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機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 作為機(jī)器人研究中的重要方面，機(jī)器人仿真技術(shù)始終是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。將計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的優(yōu)勢(shì)引入到機(jī)器人的研究中，使實(shí)驗(yàn)者更加逼真地感受到機(jī)器人的空間三維環(huán)境。機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)、后期驗(yàn)證提供了平臺(tái)，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時(shí)，可用于機(jī)器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項(xiàng)目特色： 對(duì)機(jī)器人的三維仿真實(shí)現(xiàn)。根據(jù)真實(shí)機(jī)器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進(jìn)行機(jī)器人建模，最終通過(guò)Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)高仿真度的仿真機(jī)器人場(chǎng)景，并允許用戶以各種方式控制仿真場(chǎng)景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計(jì)目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計(jì)思路，實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實(shí)系統(tǒng)各個(gè)模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實(shí)模塊間的自由切換。 通過(guò)對(duì)機(jī)器人學(xué)中正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識(shí)的研究，依據(jù).Net開(kāi)發(fā)平臺(tái)，采用C#語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)了仿真場(chǎng)景，并利用計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的圖形顯示優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)了可擴(kuò)展功能，例如：機(jī)器人末端點(diǎn)標(biāo)記，機(jī)器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬(wàn)次無(wú)故障運(yùn)行，運(yùn)行過(guò)程中內(nèi)存占用為55M。 可運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場(chǎng)景可以實(shí)現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過(guò)Internet實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)的連接。

南京大學(xué)化學(xué)化工學(xué)院郭子建院士與生命科學(xué)院王曉勇教授團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一系列具有免疫調(diào)節(jié)性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過(guò)同時(shí)調(diào)節(jié)炎癥和免疫抑制微環(huán)境來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)乳腺癌生長(zhǎng)的抑制。 一、項(xiàng)目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新、關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 大量的研究發(fā)現(xiàn)鉑類藥物除了直接殺傷腫瘤細(xì)胞外，還能夠通過(guò)調(diào)節(jié)免疫反應(yīng)來(lái)對(duì)抗腫瘤。美國(guó)FDA已批準(zhǔn)多項(xiàng)鉑類藥物與免疫檢查點(diǎn)抑制劑聯(lián)合的腫瘤治療方案，打開(kāi)了鉑類藥物設(shè)計(jì)的新視角。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)來(lái)增強(qiáng)傳統(tǒng)鉑類藥的免疫調(diào)節(jié)性能，為臨床腫瘤治療提供新的解決方案。 南京大學(xué)化學(xué)化工學(xué)院郭子建院士與生命科學(xué)院王曉勇教授團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一系列具有免疫調(diào)節(jié)性能的鉑類藥物，其中一例多特異性鉑(IV)配合物DNP能夠通過(guò)同時(shí)調(diào)節(jié)炎癥和免疫抑制微環(huán)境來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)乳腺癌生長(zhǎng)的抑制。DNP展現(xiàn)出顯著高于順鉑的體內(nèi)外抗腫瘤活性，機(jī)理研究表明該化合物具有多個(gè)與乳腺癌、炎癥、轉(zhuǎn)移、免疫逃逸相關(guān)的靶點(diǎn)，包括環(huán)氧合酶2(COX-2)、程序性死亡受體(PD-L1)、乳腺癌相關(guān)蛋白BRD4以及胞外調(diào)節(jié)激酶Erk1/2和致癌基因c-Myc等。這種多特異性既拓寬了對(duì)金屬藥物作用機(jī)制的理解，又為化療免疫聯(lián)合治療提供了一個(gè)選擇策略。該研究成果發(fā)表于國(guó)際化學(xué)頂級(jí)期刊Angew. Chem. Int. Ed., 2020,59, 23313。

隨著微納加工技術(shù)的發(fā)展，微納尺度空間三維測(cè)量技術(shù)需求越來(lái)越大。目前， 高端微納結(jié)構(gòu)三維測(cè)量?jī)x器主要是國(guó)外進(jìn)口設(shè)備，國(guó)內(nèi)在核心技術(shù)和工程化方面 尚不足。在系統(tǒng)研究干涉顯微測(cè)量技術(shù)和結(jié)構(gòu)光共焦測(cè)量技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了 干涉共焦顯微鏡方案，并得到專利授權(quán)，進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，光機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和加工， 核心算法研究，軟件編寫(xiě)，原型樣機(jī)測(cè)試和改進(jìn)等工作。提出一種基于可編程照 明的顯微鏡測(cè)量模式(申請(qǐng)專利)克服樣品多反射率的影響;提出了一種基于選 擇采樣的相位求取算法，克服相移誤差影響;在核心器件設(shè)計(jì)上，任務(wù)開(kāi)展了低

