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項(xiàng)目目的 針對(duì)直角坐標(biāo)5軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械手的工作要求，研制能夠同時(shí)控制5軸伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器。 技術(shù)原理與工藝流程 采用高性能的DSP與高集成度的CPLD技術(shù)，研制開(kāi)發(fā)出能夠同時(shí)控制5軸以上的伺服電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)控制器還提供了大量的邏輯信號(hào)輸入、輸出接口，在實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人及附屬設(shè)備的邏輯控制的同時(shí)，可以將機(jī)器人及附屬設(shè)備的工作狀態(tài)，位置信息反饋到控制其中；通過(guò)手持式編程器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作模

北京理工大學(xué)多智能體協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)功能 • 無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制 根據(jù)用戶需求，自定義需要捕捉的部位，利用NOKOV精確捕捉運(yùn)動(dòng)物體的位置及姿態(tài)等三維數(shù)據(jù)。 • 無(wú)人機(jī)/無(wú)人車動(dòng)態(tài)角色分配 根據(jù)NOKOV實(shí)時(shí)反饋的位置信息，使出現(xiàn)在隨機(jī)位置的多智能體，以最短路徑形成理想編隊(duì)隊(duì)形，為其他多智能體協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)提供了基礎(chǔ)。 • 空地協(xié)同編隊(duì)、自主避障與跟隨 由于設(shè)備的可拓展性，用戶可隨意增減目標(biāo)數(shù)量，通過(guò)在軟件內(nèi)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行命名等操作，來(lái)完成對(duì)大批量運(yùn)動(dòng)體的同時(shí)捕捉。 NOKOV（度量）光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)功能 • 六自由度動(dòng)作捕捉數(shù)據(jù) 采集三維空間XYZ坐標(biāo)、六自由度（6Dof）、偏航角（Yaw）、橫搖角（Roll）、俯仰角（Pitch）、歐拉角等數(shù)據(jù)，為無(wú)人機(jī)的位姿控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供連貫、流暢的動(dòng)作數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。 • 亞毫米的定位精度 與采用GPS、航跡推算、全局?jǐn)z像頭、UWB等定位方法的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)相比，該平臺(tái)的精度大大提高，可達(dá)亞毫米級(jí)。 • 豐富的二次開(kāi)發(fā)接口 采集到的數(shù)據(jù)可以以VRPN形式傳輸，或通過(guò)SDK（C++語(yǔ)言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等軟件通信進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。 • 軟件具有一鍵建立剛體功能，大幅提高工作效率

