) 工業(yè)機(jī)器人電氣控制柜;(7) 示教器基本功能與操作;(8) 工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng);(9) 手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人;(10) 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行界面;(11) 工業(yè)機(jī)器人的基本操作;(12) 碼垛機(jī)器人的編程與操作;(13) 碼垛機(jī)器人工作流程;(14) 碼垛機(jī)器人搬運(yùn)工藝分析;(15) 碼垛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備;(16) 碼垛示教編程;(17) 工業(yè)機(jī)器人操作能力、保養(yǎng)能力；(18) 工業(yè)機(jī)器人初、中級(jí)編程。2、工業(yè)控制實(shí)訓(xùn)(1) 工裝夾具設(shè)計(jì)能力、虛擬仿真等實(shí)戰(zhàn)能力；(2) 氣動(dòng)手爪的控制；(3) 氣動(dòng)、電氣（包含傳感器）、機(jī)電綜合運(yùn)用能力；(4) 機(jī)器人高級(jí)編程（變位機(jī)通信）、碼垛工藝、整體工作站集成等能力；(5) 碼垛搬運(yùn)的機(jī)械傳動(dòng)與調(diào)試。3、碼垛實(shí)訓(xùn)(1) 工業(yè)控制PLC編程；(2) 碼垛搬運(yùn)的自動(dòng)化控制；(3) 碼垛工業(yè)機(jī)器人的控制。

該成果提出了"黑盒"式互操作方法和技術(shù)，顛覆了傳統(tǒng)"白盒"路線(xiàn)，將信息孤島開(kāi)放效率平均提升2個(gè)數(shù)量級(jí)，應(yīng)用于國(guó)家大數(shù)據(jù)戰(zhàn)略、國(guó)家安全和國(guó)防等重大工程，成為支撐我國(guó)大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)生態(tài)發(fā)展的一項(xiàng)共性關(guān)鍵技術(shù)。