本發(fā)明公開(kāi)了一種雙極性脈沖放電的多電極發(fā)射陣，包括：固定框架、接線柱和2n組發(fā)射極，每組發(fā)射極由多個(gè)發(fā)射電極并排組成，所有發(fā)射電極均設(shè)于固定框架上，發(fā)射電極由銅芯和包裹銅芯的絕緣層組成；2n組發(fā)射極分為n組正極性發(fā)射極及對(duì)應(yīng)的n組負(fù)極性發(fā)射極；正極性發(fā)射極中發(fā)射電極的銅芯直徑比負(fù)極性發(fā)射極中發(fā)射電極的銅芯直徑大。本發(fā)明無(wú)需專門(mén)匹配脈沖電源的輸出極性，既可應(yīng)用于正極性輸出的高壓脈沖電源，又可應(yīng)用于負(fù)極性輸出的高壓脈沖電源，且兼具了正極性發(fā)射能量效率高和負(fù)極性發(fā)射電極無(wú)損耗的特點(diǎn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便。

1 成果簡(jiǎn)介本系統(tǒng)采用了一種多翅片降膜蒸發(fā)方式，通過(guò)高效降膜蒸發(fā)、膜態(tài)冷凝等強(qiáng)化傳熱傳質(zhì)技術(shù)，有效提高了單位體積裝置淡水產(chǎn)率。其產(chǎn)淡水效率比目前市場(chǎng)上其他蒸發(fā)式產(chǎn)品更高， 70℃時(shí)單位體積產(chǎn)淡水率即可達(dá)到 135kg/(m3·h)，溫度更高時(shí)產(chǎn)淡水率將進(jìn)一步提高。在產(chǎn)淡水量相同的情況下，本系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)更緊湊、反應(yīng)更迅速。系統(tǒng)樣機(jī)見(jiàn)圖 1。 本系統(tǒng)采用多種創(chuàng)新性設(shè)計(jì)，降低了系統(tǒng)能耗，更加節(jié)能環(huán)保。本系統(tǒng)可利用的熱源形式和溫度范圍更廣，熱源溫度在 50℃左右時(shí)系統(tǒng)即可產(chǎn)出淡水，可利用蒸汽、熱水、太陽(yáng)能、地?zé)崴蛷U熱氣等熱源，應(yīng)用前景廣闊。 本系統(tǒng)采用一體化設(shè)計(jì)，使結(jié)構(gòu)更為緊湊，外界環(huán)境一定震動(dòng)時(shí)仍能正常工作，方便搬運(yùn)、攜帶，可靠性好。圖 1 多翅片降膜蒸發(fā)緊湊式海水淡化系統(tǒng)樣機(jī) 圖 2 多翅片降膜蒸發(fā)緊湊式海水淡化系統(tǒng)淡水產(chǎn)量隨熱源溫度變化曲線2 應(yīng)用說(shuō)明此系統(tǒng)可充分利用低品位熱能，如地?zé)帷⒐I(yè)廢熱、交通工具廢氣余熱等低溫?zé)嵩矗?50~100℃），適用范圍較廣。大規(guī)模的海水淡化設(shè)備可以與大型火電廠、化工廠等相結(jié)合。小規(guī)模的海水淡化設(shè)備可以利用太陽(yáng)能加熱設(shè)備等，淡化后的水可直接飲用。3 效益分析此系統(tǒng)設(shè)計(jì)上的創(chuàng)新與優(yōu)化使得投資成本大為降低。運(yùn)營(yíng)成本非常低，每天僅需 2 度電。目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的反滲透膜式海水淡化設(shè)備的單位產(chǎn)淡水量所需成本是此系統(tǒng)的 10~30 倍，預(yù)計(jì)此系統(tǒng)一年半即可收回成本。

以高壓放電理論為基礎(chǔ)，以接地系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)為依據(jù)，利用研發(fā)高導(dǎo)電 CrNi 基 Cu 合金復(fù)合耐腐蝕材料，創(chuàng)新垂直接地體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，研制新型多針式垂直接地系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)節(jié)約資源（土地、材料）。