 主要從事蒸發(fā)過(guò)程及設(shè)備、工業(yè)廢水的綜合治理、化工設(shè)備設(shè)計(jì)等方面研究開(kāi)發(fā)與推廣。完成開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)的降膜蒸發(fā)器、L型蒸發(fā)器、強(qiáng)制循環(huán)蒸發(fā)器、自然循環(huán)蒸發(fā)器、真空閃蒸結(jié)晶器、多效蒸發(fā)裝置、含氯化銨廢液的蒸發(fā)回收技術(shù)、制堿母液的綜合回收處理技術(shù)等已成功應(yīng)用于全國(guó)幾十家企業(yè)的蒸發(fā)系統(tǒng)中，取得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。是《化學(xué)工程手冊(cè)》、《石油化工設(shè)計(jì)手冊(cè)》等蒸發(fā)篇的編寫(xiě)單位。一、含氯化銨廢液的綜合處理技術(shù)（發(fā)明專利：ZL 99 1 00015.3）1、技術(shù)特點(diǎn)該技術(shù)是一種對(duì)含氯化銨工業(yè)廢水綜合治理并從廢水中回收氯化銨的工藝，具有以下技術(shù)特點(diǎn)：  (1)利用多效蒸發(fā)工藝使二次蒸汽得到多次利用，因而降低了生蒸汽的消耗，降低廢水治理及回收產(chǎn)品的成本。  (2)使用熱泵蒸發(fā)技術(shù)，將低品位能源，通過(guò)熱泵后變?yōu)楦咂肺荒茉矗妮^小的動(dòng)力，得到較大的二次能源，從而降低了工藝成本。  (3) 采用低溫蒸發(fā)路線，使蒸發(fā)系統(tǒng)全部或部分為真空蒸發(fā)，采用真空蒸發(fā)的目的是保證設(shè)備不被腐蝕，一般設(shè)備使用壽命在10年以上。設(shè)備折舊費(fèi)的減小，使得廢水治理和回收產(chǎn)品的成本降低。(4) 采用常溫結(jié)晶工藝路線，使蒸發(fā)后廢液直接進(jìn)入結(jié)晶器。采用直接結(jié)晶省去能耗較大的低溫冷卻系統(tǒng)系統(tǒng)，便于節(jié)約一次能源。(5) 本項(xiàng)技術(shù)不產(chǎn)生二次污染。工藝過(guò)程的產(chǎn)物，一是固體氯化銨產(chǎn)品，一是蒸發(fā)冷凝水，可達(dá)標(biāo)排放。工藝中冷卻水閉路循環(huán)使用。(6) 本技術(shù)使用降膜蒸發(fā)器，在蒸發(fā)器外設(shè)置兩個(gè)小流量的循環(huán)泵，開(kāi)一備一，保證降膜蒸發(fā)器生產(chǎn)中不停機(jī)，另外本技術(shù)使蒸發(fā)系統(tǒng)中的溶液不達(dá)到飽和，因而蒸發(fā)器中沒(méi)有結(jié)晶析出，產(chǎn)生垢層機(jī)會(huì)少，使得清洗蒸發(fā)器周期延長(zhǎng)，開(kāi)工率較高。小流量的循環(huán)泵，耗電量較少。目前本項(xiàng)技術(shù)不僅解決了含氯化銨工業(yè)廢水對(duì)環(huán)境的污染，而且有較高的經(jīng)濟(jì)效益。本工藝技術(shù)目前已在河北、浙江、山東、河南、天津、內(nèi)蒙、廣東等省推廣應(yīng)用，直接經(jīng)濟(jì)效益好，環(huán)保效益巨大。且本項(xiàng)目所研究開(kāi)發(fā)的廢水治理工藝，也可在其它工業(yè)廢水的綜合治理中推廣應(yīng)用。2、應(yīng)用實(shí)例：浙江大洋化工有限公司，該企業(yè)生產(chǎn)主產(chǎn)品為碳酸鉀，副產(chǎn)品為含氯化銨溶液，處理能力為12噸/小時(shí)，其中含有氯化銨10%，蒸汽消耗量為0.4噸蒸汽/噸水。項(xiàng)目廠家列表如下：企業(yè)名稱 項(xiàng)目名稱 時(shí)間河北眺山實(shí)業(yè)有限責(zé)任公司(原河北省眺山化工廠) 氯化銨廢水蒸發(fā)一期、二期工程 2001年河北眺山實(shí)業(yè)有限責(zé)任公司(原河北省眺山化工廠) 氯化銨廢水蒸發(fā)二期擴(kuò)建工程 2004年浙江大洋化工股份有限公司 碳酸氫鉀與氯化銨蒸發(fā)工程 2001年山東兗礦魯南化肥廠 氯化銨蒸發(fā) 2002年內(nèi)蒙古和發(fā)稀土科技開(kāi)發(fā)股份有限公司 稀土冶金中氯化銨廢水處理工程 2003年浙江省常山化工有限責(zé)任公司 氯化銨蒸發(fā) 2004年深圳環(huán)保垃圾處理站 氯化銨蒸發(fā) 2006年濟(jì)源市大洋化工有限公司 氯化銨蒸發(fā) 2005年鄭州方泰化工有限責(zé)任公司 氯化銨蒸發(fā) 2004年青海鹽湖元通鉀肥有限公司 硝酸鉀與氯化銨蒸發(fā)工程 2007年山西文通鹽橋復(fù)合肥有限公司 碳酸鉀與氯化銨蒸發(fā)工程 2008年天津北方食品有限公司 硫酸銨廢水蒸發(fā)處理工程 2008年廣州正川環(huán)保工程技術(shù)有限公司 氯化銨三效蒸發(fā)工程 2009年3、現(xiàn)場(chǎng)圖片 天津北方食品有限公司 三效蒸發(fā)現(xiàn)場(chǎng) 浙江大洋化工股份有限公司 蒸發(fā)現(xiàn)場(chǎng)二、制堿母液綜合處理技術(shù)（發(fā)明專利：ZL 2009 1 0068695.6）1、技術(shù)特點(diǎn)：制堿母液為含氯化銨、氯化鈉、碳酸氫根的廢水，綜合治理采用蒸氨、蒸發(fā)、結(jié)晶及分離工藝處理。蒸發(fā)采用多效、熱泵、真空蒸發(fā)工藝，選用降膜蒸發(fā)器及強(qiáng)制循環(huán)蒸發(fā)器，三效混流流程，蒸發(fā)過(guò)程中結(jié)晶析出氯化鈉，蒸發(fā)后再冷卻結(jié)晶析出氯化銨。本技術(shù)有效降低了設(shè)備操作溫度，二次蒸汽和冷凝水可重復(fù)使用，減小了氯化銨溶液對(duì)設(shè)備的腐蝕，節(jié)約能源，降低成本，提高了生產(chǎn)效率，減少環(huán)境污染，該技術(shù)已成功應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)。該技術(shù)解決了純堿工業(yè)中多年來(lái)一直未能很好解決的熱法氯化銨生產(chǎn)難題。2、應(yīng)用實(shí)例：衡陽(yáng)裕華化工實(shí)業(yè)有限公司，是專門(mén)生產(chǎn)小蘇打、工業(yè)鹽和農(nóng)業(yè)氯化銨的高新民營(yíng)企業(yè)。處理量：600噸/天，回收氯化銨100噸，32噸氯化銨，12%的氨水40噸，蒸汽消耗量為0.45噸蒸汽/噸水。唐山三友化工股份有限公司-氨堿法純堿生產(chǎn)中濾后母液濃縮排鹽處理工程，該項(xiàng)目處于建設(shè)階段，近期開(kāi)車運(yùn)行。該項(xiàng)目處理能力為每小時(shí)160噸，其中蒸水量為80噸/小時(shí)，回收氯化納3噸/小時(shí)，蒸汽消耗為生蒸汽消耗20噸，廢熱蒸汽40噸。該項(xiàng)目為技改項(xiàng)目，解決了原主工藝中氯化鈣處理中蒸發(fā)能耗高的問(wèn)題。3、現(xiàn)場(chǎng)圖片衡陽(yáng)裕華化工實(shí)業(yè)有限公司 蒸發(fā)現(xiàn)場(chǎng)聯(lián)系人：史曉平 13323307376 E-mail：xpshi@hebut.edu.cn    胡柏松 13752262297 E-mail：hubaisong@163.com

