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產(chǎn)品詳細介紹 【發(fā)明專利】 一種雙絞線端接測試實訓(xùn)裝置，專利號：200910089129.3； 一種雙絞線端接故障演示裝置，專利號：200920110601.2； 一種雙絞線端接測試實訓(xùn)裝置，專利號：200920110300.X； 一種綜合布線實訓(xùn)裝置，專利號：200920110299.0； 一種打線端子快換裝置，專利號：201020188141.8； 【外觀設(shè)計專利】 多功能綜合布線實訓(xùn)裝置，專利號：201030165270.0 【功能簡介】 多功能綜合布線實訓(xùn)裝置（實訓(xùn)儀）是用來進行綜合布線工程實訓(xùn)類教學(xué)及學(xué)習(xí)的儀器，具備綜合布線工程中基本技能實訓(xùn)和部分工程實訓(xùn)功能，同時能夠檢驗綜合布線系統(tǒng)工程中線纜端接與打線的連接情況，并以彩色圖形的方式形象的展示雙絞線線纜中常見的各種接線故障。 【儀器特點】 1.由雙絞線打線實訓(xùn)、雙絞線跳線制作實訓(xùn)、雙絞線端接測試實訓(xùn)和雙絞線端接故障演示實訓(xùn)等裝置組成，物理上與實訓(xùn)室中心設(shè)備間（CD）用5E類雙絞線相連。 2.能滿足2-6人同時進行雙絞線端接實訓(xùn)，雙面操作，每個學(xué)生獨立操作區(qū)域?qū)挾炔恍∮?00毫米，彼此之間不會干擾；； 3.可進行雙絞線端接測試及故障演示實訓(xùn)，測試及演示的雙絞線端接常見的故障現(xiàn)象包括開路、短路、交叉線對、反向線對和串對等。測試結(jié)果可以回放顯示。 4.打線訓(xùn)練模組采用斜口專利技術(shù)、模塊化設(shè)計，更換便，支持學(xué)生無限次重復(fù)壓接線實訓(xùn)，無使用壽命限制。 5.實訓(xùn)操作機架可維護性強，各個訓(xùn)練功能和測試功能模組全部采用結(jié)構(gòu)化設(shè)計，當(dāng)其中一部分因磨損需要更換時可以采用最小化的方式，只需對單一模組進行更換，節(jié)約維護成本和教學(xué)成本。 【規(guī)格參數(shù)】 GCT-T06F：長1.8米，寬0.86米，高1.48米，開放式機架。配3組雙面開放式機架1套，操作臺1套，雙絞線端接測試及故障演示裝置GCT-MTP 1臺，實訓(xùn)模組4套，24口網(wǎng)絡(luò)配線架4個，理線環(huán)4個，雙口地彈信息插座1個，地彈電源插座1個，零件盒2個，24口光纖配線架2個，可供6名學(xué)生同時操作（雙面操作，互不干涉）。    

飲用水處理設(shè)備特點： 生活飲用水處理設(shè)備不改變水的化學(xué)性質(zhì)，對人體無任何副作用。 設(shè)備采用不銹鋼全自動控制系統(tǒng)，系統(tǒng)自動設(shè)正冼、反冼功能。 設(shè)備操作簡單，維護方便，可長期無人值守使用。 水流經(jīng)設(shè)備以后，可使水中的顆粒雜質(zhì)，鐵錳，鈣鎂鉀納超標物質(zhì)全部過濾掉，設(shè)備運行一段時間后會自動把雜質(zhì)沖冼出來，通過一條廢水管排放流走。 設(shè)備耐腐蝕，可延長伺服設(shè)備的使用壽命。 應(yīng)用領(lǐng)域 1、生活設(shè)施領(lǐng)域：各式熱水鍋爐、中央空調(diào)、換熱系統(tǒng)、家用中央空調(diào)、壁掛鍋爐等。 2、工業(yè)通用設(shè)備：空壓機、制冷機、換熱器、冷卻器等。 3、特殊行業(yè)應(yīng)用：食品、制藥、酒類等行業(yè)用水設(shè)備的防垢、除垢、磁化、殺菌滅藻。 工作原理 任何物質(zhì)都有自己固有的頻率，水垢屬于無機鹽類，一般設(shè)備的外殼都是金屬材料制作，水垢和金屬材料的振蕩頻率不同。SLGP型電子水處理儀釋放的高頻振蕩波對于附著在金屬材料表面的水垢產(chǎn)生共振，即擊碎剝離，由表及里，循環(huán)進行，從而達到除垢的效果。

