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隨著我國對環境保護越來越重視，充填采礦技術得到越來越廣泛應用。通常僅用于有色、黃金、貴金屬等高價值礦體開采的全尾砂充填采礦法，近 10 年來已在鐵礦、煤礦等低價值資源開發中應用，并且具有逐年發展趨勢。與其他采礦方法相比，充填法采礦不僅采礦工藝復雜，生產能力低，而且充填采礦成本高，因此采礦經濟效益差，影響充填采礦技術推廣應用。特別對于低品位大型鐵礦，通常以水泥作為膠凝材料實施全尾砂充填法開采，其膠結充填體強度低，水泥用量大，導致充填采礦成本居高不下，顯著降低充填采礦經濟效益。 近 10 多年來，人們一直在探索低成本充填膠凝材料以及膏體充填技術。以膠固粉為代表的新型充填膠凝材料在充填礦山中應用，獲得顯著的經濟、社會和環保效益。膠固粉一類新型充填膠凝材料以礦渣為主，與復合激發劑（C 料）在礦山制備。近年來，隨著我國對環保重視和管理，對鋼鐵和水泥產業限產，作為水泥摻合料的礦渣成為一種寶貴的短缺資源，其材料成本在逐年提高且供不應求；由于激發劑成本提高和遠距離運費，由此制備的膠固粉一類全尾砂充填膠凝材料成本逐年提高，目前基本上接近 42.5 普通硅酸鹽水泥材料成本。 鋼渣、脫硫石膏、氟石膏、磷石膏、電石渣、鎂渣等低品質固體廢棄物資源，由于其活性低、資源化利用成本高，作為水泥摻合料存在安定性等問題，因此資源化利用率低，目前仍是名副其實的固體廢棄物。本項目利用鋼渣等低品質固體廢棄物，開發全固廢綠色充填膠凝材料，以及超細尾砂似膏體制備技術，在充填礦山尤其是低價值充填礦山應用，不僅能夠顯著降低充填采礦成本，而且還可以實現低品質固體廢棄物資源化高附加值和規模化利用。 本項目核心技術成果開發出的全固廢綠色充填膠凝材料，與水泥和膠固粉相比，充填材料成本大約是水泥或膠固粉成本的 50%~70%，而固廢廢棄物利用100%，其中較難利用的鋼渣、脫硫石膏等低品質固體廢棄物利用率將達到 55%以上。與膠固粉相比，其膠結體早期強度較低，但后期強度（28d）基本持平。因此，該種充填膠凝材料可以應用于大型貧鐵礦階段嗣后充填礦山以及對早期強度要求不高的上向分層進路膠結充填采礦法。

本發明公開了一種可穿戴式上肢康復訓練機器人裝置，包括肩關節、上臂、肘關節、前臂、腕關節和手掌。本發明機器人裝置有 8個自由度，用來模擬人的上肢關節自由度，康復訓練中能夠提供較多的活動度，使人體上肢的主要關節都能得到輔助訓練；采用可穿戴式結構，結構簡單，重量輕，能穿著于患者身上，舒適性好，并且直接作用于患肢，因此訓練的針對性強，效果好。多自由度的結構設計，可以滿足多種控制方式，可以輔助患肢進行單關節運動和多關節復合運動的康復訓練，達到輔助完成患者的日常生活需要的目的。

本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現了具有高轉動輸出特性的并聯機構構型創新設計與尺寸參數優化，建立了機器人整機高剛度高能效設計方法，開發了高能量密度關鍵驅動單元，搭建了開放式機器人控制系統并研制了移動式混聯磨拋機器人系統樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現了末端執行器的準確定位。 項目研究了曲面自適應的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規劃方法、開發了面向大型風電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統，進行了面向大型風電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應打磨與驗證，為大型風電葉片力控磨拋工藝系統設計提供了理論基礎和實現手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構建了面向超大葉片的多移動機器人協作型激光三維測量系統，并完成了大型風電葉片測量軟件的開發，實現風電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協作測量與葉型分析。 【技術指標】 【市場前景】 目前機器人打磨技術在汽車零部件、五金衛浴、3C電子、工業零件、醫療器械、航空航天和軌道交通等行業已經有較為成熟的應用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應用來說，打磨應用規模還比較小，隨著人口紅利的消失、產品成本降低和產品質量提高的要求，這一細分領域也蘊涵著巨大的發展潛力。近幾年，我國打磨機器人行業市場規模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復合增長率達到18%，未來隨著勞動力結構的改變及智能制造的發展仍有開拓增長空間。