江南大學(xué)教育部針織技術(shù)工程研究中心自主研發(fā)的多梳經(jīng)編機(jī)集成控制系 統(tǒng) WKCAM 生產(chǎn)速度高、穩(wěn)定性好、可靠性強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)管理，直觀簡(jiǎn)便。 該系統(tǒng)基于電子凸輪控制的柔性電子梳櫛橫移控制，適應(yīng)機(jī)速高；可在線花 型編輯與顯示功能，系統(tǒng)可直接顯示花型，生產(chǎn)中實(shí)時(shí)顯示花型編織位置，進(jìn)行 在線花型修改；可用于大花型編織，且更換花型簡(jiǎn)單，最大花高可達(dá) 8000 橫列 以上；同時(shí)配以 6 軸以上的 EBC 多速送經(jīng)和 1 根 EAC 多速牽拉和 1 根卷曲裝置； 采用最新 Piezo 賈卡裝置，賈卡梳的安裝位置根據(jù)需要可前可后；且具有停電保 護(hù)功能，保證重新上電時(shí)花型能連續(xù)編織。317 該系統(tǒng)可用于低成本的鏈塊機(jī)升級(jí)改造，原鋼片式花梳配置不變，改造后花 梳累計(jì)橫移量可達(dá) 60 針，機(jī)速提高至 450r/min 以上；也可與新型高速電腦多梳 機(jī)配套使用，累計(jì)橫移可達(dá) 180 針，生產(chǎn)速度可達(dá) 1000r/min。 2 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動(dòng)態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)大慣量導(dǎo)紗梳櫛進(jìn)行高頻啟停和高 精定位； （2）高精度隨動(dòng)多速送經(jīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)送經(jīng)與主軸頻率和橫移曲線的快速跟 隨； （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)賈卡提花數(shù)據(jù)的大容量靜態(tài)存儲(chǔ)與 高速率動(dòng)態(tài)存取； （4）高分辨掃描在線監(jiān)測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)織物圖像的高速掃描與識(shí)別。 3 知識(shí)產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎(jiǎng)情況 1、發(fā)表 CSCD 論文 37 篇； 2、申請(qǐng)專利 9 項(xiàng)，授權(quán) 7 項(xiàng)； 3、獲 2014 年中國(guó)紡織工業(yè)聯(lián)合會(huì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、2010 年國(guó)家科技進(jìn)步 二等獎(jiǎng)、2015 年江蘇省科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)； 4 項(xiàng)目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 5 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 多梳經(jīng)編機(jī)集成控制系統(tǒng)適用于市面上多重型號(hào)的多梳經(jīng)編機(jī)，穩(wěn)定性好， 機(jī)速高，產(chǎn)品適應(yīng)性大，將機(jī)器的效益最大化，促進(jìn)經(jīng)編企業(yè)的智能化、數(shù)字化 生產(chǎn)。 （2）應(yīng)用情況 已在江蘇潤(rùn)源、常州申達(dá)、汕頭飄娜和廣東彩艷等多家企業(yè)應(yīng)用。 