RFID安全漏洞分析與檢測系統(tǒng)旨在通過漏洞掃描和模擬攻擊行為嘗試讀取、復(fù)制、篡改、銷毀和拒絕服務(wù)等攻擊，對已有RFID應(yīng)用系統(tǒng)進行測試。系統(tǒng)具備開放式體系架構(gòu)可以方便的增加新的攻擊手段和升級漏洞庫。系統(tǒng)具備安全性評估功能，可對被測系統(tǒng)生成檢測報告。系統(tǒng)包含漏洞掃描模塊及報表生成模塊、漏洞管理模塊和插件管理等四個功能模塊。 系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)以下技術(shù)： ？ 標簽漏洞掃描功能能夠針對超高頻、高頻和低頻標簽執(zhí)行盤存攻擊、復(fù)制攻擊、弱密碼攻擊、銷毀標簽攻擊、和DOS攻擊，且攻擊存在一定的成功率； ？ 插件管理功能能夠通過添加dll插件文件，在插件管理窗體中，增加了新的攻擊手段； ？ 漏洞庫管理能夠查看漏洞的數(shù)據(jù)庫，添加、刪除漏洞； ？ 每次掃描結(jié)果和系統(tǒng)建議會生成pdf報告。 基于RFID技術(shù)的應(yīng)用設(shè)計是完全開放的，RFID技術(shù)在應(yīng)用中缺乏完善的安全機制，將會給消費者帶來隱私泄露等安全問題。RFID安全漏洞分析與檢測系統(tǒng)可應(yīng)用在RFID應(yīng)用系統(tǒng)的安全測試上，在系統(tǒng)上線前及時幫助發(fā)現(xiàn)安全漏洞。

成果描述：本發(fā)明提供一種機械式自動解鎖電梯安全鉗，與電梯的導(dǎo)軌滑動連接，包括制動箱、牽引腳板，所述牽引腳板上設(shè)有牽引腳，所述制動箱內(nèi)部關(guān)于導(dǎo)軌左右對稱設(shè)置一級制動機構(gòu)、二級制動機構(gòu)以及牽引塊；一級制動機構(gòu)實現(xiàn)制動箱自身的制動，二級制動機構(gòu)在制動箱的制動后或制動的同時，實現(xiàn)電梯轎廂的制動；本發(fā)明在有效確保電梯安全的同時，降低了電梯安全裝置的復(fù)雜程度，不需要與限速器聯(lián)合使用，大大簡化了機械結(jié)構(gòu)；實現(xiàn)了制動箱的一級制動以及電梯轎廂的二級制動，在電梯動力牽引繩修復(fù)后，不用人工解除制動鉗的鎖定，可在各彈簧的作用力之下自動解鎖，使用更加方便，設(shè)計更加人性化。市場前景分析：電梯技術(shù)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進，性價比較高。

市場背景：我國具有世界上最大的有機質(zhì)廢棄物產(chǎn)生量：城鎮(zhèn)污泥年產(chǎn)量已經(jīng)超過4000萬噸（以含水率80%脫水污泥計，以下同），以有機垃圾、餐廚廢棄物為代表的城市有機質(zhì)廢棄物產(chǎn)量超過1億噸/年。但我國對有機質(zhì)廢棄物的穩(wěn)定化處理與資源化處置顯著落后于發(fā)達國家，目前我國主要處理處置措施仍為填埋和焚燒，對城市環(huán)境造成嚴重的二次污染威脅。