項(xiàng)目背景：由于膠州灣周圍發(fā)展快，人類活動(dòng)頻繁，造 成了自然濕地快速縮減，其生態(tài)系統(tǒng)被嚴(yán)重摧毀，因此，對(duì) 大沽河口濕地的生態(tài)監(jiān)測(cè)十分必要。如何利用高光譜遙感數(shù) 據(jù)和雷達(dá) SAR 數(shù)據(jù)的組合特征對(duì)大沽河口濕地進(jìn)行分類。利 用二者的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，得到比單一遙感影像數(shù)據(jù)更高的濕地分 類結(jié)果。將單一評(píng)價(jià)準(zhǔn)則進(jìn)行并行融合，形成多準(zhǔn)則的過(guò)濾 式特征選擇算法，從多個(gè)角度衡量各特征的優(yōu)劣，計(jì)算各特 征的最終權(quán)重值。通過(guò)與各單一準(zhǔn)則的過(guò)濾式算法進(jìn)行對(duì) 比，得出多準(zhǔn)則融合的過(guò)濾式算法在計(jì)算特征權(quán)重上的優(yōu) 勢(shì)。利用多準(zhǔn)則過(guò)濾式算法與封裝式算法的串行結(jié)合進(jìn)一步 進(jìn)行特征選擇。并與多準(zhǔn)則過(guò)濾式、封裝式算法從耗時(shí)、子 集規(guī)模、交叉驗(yàn)證精度上進(jìn)行對(duì)比，分析二者結(jié)合算法的優(yōu) 勢(shì)。為了驗(yàn)證二者結(jié)合算法的泛化性，采用支持向量機(jī)算法 和基于對(duì)象兩種分類方法，以三組最優(yōu)特征子集為數(shù)據(jù)源對(duì) 大沽河口濕地進(jìn)行分類，并對(duì)分類精度及結(jié)果進(jìn)行對(duì)比。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.如何實(shí)現(xiàn)多源數(shù)據(jù)的高效融 合與分析；2.如何優(yōu)化濕地分類方法；3.如何從濕地的時(shí)間 序列數(shù)據(jù)中分析其變化機(jī)理。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:1.在土地復(fù)墾與生態(tài)重建領(lǐng)域具 有較好的研究積累，具有土地整理關(guān)鍵技術(shù)、鹽漬化遙感檢 測(cè)及暗管改堿與節(jié)水集成技術(shù)及其應(yīng)用省部級(jí)以上獎(jiǎng)勵(lì)。2.技術(shù)方案成熟可靠穩(wěn)定有創(chuàng)新思維，不涉及知識(shí)產(chǎn)權(quán)侵犯。 3.主要負(fù)責(zé)人需要具有工學(xué)博士學(xué)位，在高光譜領(lǐng)域有深入 的研究及論文發(fā)表。 