本實用新型公開了一種老年人用的便攜式購物車，包括購物車主體、第一側板、手扶桿、支撐塊、GPS定位器和支撐腿，所述購物車主體上設置有放置箱，且放置箱的兩側均與條形放置袋相連接，所述第一側板設置在放置箱的外側，所述手扶桿設置在支撐桿的頂端，且支撐桿通過轉動軸承設置在放置箱的兩側，所述支撐塊設置在第一側板的底端，所述GPS定位器鑲嵌在放置箱的底板內，所述支撐腿設置在第二側板上，且第二側板與固定卡環相連接，所述第二側板設置在放置箱的內側。該老年人用的便攜式購物車，在購物車主體上設置有放置箱，起到放置購買物品

智能機器人創新實驗平臺是由海天雄研發的以Cortex-A15高性能ARM芯片為上位機來控制機器人行為動作的平臺，由上位機系統(ARM芯片)與下位機(51芯片)兩大部分組成。該平臺可根據不同的實驗需求進行獨立工作。 上位機（三星公司Cortex-A15的5260 ARM芯片）主要是運行控制機器人的Android應用程序，并且此系統也擁有豐富的外設，可以用來學習Android應用程序的開發以及ARM芯片的學習，可以作為整個嵌入式系統的教學平臺使用。 下位機（AT89C51系列的芯片）主要是根據上位機發送的命令控制機器人的動作行為，此系統可以擁有一般51單片機的外設（LED、數碼管、蜂鳴器等），可以獨立使用，并且擁有大量的傳感器，例如：舵機、超聲波、直流電機、攝像頭等。 智能機器人創新實驗平臺采用的是上位機控制，通過WiFi路由通道，根據下位機探測的環境因素判斷情況回傳給上位機以此智能控制。另外，可以在非控制情況下循跡運行。主要由四大塊組成：上位機5260平臺運行Android程序、WiFi路由模塊、單片機與驅動模塊以及機器人的感知與控制系統。

本發明公開了一種柔性自適應的支撐式管道內檢測機器人，包括柔性自適應支撐機構、驅動機構、檢測 機構和攝像機構;攝像機構安裝在柔性自適應支撐機構前端;柔性自適應支撐機構與驅動機構連接，用于保 證機器人在管道內移動時，具有自動適應變徑管、障礙或彎管的能力;檢測機構安裝在驅動機構上，當機器 人在管道內檢測作業時，檢測機構中的探頭部分與管道內壁完全接觸。本發明實現了機器人對管道的柔性自 適應以及支撐式管道內機器人的模塊化，增強了機器人在管道內的行走能力，也方便了此類機器人的檢修; 本發明同時還實現了管內檢測機器人搭載無損檢測設備，從而提高了問題管道的檢測能力。