隨著歐洲等發(fā)達國家可再生能源戰(zhàn)略的實施、國際能源危機的進一步加深、我國對大氣環(huán)境及水環(huán)境質(zhì)量要求的進一步提高，城鎮(zhèn)有機廢棄物的高效生物燃氣化技術(shù)，尤其可以滿足大型城市集中式處理處置與能源資源綜合利用需要的有機廢棄物干法厭氧生物制氣技術(shù)，可以把有機質(zhì)廢棄物高效轉(zhuǎn)化為生物燃氣，生產(chǎn)清潔能源，實現(xiàn)廢棄物的減量化和高值循環(huán)利用，已經(jīng)成為目前國際上有機垃圾、城市污泥等富含有機質(zhì)廢棄物處理和資源化利用的重點發(fā)展方向，各國紛紛在該領(lǐng)域投入大量研究，搶占城市有機質(zhì)廢棄物資源化與能源化產(chǎn)業(yè)化技術(shù)的制高點。由于我國污泥泥質(zhì)的特殊性，其有機質(zhì)含量遠低于國外、含砂量高、生物反應(yīng)池負荷低等，國外傳統(tǒng)成熟的污泥厭氧消化處理技術(shù)在我國無法得到穩(wěn)定應(yīng)用，造成國內(nèi)大量污泥處理處置設(shè)施的故障閑置，城市污泥及有機質(zhì)處理處置技術(shù)存在著重大的瓶頸性問題。 國內(nèi)外現(xiàn)狀：國內(nèi)外有微波強化預(yù)處理促進低有機質(zhì)污泥厭氧資源化、城市低有機質(zhì)污泥的好氧堆肥研究、溫和熱處理對低有機質(zhì)污泥厭氧消化性能的影響等相關(guān)城市污泥厭氧化資源化技術(shù)，但針對我國污泥有機質(zhì)低、含砂量高、區(qū)域差異大的特點的合適的污泥資源化處理處置技術(shù)卻鮮少，本技術(shù)方案突破了傳統(tǒng)厭氧消化要求進料含固率為5%的技術(shù)要求，實現(xiàn)了將進料含固率提升至10%~20%實現(xiàn)連續(xù)穩(wěn)定厭氧消化的可行性與調(diào)控措施，并在國際上較早報道了脫水污泥直接實現(xiàn)厭氧消化的連續(xù)流試驗結(jié)果，并提出了高含固體系下污泥與餐廚等城市有機質(zhì)廢棄物的協(xié)同厭氧消化調(diào)控技術(shù)，創(chuàng)造性的提出了適用于我國典型低有機質(zhì)污泥高含固厭氧消化的技術(shù)路線。 目前本項目組針對我國污泥低熱值的泥質(zhì)特點，開發(fā)了適用于生污泥與消化污泥的熱解/焚燒耦合技術(shù)，并形成核心裝備，解決了污泥及工業(yè)固廢高效熱化學(xué)處理的技術(shù)難道與成套裝備。

糧食生產(chǎn)是資源約束型生產(chǎn),本質(zhì)的約束資源是耕地,糧食安全的核心是耕地安全.面對我國剛性增長的巨量人口,通過降低消費和擴大貿(mào)易都不能從根本上解決糧食安全問題,從戰(zhàn)略上看,我國糧食安全的治本之策是提高糧食產(chǎn)出能力,兩個因素制約我國糧食的有效供給:播種面積和單位面積產(chǎn)量,而耕地的數(shù)量和質(zhì)量又最終成為約束播種面積和單位面積產(chǎn)量的先決條件.因此,有必要分析耕地的數(shù)量和質(zhì)量變化與糧食生產(chǎn)的相關(guān)關(guān)系,揭示耕地對糧食生產(chǎn)和糧食安全的貢獻作用,維護耕地質(zhì)量,推進農(nóng)地開發(fā),確保耕地安全,從資源層面保障糧食安全的實現(xiàn).

一種鍋爐水循環(huán)安全在線監(jiān)測儀,其特點是:包括鍋爐汽包管路a上的高壓閥門a,儀表閥門a與差壓變送器a連接,鍋爐汽包的下聯(lián)箱的高壓閥門b與并連的儀表閥門b,c連接,儀表閥門b與差壓變送器a連接,儀表閥門c與壓力變送器a連接,鍋爐汽包水冷壁管上的測速管上的高壓閥門c與并連的儀表閥門e,f連接,儀表閥門e與壓力變送器b連接,儀表閥門f與差壓變送器b連接,鍋爐汽包管路a上的高壓閥門a與儀表閥門g連接,儀表閥門g與差壓變送器b連接,差壓變送器a,b,壓力變送器a,b與各自的測壓電阻電連接,鍋爐汽包上的熱電偶與測溫電阻電連接,測壓電阻,測溫電阻均與數(shù)據(jù)采集器,計算機電連接.具有自動監(jiān)測,診斷故障準確等優(yōu)點.

