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一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解的求解方法
本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
關(guān)于推薦2023年度“中國高等學(xué)校十大科技進(jìn)展”候選項目的通知
充分發(fā)揮高等學(xué)校作為基礎(chǔ)研究主力軍、重大科技突破策源地的作用，及時宣傳高等學(xué)校重大科技成果，集中展示高等學(xué)校科技創(chuàng)新實(shí)力，鼓勵廣大科研人員胸懷祖國、服務(wù)人民，追求真理、勇攀高峰，為青年學(xué)生投身科學(xué)研究事業(yè)、激發(fā)科學(xué)家潛質(zhì)進(jìn)行啟蒙。
教育部科學(xué)技術(shù)委員會
2023-11-30
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一種多自由度開關(guān)功放大負(fù)載差異情況下的分步協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種多自由度開關(guān)功放大負(fù)載差異情況下的分步協(xié)同控制法。此方法適用于任何負(fù)載差異過大且多路輸出的開關(guān)功率放大器。在同步精確控制法的基礎(chǔ)上采用分布協(xié)同控制法，用來解決實(shí)際負(fù)載差異過大導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行劇烈振動的問題，其特征在于：分步協(xié)同控制算法實(shí)現(xiàn)負(fù)載差異過大情況下大負(fù)載自由度和小負(fù)載自由度先后啟動。先啟動大負(fù)載相的電流控制，同時保持小負(fù)載相處于靜止?fàn)顟B(tài)。實(shí)時監(jiān)測大負(fù)載相的實(shí)際電流值，當(dāng)實(shí)際電流達(dá)到給定電流的預(yù)設(shè)范圍邊界時，再啟動小負(fù)載相的電流控制。同步精確控制其他相負(fù)載的電流，公共橋臂獨(dú)立運(yùn)作，開關(guān)狀態(tài)與電流誤差絕對值最大的那一相負(fù)載橋臂匹配。負(fù)載橋臂的運(yùn)作變化取決于電流誤差信號的極性和電流誤差絕對值最大相的電流變化狀態(tài)，依據(jù)設(shè)定的容差范圍對所有負(fù)載電流進(jìn)行同步精確控制。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
2020年度高博會“雙百計劃”第一組雙走訪活動圓滿成功！
為了深入推進(jìn)產(chǎn)教融合、校企合作，促進(jìn)高校教育教學(xué)改革，推動產(chǎn)教融合型企業(yè)建設(shè)，進(jìn)一步推選2020年度中國高等教育博覽會“校企合作 雙百計劃”（以下簡稱雙百計劃）典型案例，中國高等教育學(xué)會于3月17日正式開啟第一組“雙百計劃”雙走訪活動并獲得圓滿成功。
中國高等教育博覽會
2021-03-21
安徽省2022年度高層次科技人才團(tuán)隊在皖創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)申報公告
做好2022年度省扶持高層次科技人才團(tuán)隊（以下簡稱“科技團(tuán)隊”）在皖創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)工作，現(xiàn)將有關(guān)申報事項公告。
安徽省科學(xué)技術(shù)廳
2022-04-25
2021年度中國化學(xué)會青年化學(xué)獎授獎名單公布
5月7日，中國化學(xué)會發(fā)布了《關(guān)于2021年度中國化學(xué)會青年化學(xué)獎的授獎決定》。通知顯示，根據(jù)《中國化學(xué)會青年化學(xué)獎條例》，經(jīng)組織專家同行評議、中國化學(xué)會獎勵工作委員會決議，授予復(fù)旦大學(xué)陳培寧等12位優(yōu)秀青年化學(xué)工作者“2021年度中國化學(xué)會青年化學(xué)獎”。
中國化學(xué)會
2022-05-09
北京市人民政府關(guān)于2021年度北京市科學(xué)技術(shù)獎勵的決定
為深入貫徹落實(shí)習(xí)近平新時代中國特色社會主義思想，認(rèn)真學(xué)習(xí)貫徹黨的二十大精神，堅定實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展戰(zhàn)略，切實(shí)把創(chuàng)新作為引領(lǐng)發(fā)展的第一動力，加快建設(shè)北京國際科技創(chuàng)新中心，市政府決定，對為科學(xué)技術(shù)進(jìn)步、科技創(chuàng)新中心建設(shè)、首都經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展作出突出貢獻(xiàn)的科技人員和組織給予獎勵。
北京市人民政府
2022-11-24
山東省人民政府關(guān)于2022年度山東省科學(xué)技術(shù)獎勵的決定
為深入學(xué)習(xí)貫徹習(xí)近平新時代中國特色社會主義思想，全面貫徹黨的二十大和二十屆一中全會精神，認(rèn)真落實(shí)習(xí)近平總書記對山東工作的重要指示要求，堅定實(shí)施科教興魯戰(zhàn)略、人才強(qiáng)省戰(zhàn)略、創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展戰(zhàn)略，加快推動科技自立自強(qiáng)，省政府決定，對為我省科學(xué)技術(shù)進(jìn)步、經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展作出突出貢獻(xiàn)的科學(xué)技術(shù)人員和組織給予獎勵。
山東省人民政府
2022-12-19
2023年度國家科學(xué)技術(shù)學(xué)術(shù)著作出版基金項目資助申報指南發(fā)布
項目申報時間為2022年10月24日至11月25日
科技部
2022-10-13
關(guān)于對2022、2023年度部分中國科協(xié)科技期刊財政項目進(jìn)行集中驗收的通知
根據(jù)《中國科協(xié)采購管理辦法》《中國科協(xié)規(guī)范采購行為管理規(guī)定（試行）》有關(guān)要求，為強(qiáng)化閉環(huán)管理，有效防范項目管理廉政風(fēng)險，中國科協(xié)科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新部委托北京中科智繪信息咨詢有限公司對2022、2023年度部分中國科協(xié)科技期刊財政項目（附件1）進(jìn)行集中驗收。
中國科協(xié)
2023-07-14