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驅控一體化裝配機器人控制系統
針對工業裝配，尤其是3C裝配中產品差異化、周期短、精度高、工藝復雜等難題，提出了開放、工藝可重構的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構，并結合基于機器人動力學模型的規劃和控制以及基于電流環的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統的高柔性與高精度的需求。 本項目研發了驅控一體化裝配機器人控制系統，實現產業化，產生良好的經濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進步一等獎。
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種網絡化的多軸電機同步控制裝置及方法
本發明公開了一種網絡化的多軸電機同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機驅動模塊和人機交互模塊；通過包括脈沖采集模塊采集主令電機輸出的脈沖信號經過光電隔離處理后發送到控制器模塊，控制器·746·模塊對接收到的脈沖信號進行周期性的采樣計數，將脈沖數通過同步串行差分總線發送給多軸模塊，多軸模塊根據當前的數據幀以及從動電機的反饋脈沖信號生成 PWM 控制信號
華中科技大學
2021-04-14
一種基于版本控制的在線快照管理方法和系統
本發明公開了一種基于版本控制的在線快照管理方法及系統， 屬于計算機安全領域。本發明基于特定內核事件的增量快照機制能夠 及時生成增量快照以記錄被取證系統的狀態信息，設置增量快照容量 上限，當快照占用空間超過閥值時，自動將某一時間以前的增量快照 和基快照合并成新的基快照，基快照能夠通過和增量快照進行合并操 作還原到已記錄的，任意時間任意地址時的虛擬機內存狀態。在對快 照進行機器語言到應用語言的翻譯，發現系統狀態的異常改變
華中科技大學
2021-04-14
一種云環境下基于信任模型的跨租戶訪問控制方法
本發明公開了一種云環境下基于信任模型的跨租戶訪問控制方 法，針對云計算多租戶架構特點，實現一個租戶的用戶經過相應授權 可以訪問其他租戶的資源，解決租戶之間協作帶來的資源安全性和隱 私性問題。通過定義兩種類型的租戶信任關系，將租戶信任關系概念 引入訪問控制模型中，反映在兩個租戶之間的訪問控制需求。通過模 型元素的定義和模型函數的形式化描述，構造了租戶信任模型，以適 應云計算多租戶的特點，實現跨租戶訪問控制。
華中科技大學
2021-04-14
一種基于改性高嶺土的燃煤超細顆粒物控制方法
本發明公開了一種基于改性高嶺土的燃煤超細顆粒物控制方法，包括以下步驟：1)制備改性高嶺土粉末添加劑；2)將改性高嶺土粉末添加劑與煤粉按質量比為 3：100～5：100 的比例送入磨煤機中進行混合；3)將混有改性高嶺土粉末添加劑的煤粉送入爐膛燃燒，通過改性高嶺土添加劑捕獲煤粉燃燒產生的超細顆粒物，改性高嶺土粉末添加劑與超細顆粒物結合形成的顆粒通過煙道后被除塵裝置捕獲。本發明的改性高嶺土粉末添加劑相對于改性前的高嶺土而言
華中科技大學
2021-04-14
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法，屬于振動隔離與 抑制裝置，解決現有主被動復合隔振機構存在的結構復雜、控制方式 繁瑣的問題。本發明的三自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負 載平臺、完全相同的三套單自由度主被動復合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動復合隔振組件上下兩端分別與負載平臺和基礎平 臺連接。本發明的控制方法，包括計算邏輯軸位移信號、計算邏輯軸 控制信號、計算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單， 剛度可調，能夠對 X 軸、Y 軸的轉動方向及&
華中科技大學
2021-04-14
一種 VSC-HVDC 控制系統的 PI 參數整定方法
本發明公開了一種 VSC-HVDC 控制系統的 PI 參數整定方法，本方法基于矢量電流控制策略，其采 用的電流內環和電壓、功率外環控制均通過 PI 調節器進行串聯校正。因此采用合適的方法設計 PI 調節 器的參數，對于控制系統的性能起著至關重要的作用。本方法考慮控制系統的穩態誤差、上升時間、抗 干擾性能三個指標，將電流內環、功率外環、直流電壓外環分別設計為典型的 I 型環節，典型的一階環 節和典型的 II 型環節，思路清晰，易于實現，使得控制系
武漢大學
2021-04-14
一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法
本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預設路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質量。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
航海實踐中路徑由系列轉向點連接而成，形成折線路徑。本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預設路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質量。
同時，設計了配套的控制系統，可模塊化應用到水面船舶，無需調整船舶現有布局，遷移靈活、成本低、適用性強。
存在如下技術效果：(1)不但能實現欠驅動無人水面艇直線路徑跟蹤，還能實現折線路徑跟蹤，使得本專利很好地適應航海實踐中折線路徑跟蹤重大現實需求；(2)綜合考慮無人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點，集成制導、航行與控制來解決路徑跟蹤問題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無人水面艇在轉向時及早合理地打舵，避免現有跟蹤方法轉向時出現大迂回現象，保障了船艇安全、經濟、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時變干擾情況，增強了無人水面艇路徑跟蹤過程中的安全水平和抗干擾能力。
武漢理工大學
2022-08-12
開關變換器雙緣恒定導通時間調制電壓型控制方法
本新技術成果來自國家科技計劃項目，現已結題，并獲得國家發明專利授權（ZL201310005129.7），知識產權屬于西南交通大學。該成果公開了一種開關變換器雙緣恒定導通時間調制電壓型控制方法及其裝置，根據輸出電壓與電壓基準值的關系，采用恒定導通、關斷、恒定導通組成的控制時序，或關斷、恒定導通、關斷組成的控制時序，控制開關變換器開關管的導通與關斷。該成果可用于控制Buck變換器、Buck2變換器、Cuk變換器、Zeta變換器等多種拓撲結構的開關變換器，其優點是：無需補償網絡，控制簡單，瞬態響應速度快，穩壓精度高。
西南交通大學
2016-06-27
開關變換器雙緣脈沖頻率調制C型控制方法及其裝置
本成果來自國家科技計劃項目，現已結題，并獲得國家發明專利授權（ZL201310022501.5），知識產權屬于西南交通大學。該成果公開了一種開關變換器雙緣脈沖頻率調制C型控制方法及其裝置，根據基準電壓Vref和輸出電壓Vos經過誤差補償器后生成的控制電壓Vc與電感電流Is的關系，結合預設的恒定導通時間或恒定關斷時間，產生三段時間t1、t2和t3，每個周期依次采用t1、t2、t3組成的控制時序，控制開關變換器開關管的導通與關斷。本成果的優點是：瞬態響應速度快，穩壓精度高，穩定性能好，電磁噪聲小，抗干擾能力強，應用范圍廣，且具有限流功能。
西南交通大學
2016-06-27