項目成果/簡介:市場背景：我國具有世界上最大的有機質(zhì)廢棄物產(chǎn)生量：城鎮(zhèn)污泥年產(chǎn)量已經(jīng)超過4000萬噸（以含水率80%脫水污泥計，以下同），以有機垃圾、餐廚廢棄物為代表的城市有機質(zhì)廢棄物產(chǎn)量超過1億噸/年。但我國對有機質(zhì)廢棄物的穩(wěn)定化處理與資源化處置顯著落后于發(fā)達國家，目前我國主要處理處置措施仍為填埋和焚燒，對城市環(huán)境造成嚴重的二次污染威脅。隨著歐洲等發(fā)達國家可再生能源戰(zhàn)略的實施、國際能源危機的進一步加深、我國對大氣環(huán)境及水環(huán)境質(zhì)量要求的進一步提高，城鎮(zhèn)有機廢棄物的高效生物燃氣化技術(shù)，尤其可以滿足大型城市集中式處理處置與能源資源綜合利用需要的有機廢棄物干法厭氧生物制氣技術(shù)，可以把有機質(zhì)廢棄物高效轉(zhuǎn)化為生物燃氣，生產(chǎn)清潔能源，實現(xiàn)廢棄物的減量化和高值循環(huán)利用，已經(jīng)成為目前國際上有機垃圾、城市污泥等富含有機質(zhì)廢棄物處理和資源化利用的重點發(fā)展方向，各國紛紛在該領(lǐng)域投入大量研究，搶占城市有機質(zhì)廢棄物資源化與能源化產(chǎn)業(yè)化技術(shù)的制高點。由于我國污泥泥質(zhì)的特殊性，其有機質(zhì)含量遠低于國外、含砂量高、生物反應(yīng)池負荷低等，國外傳統(tǒng)成熟的污泥厭氧消化處理技術(shù)在我國無法得到穩(wěn)定應(yīng)用，造成國內(nèi)大量污泥處理處置設(shè)施的故障閑置，城市污泥及有機質(zhì)處理處置技術(shù)存在著重大的瓶頸性問題。 國內(nèi)外現(xiàn)狀：國內(nèi)外有微波強化預(yù)處理促進低有機質(zhì)污泥厭氧資源化、城市低有機質(zhì)污泥的好氧堆肥研究、溫和熱處理對低有機質(zhì)污泥厭氧消化性能的影響等相關(guān)城市污泥厭氧化資源化技術(shù)，但針對我國污泥有機質(zhì)低、含砂量高、區(qū)域差異大的特點的合適的污泥資源化處理處置技術(shù)卻鮮少，本技術(shù)方案突破了傳統(tǒng)厭氧消化要求進料含固率為5%的技術(shù)要求，實現(xiàn)了將進料含固率提升至10%~20%實現(xiàn)連續(xù)穩(wěn)定厭氧消化的可行性與調(diào)控措施，并在國際上較早報道了脫水污泥直接實現(xiàn)厭氧消化的連續(xù)流試驗結(jié)果，并提出了高含固體系下污泥與餐廚等城市有機質(zhì)廢棄物的協(xié)同厭氧消化調(diào)控技術(shù)，創(chuàng)造性的提出了適用于我國典型低有機質(zhì)污泥高含固厭氧消化的技術(shù)路線。 目前本項目組針對我國污泥低熱值的泥質(zhì)特點，開發(fā)了適用于生污泥與消化污泥的熱解/焚燒耦合技術(shù)，并形成核心裝備，解決了污泥及工業(yè)固廢高效熱化學(xué)處理的技術(shù)難道與成套裝備。應(yīng)用范圍:項目已經(jīng)進入示范運行階段，在長沙（基于熱水解預(yù)處理的高含固污泥厭氧消化工程，500噸/天）、鎮(zhèn)江（污泥熱水解+污泥/餐廚高含固協(xié)同厭氧消化工程，260噸/天）、麗水（市政與工業(yè)污泥熱解/焚燒耦合無害化處理，100噸/天）等地建立了示范工程，取得了良好的運行效果。 通過本技術(shù)的應(yīng)用實行，市政污泥及城市有機質(zhì)高級協(xié)同厭氧消化制氣技術(shù)的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化有助于解決我國有機質(zhì)廢棄物處理設(shè)施普遍存在的厭氧消化產(chǎn)氣率低、降解率低的問題，在原有工藝基礎(chǔ)上提供更高的生物質(zhì)能源利用率。