基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項(xiàng)目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計(jì)劃系統(tǒng)。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京恒樂(lè)醫(yī)療機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 陸建 注冊(cè)時(shí)間 2020.6.1 注冊(cè)所在省市 江蘇省南京市 組織機(jī)構(gòu)代碼 91320102MA21LKJQ4K 經(jīng)營(yíng)范圍 許可項(xiàng)目：第三類底料器械經(jīng)營(yíng)；貨物進(jìn)出口；進(jìn)出口代理；技術(shù)進(jìn)出口（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門(mén)批準(zhǔn)后方可開(kāi)展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)，具體經(jīng)營(yíng)項(xiàng)目以審批結(jié)果為準(zhǔn)）一般項(xiàng)目：智能機(jī)器人的研發(fā)；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人銷售；第二類醫(yī)療器械銷售；第一類醫(yī)療器械銷售；軟件開(kāi)發(fā)；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開(kāi)發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)推廣；人工智能理論與算法軟件開(kāi)發(fā)；智能機(jī)器人銷售（除依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目外，憑營(yíng)業(yè)執(zhí)照依法自主開(kāi)展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)） 企業(yè)地址 江蘇省南京市玄武區(qū)長(zhǎng)江后街6號(hào) 獲投資情況 獲2000萬(wàn)天使輪融資；A輪融資進(jìn)行中 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 徐易 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué) 2016.09/2021.06 蔣揚(yáng) 上海交通大學(xué)/臨床醫(yī)學(xué) 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院/金融學(xué) 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學(xué)管理學(xué)院/會(huì)計(jì)學(xué)（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學(xué)/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機(jī)械工程學(xué)院/機(jī)械制造及自動(dòng)化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué)5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學(xué)/模式識(shí)別與智能系統(tǒng) 2019.9/2022.1 張弘毅 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 2018.09/2021.06 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 陸建 醫(yī)學(xué)院/介入放射學(xué) 無(wú)/主治醫(yī)師 血管介入 王澄 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院/計(jì)算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 無(wú)/高級(jí)工程師 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 滕皋軍 附屬中大醫(yī)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 院長(zhǎng)/教授 介入放射學(xué) 謝波 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 副院長(zhǎng)/副研究員 影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 我們的項(xiàng)目是“2018年國(guó)家重大科研儀器研制項(xiàng)目”及“2019國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目——變革性技術(shù)關(guān)鍵科學(xué)問(wèn)題”的產(chǎn)業(yè)化孵化。基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項(xiàng)目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計(jì)劃系統(tǒng)。該產(chǎn)品有望克服本領(lǐng)域國(guó)外同類手術(shù)機(jī)器人影像導(dǎo)航模式單一、應(yīng)用場(chǎng)景局限、機(jī)器人系統(tǒng)智能化不足、缺乏手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)防范機(jī)制等局限。本項(xiàng)目從放射劑量的監(jiān)控與優(yōu)化、自動(dòng)化封裝和植入機(jī)器人等方面入手，為難以手術(shù)的腔道惡性腫瘤、實(shí)體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產(chǎn)品能夠極大程度減少患者和醫(yī)生術(shù)中輻射量，減少治療相關(guān)并發(fā)癥。同時(shí)，公司產(chǎn)品將全面實(shí)現(xiàn)手術(shù)醫(yī)生無(wú)輻射、放射劑量精確計(jì)算、精準(zhǔn)穿刺，成為介入內(nèi)放療技術(shù)的新一代領(lǐng)航產(chǎn)品。 產(chǎn)品目前已經(jīng)完成了技術(shù)定型和臨床前實(shí)驗(yàn)，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來(lái)，在中國(guó)科學(xué)院滕皋軍院士的帶領(lǐng)下，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)成員開(kāi)拓創(chuàng)新。不斷進(jìn)行產(chǎn)品的性能完善以契合臨床診治需求，同時(shí)也開(kāi)拓了消融、活檢、血管手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)布局。近年來(lái)，我們的項(xiàng)目已經(jīng)斬獲了2020第六屆中國(guó)國(guó)際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽全國(guó)金獎(jiǎng)等榮譽(yù)，受到中央政治局委員、國(guó)務(wù)院副總理孫春蘭等高度評(píng)價(jià)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于全雙工多中繼系統(tǒng)的通信方法，屬于無(wú)線協(xié)作通信技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明在信源和信宿之間部署多個(gè)全雙工中繼節(jié)點(diǎn)對(duì)信源信號(hào)進(jìn)行接收并解碼，從能夠正確解碼的中繼節(jié)點(diǎn)中選擇一個(gè)最優(yōu)中繼節(jié)點(diǎn)將已解碼的信源信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給信宿；同時(shí)，信源發(fā)送一個(gè)新的信號(hào)。由于工作于全雙工模式，最優(yōu)中繼節(jié)點(diǎn)會(huì)受到環(huán)路自干擾影響；而其余中繼節(jié)點(diǎn)會(huì)受到中繼間干擾影響，鑒于此，本發(fā)明設(shè)計(jì)了相應(yīng)的干擾消除技術(shù)并分析了在不同剩余環(huán)路自干擾強(qiáng)度下的系統(tǒng)性能。本發(fā)明通過(guò)實(shí)驗(yàn)仿真分析結(jié)果顯示，在正常傳輸速率和信噪比情況下，本發(fā)明具有信號(hào)中斷概率低，系統(tǒng)的頻譜效率高，系統(tǒng)魯棒性強(qiáng)的綜合表現(xiàn)。

針對(duì)太陽(yáng)能集熱系統(tǒng)擾動(dòng)多、大滯后和大慣性等控制難點(diǎn)，建立了適合控制器設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)化分段非線性模型，并設(shè)計(jì)了基于預(yù)測(cè)函數(shù)控制策略的集熱系統(tǒng)出口導(dǎo)熱油溫度控制系統(tǒng)。該預(yù)測(cè)函數(shù)控制策略在調(diào)節(jié)速度、超調(diào)量以及穩(wěn)定性方面的控制效果均明顯優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制策略；與未簡(jiǎn)化的多模型預(yù)測(cè)控制相比，簡(jiǎn)化后的多模型預(yù)測(cè)函數(shù)控制的最大動(dòng)態(tài)偏差增大了13%,但計(jì)算量大大降低，控制器的實(shí)時(shí)性也得到增強(qiáng)。