產品詳細介紹BLG-3P型三屏汽車駕駛模擬器，是我公司根據新實施的公安部123號令研發而成，新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規則，小型汽車、小型自動擋汽車、殘疾人專用小型自動擋載客汽車和低速載貨汽車場地5項必考；大型客車、牽引車、城市公交車、中型客車、大型貨車場地16項必考。小車（科目二）場地5項分別為：倒車入庫、坡道定點停車和起步、側方停車、曲線行駛、直角轉彎；大車（科目二）場地16項分別為：樁考、坡道定點停車和起步、側方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉彎、通過限寬門、通過連續障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續急彎山區路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內容包括：上車準備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉彎、路口右轉彎、通過人行橫道線、通過學校區域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓練考試項目。產品完全符合“中華人民共和國公安部令 第 123 號令”及教育部新的國家機動車駕駛員訓練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯網模擬駕駛兩款；具有自主知識產權。是目前市場上功能最全最新的汽車駕駛模擬器軟件。 操作錯誤檢測項目：系統對學員操作各操作部件正確與否進行判斷，如啟動時是否踩下離合器、闖紅燈報警等。與前面版本不同的是，區別判斷“離合器松得太快”和“發動機轉速過低”。    系統自動評分：最新增加了學員在每次駕駛訓練后系統自動給予文字顯示成績評分。    無紙化考試：無紙化考試采用標準化試題，題庫里共有11套試題（共1500道試題），可以隨機出題考試以可以依次考試每套試題。與現有無紙化考試系統最大的區別在于：無紙化考試試題集成在駕駛模擬器系統之中，可以利用模擬器進行。     交通標志、標線及交通法規 ：交通標志、標線包括所有的禁令標志、禁止標線、警告標線、警告標志、指路標志、指示標線、指示標志。     交通法規包括：道路交通安全法、道路交通安全法實施條例、道路交通安全違法行為處理程序規定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規定、高速公路交通管理辦法、    機動車登記辦法、機動車登記規定、機動車駕駛員培訓管理規定、機動車駕駛證申領和使用規定、交通違章處理程序規定。    學生駕駛艙:    座機由駕駛座、視屏彩電、汽車五大操作系統、核心計算機、高級進口傳感器、數據采集板等組成，各操作部件通過傳感器，經數據傳感板傳輸。駕駛模式:    被動式：被動式駕駛適用于初學的學員，學生可以按照電腦語音提示進行規范的操作練習。    主動式：主動式駕駛與實際車輛相同。    功  能:    1、主視屏：顯示駕駛前方道路與周圍路況、使學生能感覺身在駕駛室操作著運行中的汽車。并顯示檔位、成績分數。    2、后視鏡：能達到與真車相同的模擬效果。可升降。    3、模擬儀表：顯示車速、里程、發動機轉速。并且可自行決定關閉或開啟。    4、特殊功能：通過鼠標操作可由正常駕駛室駕駛模式切換到六種不同府視式駕駛模擬.    5、訓練場景科目：⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行車、其它車輛、雙黃線、崗亭、警察、紅綠燈、轉盤、交通標志標線等。）（4）炫目道路（5）泥濘道路（6）山區道路；（7）曲線穿樁、場地倒庫；（8）“8”字型路；（9） 直角彎路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10） 蛇形路；（11） 就位停車；（12） 順行停車；（13）雙邊橋；（14）單邊橋；（15）單凸橋；（16）橫斷橋；（17）騎越障礙；（18）立交橋；（19）隧道。   6、天氣:一般道路可選擇四種天氣：白天、雪天、霧天、雨天、黑夜。   7、畫面選擇：可以選擇“打開”或“關閉”：后視鏡、向導地圖、錯誤提示、成績等。   8、其它車輛選擇：各道路分6種數目選擇：3至60輛。   9、車型選擇：在訓練中有六種車型：小轎車、吉普車、無級變速車（自動檔）、大貨車、大客車、農用車等。  10、汽車模擬技術：汽車多自由度數學模型，實現汽車轉向、制動和加速的逼真模擬。  11、測試調整功能：傳感器測試：方向機的測試、離合器的測試、油門的測試、制動器的測試（腳剎）、手制動的測試、變速器各檔位的測試、鳴號、點火、開鎖。只要打開測試界面便一目了然。并可作學員操作曲線學仿。更多產品：4D動感汽車模擬駕駛器、動感模擬器、整車改裝模擬器、飛行模擬器、摩托車模擬駕駛器參考網址：http://www.bjzgjy.com/cn/          http://www.simulator.cc/                                                                 銷售熱線：010-67886161   010-67886262

主要研究內容和目標如下： 給老人情感呵護； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫生進行溝通； 簡單易用，僅僅需要語音對話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂生活； 老人的學習工具，老人可通過它學習知識（養生、廣場舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監控伴侶。 

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