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本發(fā)明公開(kāi)了一種三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)和 聯(lián)接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一 個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)移動(dòng)副以 及它們之間的連桿組成。本發(fā)明的機(jī)構(gòu)其運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輸出。該機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié) 少，運(yùn)動(dòng)副自由度總數(shù)只有 10 個(gè)，使得它可以有效地改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)副自由度過(guò)度 而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形的問(wèn)題。另外通過(guò)在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上串接一個(gè)兩自由度的旋轉(zhuǎn) 頭，由此可設(shè)計(jì)出五自由度的混聯(lián)機(jī)器人，可用于高速加工機(jī)床、激光沖擊成形設(shè)備等場(chǎng)合。 

電機(jī)系李琦副教授、何金良教授等在《自然·通訊》（Nature Communications）期刊上發(fā)表了題為“基于聚合物-分子半導(dǎo)體全有機(jī)復(fù)合材料的高溫電容薄膜”（Polymer/molecular semiconductor all-organic composites for high-temperature dielectric energy storage）的研究論文，首次研制出 200 攝氏度高效介電儲(chǔ)能的全有機(jī)復(fù)合薄膜。這類全有機(jī)復(fù)合介電材料在 200 攝氏度高溫條件下的介電儲(chǔ)能性能不僅遠(yuǎn)超過(guò)目前最好的高溫聚合物及聚合物納米復(fù)合介電材料，并接近商業(yè)化聚合物電容薄膜室溫下性能；在大幅提升高溫介電儲(chǔ)能特性的同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了大面積、性能均勻的薄膜制備，為實(shí)現(xiàn)薄膜電容器在 200 攝氏度嚴(yán)酷溫度環(huán)境下應(yīng)用提供了可能。 聚合物薄膜電容器具有介電強(qiáng)度高、能量損耗低以及自愈性好等優(yōu)點(diǎn)，在全球工業(yè)電容器市場(chǎng)占有率超過(guò)其它類型電容產(chǎn)品。然而，聚合物介電材料的絕緣性能對(duì)溫度極其敏感，在高溫、高電場(chǎng)作用下泄漏電流呈指數(shù)上升、放電效率急劇下降，最終造成電容器過(guò)熱損壞。目前主流商業(yè)薄膜電容器僅在 105 攝氏度以下工作，長(zhǎng)期工作溫度低于 70 攝氏度。另一方面，隨著電子器件和電力、能源設(shè)備功率不斷增大以及對(duì)小型化和緊湊型功率模塊的持續(xù)追求，電子材料的工作溫度要求快速提高，薄膜電容器介電材料已成為高溫電子器件和設(shè)備的技術(shù)瓶頸。 該論文采用了一種與前期方法截然不同的技術(shù)路線——利用有機(jī)光伏中電子受體材料的強(qiáng)得電子能力，實(shí)現(xiàn)了在高溫聚合物中構(gòu)筑深電荷陷阱。這種有機(jī)分子半導(dǎo)體型的電子受體材料具有極高的電子親和能，被廣泛應(yīng)用于有機(jī)光伏中激子在異質(zhì)結(jié)界面高效分離。它們可通過(guò)其表面靜電勢(shì)分布的極不均勻特性，對(duì)自由電子產(chǎn)生強(qiáng)束縛作用。通過(guò)向耐熱聚合物中摻雜極少量高電子親和能有機(jī)分子半導(dǎo)體制備了全有機(jī)復(fù)合高溫介電材料。這類材料在 200 攝氏度和 200kV/mm 電場(chǎng)條件下，電阻率比高溫聚合物提升兩個(gè)數(shù)量級(jí)以上；200 攝氏度、放電效率90%以上的能量密度是目前最好的聚合物高溫介電材料的 2.3 倍。此外，全有機(jī)復(fù)合體系解決了傳統(tǒng)有機(jī)-無(wú)機(jī)復(fù)合體系中高表面能粒子分散不均和引入界面缺陷等問(wèn)題，在薄膜品質(zhì)和規(guī)模化制備等方面具有顯著優(yōu)勢(shì)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多自由度倒裝鍵合過(guò)程的芯片控制方法，其主要控制過(guò)程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當(dāng)前實(shí)際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過(guò)本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多自由度機(jī)械臂制動(dòng)的制動(dòng)裝置及控制方法，所述制動(dòng)裝置包括：用于與制動(dòng)執(zhí)行元件配合完成制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)架，提供軸向移動(dòng)自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動(dòng)執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動(dòng)座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行元件以及用于測(cè)量制動(dòng)執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測(cè)多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，用于控制制動(dòng)執(zhí)行元件的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)控制器，以及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、裝配方便、制動(dòng)安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不約束多自