既可以解決城鎮(zhèn)污泥及其他城市有機質(zhì)的處理處置問題，又實現(xiàn)資源的充分利用和能量流的最大化循環(huán)，突破了我國在生物質(zhì)能這一重大國際熱點新能源領(lǐng)域的技術(shù)與產(chǎn)業(yè)競爭力，具有重要的社會和創(chuàng)新效益。項目階段:其他（進入示范運行階段）效益分析:技術(shù)亮點：該項研究工作突破了傳統(tǒng)厭氧消化要求進料含固率為5%的技術(shù)要求，實現(xiàn)了將進料含固率提升至10%~20%實現(xiàn)連續(xù)穩(wěn)定厭氧消化的可行性與調(diào)控措施，提出了適用于我國典型低有機質(zhì)污泥高含固厭氧消化的技術(shù)路線，解決了我國城市不同廢棄物在高含固的條件下實現(xiàn)協(xié)同厭氧消化問題，增加消化設(shè)施的工程效益，提高反應(yīng)效率的問題，為我國城市有機質(zhì)的協(xié)同消化提供了機理與技術(shù)研究的支撐，突破了國外技術(shù)壟斷。在此基礎(chǔ)上，進一步針對我國污泥低熱值的泥質(zhì)特點，開發(fā)了適用于生污泥與消化污泥的熱解/焚燒耦合技術(shù)，并形成核心裝備，解決了污泥及工業(yè)固廢高效熱化學(xué)處理的技術(shù)難道與成套裝備。 技術(shù)優(yōu)勢：相較于傳統(tǒng)消化技術(shù)，解決了我國有機質(zhì)廢棄物處理設(shè)施普遍存在的厭氧消化產(chǎn)氣率低、降解率低的問題，實現(xiàn)了高進料含固率下的持續(xù)穩(wěn)定運行，提高了單位體積產(chǎn)氣率，從而提高了單位體積產(chǎn)能，在原有工藝基礎(chǔ)上提供了更高的生物質(zhì)能源利用率，從而實現(xiàn)市政污泥、餐廚、禽畜糞便、有機垃圾等廢棄物中營養(yǎng)物質(zhì)與能源的協(xié)調(diào)調(diào)配與高值利用。

項目成果/簡介:本項目開發(fā)了一套 32 噸級工業(yè)自動吊車系統(tǒng)，相關(guān)技術(shù)處于國際領(lǐng)先地位。本展品可使吊車運送效率比當(dāng)前主流方法提高 77%以上，行程 6 米時，最大定位誤差不超過 5 毫米，精度非常高。同時，本展品可確保事故率降低 50%以上，使操作人員工作效率提高 2-3 倍。本展品已在天津起重設(shè)備有限公司生產(chǎn)的吊車上進行了大量的推廣應(yīng)用。 這項成果符合《中國制造 2025》的戰(zhàn)略目標，具有非常顯著的經(jīng)濟效益。它定位精度高，有助于實現(xiàn)核廢料運送與處理等操作。無人式的操作方式可以使橋式吊車在各種危險環(huán)境下作業(yè)，從而進一步拓寬了其工作范圍，在先進制造行業(yè)產(chǎn)生了非常積極的影響。 這項成果在創(chuàng)新性方面處國際領(lǐng)先水平。在吊車控制方面，國際上近 5 年來引用數(shù)排名前十名的論文中，這項成果占到 4 篇；成果第一完成人方勇純教授應(yīng)邀前往波蘭華沙參加第 11 屆機器人運動與控制研討會并做大會報告（其他三位大會報告人分別來自美國，法國，葡萄牙）。2016 年，成果入選國家自然科學(xué)基金委資助項目優(yōu)秀成果選編（六），信息科學(xué)部 5 年共入選成果 25 項，其它入選成果的第一完成人分別為高文院士，楊學(xué)軍院士，錢鋒院士，房建成院士，郝躍院士等著名專家。應(yīng)用范圍:吊車是應(yīng)用領(lǐng)域最廣的設(shè)備之一，我國在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)上的持續(xù)投入，為吊車類起重機械的蓬勃發(fā)展提供了非常好的機會。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級和戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展，智能起重機是起重機行業(yè)的大勢所趨，也是當(dāng)前智能制造業(yè)的迫切需求。