技術(shù)成熟度：技術(shù)突破 本成套設(shè)備，以電供暖的各個(gè)電暖氣為控制對(duì)象，以建筑內(nèi)不同房間不同區(qū)域的取暖溫度為控制參數(shù)，自下而上，組成了由單片機(jī)現(xiàn)場(chǎng)控制器（控制室單獨(dú)使用PLC控制器）、PLC中間層算法控制器、工控機(jī)為上位機(jī)構(gòu)成監(jiān)控界面的DCS控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)分散控制集中管理的控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)的目的在于替換傳統(tǒng)水暖系統(tǒng)，利用合理科學(xué)的軟件算法，實(shí)現(xiàn)節(jié)能、環(huán)保、減排的效果。設(shè)備兼具教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、科研及實(shí)用的功能。 成果技術(shù)特點(diǎn)：本套裝置由四個(gè)單片機(jī)組成現(xiàn)場(chǎng)控制器，一個(gè)PLC組成的控制室控制器，與中間層面的S7-300PLC控制系統(tǒng)，以及頂層監(jiān)控層的工控機(jī)裝置，統(tǒng)一安裝到了一個(gè)整體的平臺(tái)上。此平臺(tái)便于實(shí)地集中實(shí)驗(yàn)、研究，也有利于集中編程與項(xiàng)目演示。 圖1 設(shè)備實(shí)物圖 圖2 為智能控制系統(tǒng)電腦操作界面

450mm×250mm×300mm，八大行星模型，大致區(qū)分大?。ㄖ睆剑泄D(zhuǎn)軌道，可手動(dòng)操作。

本實(shí)用新型公開(kāi)一種多協(xié)議智能燈具控制系統(tǒng)，包括控制模塊以及與控制模塊練級(jí)的信號(hào)采集模塊、電源模塊、計(jì)時(shí)模塊、開(kāi)關(guān)模塊、燈具亮度調(diào)節(jié)模塊和多協(xié)議通信模塊，多協(xié)議通信模塊分別與控制模塊和智能終端連接；信號(hào)采集模塊包括亮度檢測(cè)單元和人員檢測(cè)單元；燈具亮度調(diào)節(jié)模塊包括調(diào)光脈沖發(fā)生器和PWM調(diào)光芯片，所述調(diào)光發(fā)生器通過(guò)PWM調(diào)光芯片與燈具連接。本實(shí)用新型通過(guò)多協(xié)議通信模塊能夠進(jìn)行多種方式通信，滿足不同通信要求，增強(qiáng)實(shí)用性；通過(guò)調(diào)光脈沖發(fā)生器和PWM調(diào)光芯片，對(duì)燈具亮度進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證燈具的亮度滿足不同需求，具有

合作的企業(yè)類型等。簡(jiǎn)介請(qǐng)圖文并茂，字?jǐn)?shù)1000字以內(nèi)。） 多軸運(yùn)動(dòng)控制卡以32位DSP＋FPGA為硬件平臺(tái)、嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，配有先進(jìn)的多軸聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)、平穩(wěn)速度規(guī)劃和高精度伺服控制等核心控制算法，具有性能先進(jìn)、功能齊全、接口豐富、性價(jià)比高、通用性好等優(yōu)勢(shì)。特點(diǎn)： 控制軸數(shù)：4－8軸，步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)； 控制信號(hào)：脈沖，模擬量，高速串行總線； 開(kāi)關(guān)量控制：32輸入、24輸出；  外部接口：PCI、