本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，該平 臺(tái)包括基礎(chǔ)平臺(tái)(3)和負(fù)載平臺(tái)(1)，其特征在于:該平臺(tái)還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過(guò)上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(tái)(1)連接，通過(guò)下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(tái)(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個(gè)，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級(jí)被動(dòng)隔振機(jī)構(gòu)和次級(jí)隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，六個(gè)執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個(gè)執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實(shí) 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

"本發(fā)明為一種基于譜峭度的局部放電信號(hào)識(shí)別方法，首先通過(guò)短時(shí)傅立葉變換估計(jì)含噪信號(hào)的譜峭度，根據(jù)譜峭度與Wiener濾波之間的關(guān)系設(shè)計(jì)自適應(yīng)最優(yōu)帶通濾波器，對(duì)含噪局部放電信號(hào)進(jìn)行濾波，再進(jìn)行2-3層的小波平滑去噪，得出比較理想的局部放電信號(hào)特征。該算法簡(jiǎn)單，計(jì)算方便，避免了小波去噪方法在信噪比較低時(shí)分解層數(shù)較多，容易丟失原有局部放電信號(hào)特征信息的缺點(diǎn)，大大提高了信噪比，而且失真度小，與理想局部放電信號(hào)的波形相似度最大。 "

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于血氧飽和度檢測(cè)的電壓比較器，包括 依次連接的預(yù)放大級(jí)模塊 A、正反饋判斷模塊 B 和輸出緩沖級(jí)模塊 C； 所述預(yù)放大級(jí)模塊 A 用于將兩個(gè)模擬輸入信號(hào)進(jìn)行預(yù)放大處理；所述 正反饋判斷模塊B用于對(duì)經(jīng)過(guò)預(yù)放大級(jí)模塊A處理的信號(hào)進(jìn)行比較判 斷后輸出信號(hào)差；所述輸出緩沖級(jí)模塊 C 用于對(duì)所述信號(hào)差進(jìn)行轉(zhuǎn)換， 并輸出一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)。本發(fā)明采用全模擬電路，將采集并初步處理 后的血氧信號(hào)與參考值比較，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)增益控制，繼而檢測(cè)血氧飽 和度。本發(fā)明在具有正確輸出邏輯的前提下，還具有精度高、功

本發(fā)明提供基于豐度顯著性分析的高光譜圖像解混方法及系統(tǒng)，包括建立待處理的高光譜遙感圖像 的端元光譜庫(kù)；用基于稀疏回歸的混合像元分解方法對(duì)每個(gè)像元進(jìn)行初步混合像元分解并按照豐度值的 大小降序排列，對(duì)排序后的豐度序列進(jìn)行顯著性分析，得到顯著性豐度的臨界值，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的顯著 性豐度閾值進(jìn)行判斷組成該像元的稀疏表示端元子集；最后采用豐度約束的最小二乘法再次進(jìn)行混合像 元分解，將結(jié)果作為最終的混合像元分解結(jié)果。本發(fā)明可以得到更為稀疏和準(zhǔn)確的像元表示端元

近日，華中科技大學(xué)學(xué)術(shù)委員會(huì)主辦的“2022年度華中科技大學(xué)重大學(xué)術(shù)進(jìn)展”評(píng)選活動(dòng)入選成果揭曉。此次入選的十項(xiàng)成果體現(xiàn)了學(xué)校堅(jiān)持“四個(gè)面向”、對(duì)接國(guó)家重大需求、服務(wù)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展、主動(dòng)創(chuàng)新的科學(xué)傳承，踐行了新時(shí)代華中大“頂天立地、追求卓越”的辦學(xué)理念，展現(xiàn)了學(xué)者不斷超越自我、精益求精、求是進(jìn)取、勇攀高峰的科學(xué)精神。

本發(fā)明公開(kāi)了一種提高磁致伸縮導(dǎo)波檢測(cè)靈敏度的裝置，以及 利用該裝置提高磁致伸縮導(dǎo)波檢測(cè)靈敏度的方法，中心處理器控制信 號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生激勵(lì)信號(hào)，通過(guò)功率放大器輸入激勵(lì)傳感器，在待檢測(cè) 區(qū)域激勵(lì)產(chǎn)生超聲導(dǎo)波并沿軸向傳播；經(jīng)信號(hào)增強(qiáng)元件的反射，超聲 導(dǎo)波疊加增強(qiáng)后輸入接收傳感器，經(jīng)信號(hào)預(yù)處理器輸入到 A/D 轉(zhuǎn)換器， 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸入中心處理器；中心處理器通過(guò)對(duì)數(shù)字信號(hào)的分析， 得出缺陷在待檢測(cè)區(qū)域上的位置。本發(fā)明通過(guò)在傳統(tǒng)的磁致伸縮導(dǎo)波 的檢測(cè)裝置中引入了信號(hào)增強(qiáng)元件，實(shí)現(xiàn)缺陷多次回波信號(hào)幅值增強(qiáng)，