具體體現(xiàn)在：（1）新興產(chǎn)業(yè)促使起重機趨向大噸位、高效率、自動化、智能化及多用途方向發(fā)展。（2）用戶對起重機性能的要求不斷提高，為此必須借助于新興的智能技術(shù)來研制智能型起重機。（3）隨著全球經(jīng)濟一體化，制造企業(yè)需要借助于智能起重機來提升裝配水平和生產(chǎn)效率，增強在國際市場的競爭力。 本自動化吊車可以為地方經(jīng)濟和社會發(fā)展注入活力，可望形成重要的產(chǎn)業(yè)基地。主要體現(xiàn)在：（1）本自動吊車科技水平高，可以提高相關(guān)制造業(yè)的技術(shù)水平和產(chǎn)品競爭力。（2）本自動吊車本身及衍生產(chǎn)業(yè)可以提供就業(yè)機會，緩解社會壓力。（3）本自動吊車主要用于具有智能化生產(chǎn)流程的核電、碼頭、建筑行業(yè)等，可帶動上下游企業(yè)的發(fā)展。（4）本自動吊車具有良好的市場前景，更便于帶動產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，在實施地區(qū)可形成重要的產(chǎn)業(yè)基地。效益分析:特色 1：本展品的自動化吊車包括機械部分與電氣部分，還開發(fā)了吊車自動控制軟件系統(tǒng)。具體而言，為了實現(xiàn)高性能自動控制，提高實時性，設(shè)計了基于 DSP 的多軸控制板。手/自動操作可由遙控器上三個按鈕進行設(shè)置，DSP 可以實時監(jiān)測對應(yīng)的三路信號來判斷吊車的手/自動狀態(tài)，以便在變頻器操作模式無變化的情況下，通過 PLC實現(xiàn)吊車手/自動控制狀態(tài)的平滑切換，自動模式由 DSP 提供控制信 號，手動模式由單片機提供。 特色 2：建模、軌跡規(guī)劃、跟蹤及自動快速消擺技術(shù)。提出了一種精確的多吊繩吊車模型與一種基于魚群行為的 RNA 遺傳算法的建模方法。可更為準確地刻畫實際工業(yè)吊車特性，為后續(xù)控制方法設(shè)計與分析奠定堅實的基礎(chǔ)。提出了多種便于臺車跟蹤的自動消擺軌跡，簡單易行，效果良好。此外，提出了一種增強耦合非線性消擺控制技術(shù)、一種魯棒滑模控制方法以及一種考慮軌道約束的自適應(yīng)消擺控制技術(shù)，能充分考慮外界干擾與未建模動態(tài)的干擾，取得良好的防擺與定位控制效果。此外，考慮吊車執(zhí)行器的飽和約束、部分信號不可測量等實際問題，還設(shè)計并提出了一系列行之有效的自動控制方法。 特色 3：運動體檢測與三維場景重建技術(shù)。具體而言，項目組搭建了一種彩色點云獲取設(shè)備，可以準確獲取實際工況下帶有顏色信息的三維點云。提出了一種三維的正態(tài)分布變換算法，在實際應(yīng)用中取得了穩(wěn)定有效的結(jié)果。為防止橋式吊車現(xiàn)場危險事故的發(fā)生，設(shè)計了一種智能監(jiān)控系統(tǒng)來發(fā)現(xiàn)進入吊車操作現(xiàn)場的人，并在可能發(fā)生危險時進行警報。經(jīng)大量測試，所提技術(shù)能很好地完成預(yù)定任務(wù)。 特色 4：持續(xù)擾動抑制。針對野外工作的吊車系統(tǒng)，設(shè)計了一種適用于持續(xù)擾動情況下的非線性復(fù)合消擺方法。除此之外，針對周期性干擾的不利影響，項目組還提出了一種重復(fù)學(xué)習(xí)與部分反饋相結(jié)合的控制方法。兩種方法均可有效抑制持續(xù)干擾對吊車系統(tǒng)的影響。 特色 5：豎直起降技術(shù)。針對負載的起吊、落吊、水平傳送過程，提出了一種非線性跟蹤控制方法，該方法能保證臺車及繩長變化的跟蹤誤差始終地保持在任意設(shè)定的范圍內(nèi)并收斂于零，同時能有效地消除負載的擺動，大幅提高系統(tǒng)的工作效率。